Устройство внутренней отрицательной

Устройство внутренней отрицательной

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

I65918

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства ¹

Заявлено 15.VII I.1962 (¹ 791168/30-15) Кл. 45а, 69 4 с присоединением заявки №

Государственный

«омитет по делам изобретений и открытий СССР

МПК А 01Ь

Приоритет—

Опубликовано 04.IX 1964. Бюллетень № 17

Дата опубликования описания 18.XII.1964

УДК 631.31: 633.114.

2 — 52 (088.8) Авторы изобретения

Заявитель

C. И. Гельфеноеи:1 и:О. И..Ефремов

УСТРОЙСТВО ВНУТРЕННЕЙ OTPИЦАТЕЛЬНОЙ

ОБРАТНОЙ СВЯЗИ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО

ВОЖДЕНИЯ ГУСЕНИЧНОГО СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО

АГРЕГАТА

Подписная «риппя № 217

Известно устройство внутренней отрицательной обратной связи системы автоматического вождения гусеничного сельскохозяйственного агрегата. Это устройство состоит из клиновидного щупа, электромеханических и электрогидравлических механизмов управления трактором.

Предлагаемое устройство, с целью устранения рассогласования оборотов ведущих звездочек трактора, выполнено в виде движущейся в направляющих штанги неподви>кного выступа и дифференциального механизма с подвижным диском. На плоскости диска имеются концентрические выступы, при касании <оторых штырями штанги определяется продол>кительность управляющих воздействий в зависимости от скорости вращения подвижного диска при замыкании основной и дублирующей электрических цепей через термореле сигнал рассогласования передается на органы управления трактором.

В устройстве для повышения точности копирования различных по механическим свойствам базовых линий щуп копирующего устройства имеет шарнир и пружину, которая постоянно прижимает щуп к стенке борозды.

На фиг, 1 схематически изображена система автоматического вождения агрегата с внутренней отрицательной обратной связью; на фиг. 2 — вид по стрелке А на фиг. 1.

Устройство содержит клиновидный щуп 1 с пружиной 2, прижимающей щуп к стенке борозды. Этот шуп связан через поводок 3, тягу 4, пружину 5 и коромысло б со штангой 7, перемещаемой в направляющих 8 и 9. На штанге 7 установлены подпружиненные пальцы 10 и 11. Выступ 12 расположен против контактов 18 и 14 дублирующей цепи питания соленоида 15, связанного с золотником 1б по10 дачи масла в рабочий гидроцилиндр 17, выключающий левую муфту поворота (на чертеже не показана). Дифференциальный механизм устройства имеет водило 18, на котором закреплен диск 19, на плоскости которого

15 имеются концентрические выступы. При КВсВнии этих выступов подпружиненными пальцами 20 или 21 штанги определяется продолжительность управляющих воздействий.

При одинаковом числе оборотов звездочек

20 22 и 28 оси 24 и 25 вращаются с одинаковыми скоростями, но в противоположные стороны. На диске имеются канавки. Одновременно с пальцем 11, набегающим на выступ 26, палец 27 набегает на диск 19 и замыкает коп25 такт 28 основной цепи питания соленоида <5 с одновременным включением термореле времени.

Цепь контакта 18 дублирует работу основной цепи в том случае, когда хвостовик выЗО ступа 12 попадает в углубление диска. В

165018 этом же случае основная цепь контакта 28 оказывается выключенной. Расположением канавок и выступов на диск задается программа интенсивности управляющих воздействий, осуществляемых импульсами с автоматически изменяющейся длительностью. Автоматическое настраивание длительности импульсов происходит в результате сравнения информаций чувствительного элемента и отрицательной обрагной связи, определяемой кривизной движения, даваемой агрегату, и характеризуемой скоростью вращения водила дифференциального механизма. Фильтр 29 входных сигналов кинематически связан с поводком и со штангой. При отклонении щупа, например, вправо, тяга также перемещается вправо и щечкой 80 воздействует на буртики втулки Л, перемещающей пружину 5, которая в свою очередь перемещает стержень 82, поворачивая коромысло и толкая штангу. На одном из плеч коромысла помещен груз 88, передвижением которого можно регулировать момент инерции подвижных частей фильтра, таким образом, что при резких отклонениях щупа, сжимается лишь пружина 5 без перемещения стержня 8".

При.медленных уводках трактора или длительных искривлениях базовой линии, пружина 5 не сжимается и перемещает стержень82.

Поводок щупа, выполненный в виде параллелограмчого механизма, содержит пружину

84, прижимающий щуп к дну борозды.

Предмет изобретения

1. Устройство внутренней отрицательной обратной связи системы автоматического вождения гусеничного сельскохозяйственного агрегата, состоящее из клиновидного щупа, электромеханических и электрогидравлических

10 механизмов управления трактором, отличаюи ееся тем, что, с целью устранения рассогласования оборотов ведущих звездочек трактора, оно выполнено в виде движущейся в направляющих штанги неподвижного высту15 па и дифференциального механизма с подвижным диском, на плоскости которого имеются концентрические выступы, при касании которых штырями штанги определяется продолжительность управляющих воздействий в за20 висимости от скорости вращения подвижного диска при замыкании основной и дублирунщей электрических цепей через термореле сигнал рассогласования передается на органы управления трактором.

25 2. Устройство по п. 1, отл ич а ющееся тем, что, с целью повышения точности копирования различных по механическим свойствам базовых линий, щуп копирующего устройства имеет шарнир и пружину, которая по50 стоянно прижимает щуп к стенке борозды.

165018

33 д 31 3052932<

Фиг l

Фиг Д

Составитель Е. Г. Манежева

Редактор М. If. Бородина Техред Л. К. Ткаченко Корректор О. Б, Тюрина

Заказ 3148/10 Тираж 525 Формат бум. 60Р,90 /8 Объем 0,21 изд. л. Цена 5 коп.

ЦНИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открытий СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2