Устройство для управления транспортной системой

Устройство для управления транспортной системой

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к промышленному транспорту. Цель изобретения улучшение эксплуатационных характеристик путем использования для транспортных систем с оснащенными исполнительными механизмами неподвижными объектами . Устройство содержит на подвижном объекте систему 15 адресования, датчик 21 груза и приемопередающий элемент 22, на неподвижном - датчики 30 и 31 груза и точного останова соответственно и приемопередающий элемент 32, образующий с элементом 22 каналы связи. Наличие взаимного обмена информацией между подвижным и неподвижным объектами обеспечивает возможность использования устройства в автоматизированных транспортно-складских систе- Ј мах. 2 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (1И (51) 5 В 65 4 61/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4675609/11 (22) 11.04,89 (46) 30. О». 91. Бюл. У 20 (71) Ульяновский научно-исследовательский и проектно-технологический инсти-. тут машиностроения (72) Е.Н„ Нтернгарц, В.Н. Ананко и h3.М. Романов (53) 621.868.274(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

759437 кл. В 65 G 61/00, 1978. (»4) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНОЙ СИСТЕМОЙ (57) Изобретение относится к промьппленному транспорту. Цель изоЬретения—

Изобретение относится к промьппленному транспорту и предназначено для управления объектами транспортных систем, перемещающих и распределяющих грузы в определенн порядке, в частности при перегрузке на складских площадях или при обслуживании производственных процессов.

Цель изобретения — улучшение эксплуатационных характеристик путем использования для транспортных систем с оснащенными исполнительными механизмами неподвижными объектами.

На <риг. 1 представлены объекты транспортнои системы, план; на фиг.2— блок-схема предлагаемого устройства.

В транспортной системе подвижный объект 1, например робототележка, снабженный устроиством 2 для перемеулучшение эксплуатационных характеристик путем исполЬзования для транспортных систем с оснащенными исполнительными механизмами неподвижными оЬъектами. Устройство содержит на подвижном объекте систему 15 адресования, датчик 21 груза и приемапередающий элемент 22, на неподвижном — датчики

30 и 31 груза и точного останова соответственно и приеиоперецающий элемент

32, образующий с элементом 22 каналы связи. Наличие взаимного обмена информациеи между подвижным и неподвижным оЬъектами оЬеспечивает возможность использования устройства в автоматизированных транспортно-складских систе 0 мах. 2 ил. щения груза, например роликовым конвейером, перемещается по трассе, определяемой индукционным кабелем 3, Ql уложенным в полу. Вдоль трассы объекта 1 расположены неподвижные объекты

4-8, каждый иэ которых снабжен уст- ф(,ройством 9-13 для перемещения груза.

Объект 1 устанавливает и перемещает грузы 14.1 и 14.2 на неподвижные объекты 4-8, На объекте 1 имеется система 15 адресования, например позиционная, которая включает блок 16 ввода информации и блок 17 памяти адреса и команд, соединенные последовательно.

Выход блока 17 подключен к одному из входов блока 18 сравнения, другой вход которого соединен с блоком 19 определения положения объекта 1, соединен"

1652251 ным с блоком 20 датчиков. положения подвижного объекта. Объект 1 снабжен также датчиком 21 груза и приемопередающим элементом 22, выполненньгм, например, в виде двух бесконтактных индукционных датчиков 23 и 24, первый из которых является передатчиком, а второй — приемником. На подвижном ооъекте установлены инверторы 25 и 10

26, элементы И 27 и 28, соединенные первыми входами с выходом блока 18, и блок 29 исполнительных механизмов.

Выход датчика 21 соединен с входом инвертора 25, датчиком 23 и вторьп45 входом элемента И 28. Выход инвертора 25 соединен с вторым входом элемента И 27. Выход датчика (приемника)

24 соединен с входом инвертора 26 и с третьим входом элемента И 27 ° Выход 20 инвертора 26 соединен с третьим входом элемента И 28. Выход блока 18 соединен с первым входом элемента И 2? и первым входом элемента И 28, вьпгод элемента И 27 соединен с первым вхо- 25 дом блока 29, а вьгход элемента

И 28 — с вторым входом блока 29, один из выходов которого соединен с входом блока 17, На каждом неподвижном объекте рас- 30 положены датчик 30 груза, датчик 31 точного останова, приемопередаюший элемент 32 с датчиком (приемником)

33 и датчиком (передатчиком) 34, инверторы 35 и 36, элементы И 37 и 38 и блок 39 исполнительных механизмов, При этом датчик 30 соединен с датчиком (передатчиком) 34, с входом инвертора 36 и первым входом элемента И 37.

Датчик 31 соединен с третьим входом элемента И 37 и с третьим входом элемента И 38, а датчик (приемник) 33 соединен с входом инвертора 35 и первым входом элемента И 38. Выход элемента

И 35 соединен с вторым входом элемен- 45 та И 37, а выход инвертора 36 — с вторым входом элемента И 38. Выход элемента

И 37 соединен с первым входом блока 39, соединен с первым входом блока 39, а выход элемента И 38 — с вторым вхо"

S0 дом этого блока, выходы которого соединены с датчиком 31. Датчики 34, 24, 23 и 3 образуют соответственно один и другой каналы связи, с цепями управ«-,пения которых связаны выходы блока 18 и датчика 31. В устройстве могут быть использованы и другие системы адресования, например счетные, телеметричес кие и т.д,, однако в любом случае они должны определять и выдавать сигнал о точном подъезде подвижного объекта к заданному неподвижному, В исходном положении в систему 15 адресования подвижного объекта I вводится информация, на какой из неподвижных объектов 4-8 необходимо пере-. нести груз 14.2 или от какого неподвижного объекта 2 взять груз 14,1.

При перемещении возможны несколько различных ситуаций, при которьгх устройство работает спедующим образом.

Ситуация 1, Подвижный объект 1 должен взять груз 14. I с устройства

9 для перемещения груза неподвижного ооъекта 4. Поскольку (см, фиг. 1) на неподвижном объекте 4 находится груз

14.1, датчик 30 груза включает датчик

34 и подает единичный сигнал на первый вход элемента И 37. Датчик 34 передает датчику 24 сигнал о наличии груза 14.1 на неподвижном объекте 4.

После точного останова подвижного объекта 1 напротив неподвижного объекта 4 от блока 18 сравнения на первые входы элементов И 27 и 28 поступает единичный сигнал. Так как на подвижном объекте 1 груза 14.1 нет, то от датчика 21 груза на вход инвертора 25 поступает нулевой сигнал, а на его выходе единичный сигнал, который поступает на второй вход элемента И 27.

От датчика 24 поступает единичный сигнал на третий вход элемента И 27, таким образом на выходе элемента

И 27 формируется единичный сигнал, поступакаий на первый вход блока 29, который обеспечивает включение двигателей для перемещения груза на себя.

В то же время датчик 33 не получает сигнала о наличии груза на подвижном объекте 1 и подает нулевой сигнал на вход инвертора 35, а с его выхода единичный сигнал поступает на второй вход элемента И 37, На третий вход элемента И 37 поступает единичный сигнал от датчика 3 1, который формирует указанныи сигнал только в случае точного останова подвижного объекта

1 напротив неподвижного объекта 4 и при соблюдении всех условий для возможности передачи груза 14.1 на подвюкный объект 1. Таким образом на выходе элемента И 37 формируется сигнал разрешения на включение двигателей для перемещения груза 14.1 на подвижный объект 1.

1652251

После начала перемещения. груза

14.1 с неподвижного объекта на подвиж»ый обеспечивается фиксация включения двигателей до окончательной ус тановки груза на подвижный объект.

Цепи фиксации»аходятся в блоках

29 и 39 исполнительных механизмов, После выполнения операции с блока

29 подается сигнал сброса в блок 17, При этом на выходе блока 18 сравнения формируется нулевой сигнал, запрещающий дальнеишую работу блока 29 и включающий приемопередающий элемент

22 по цепи управления, например, по цепи питания, На неподвижном объекте от блока

39 подается сигнал сброса к датчику

31, последний запрещает работу блока

39 и включает питание элемента 32. 20

Восстановление нормальной работы датчика 31 происходит после отъезда подвижного объекта 1 от неподвижного.

Ситуация 2, Подвижный объект 1 (см. фиг. 1) должен установить груз 25

14.2 на неподвижный объект 5, на котором уже имеется груз 14.1.

После подъезда подвижного объекта

1 к неподвижному объекту 5 датчик 31 включает по цепи управления элемент 30

32 и датчик 34 передает сигнал к датчику 24 о том, что груз на неподвижном объекте 5 есть, Одновременно на подвижном объекте блок 18 сравнения включает (послЕ точного останова) элемент 22, и датчик 23 передает датчику 33 сигнал о том, что груз на подвижном объекте 1 есть. При этом на второй вход элемента И 27 поступает нулевой сигнал от инвертора 25, и 40 на выходе элемента И 27 формируется нулевой сигнал.

Одновременно формируется нулевой сигнал и на выходе элемента И 28, поскольку на третий его вход подается ну- 45 левой сигнал от инвертора 26., так как датчик 24 получает сигнал о наличии груза »а неподвижном объекте. Таким образом, блок 29 не включен.

На неподвижном объекте блок 39 так- 50 же не включен, так как на выходе элементов И 37 и 38 — нулевые сигналы: на первом — из-за нулевого сигнала с выхода инвертора 35, а на втором— из-за нулевого сигнала с выхода инвер- 55 тора 36.

Ситуация 3. Подвижный объект 1 должен установить груз 14.2 на неподвижный объект 6, »а котором груза нет.

После точного подъезда подвижного объекта 1 к неподвижному объекту 6 сигнал от блока 18 сравнения (на подвижном объекте 1) включает элемент 22„ а на неподвижном объекте 6 датчик 31 элемент 32. На выходе элемента И 28 формируется сигнал для включения блока

39, так как на первом входе элемента

И 28 — единичный сигнал от блока 18 сравнения, на втором входе — единичный сигнал от датчика 21 наличия груза, а на третьем входе — единичный сигнал от инвертора 26 (сигнал от датчика 24 равен нулю, т.е. груза на неподвижном объекте 6 нет).

В то же время на неподвижном объекте блок 39 получает сигнал от элемента И 38, так как на первом его входе единичный сигнал от датчика 33, на втором входе — единичный сигнал от инвертора 36 (на выходе датчика 30 груза нулевой сигнал), а на третьем входе — единичный сигнал от датчика 31.

Блоки 29 и 39, получая разрешающие сигналы по вторым входам, включают двигатели для перемещения груза с подвижного объекта 1 на неподвижный объект 6. Аналогично, как и в ситуации 1, с началом перемещения груза происходит фиксация включения двигателей до полного выполнения операции.

Ситуация 4, Подвижный объект 1 подъезжает к неподвижному объекту 7, однако как на подвижном, так и на неподвижном объектах груза нет. В этом случае олоки 29 и 39 не включены, поскольку на всех выходах элементов И 27, 28, 37 и 38 сигналы равны нулю, так как они заблокированы нулевыми сигналами; на третьем входе элемента

И 27 — с выхода датчика (приемника)

24; на втором входе элемента И 28 — с выхода датчика 21 груза; на первом входе элемента И 37 †с выхода датчика 30; на первом входе элемента

И 38 — с выхода датчика 33.

Преимуществом устройства является следующее: возможность использования устройства в автоматизированных транспортно-складских системах с взаимным обменом информации между подвижным и не подвижным объектами о наличии или отсутствии груза, Формула изобретения

- устройство для управления транспортной системой, содержащее распо1б52251 ложенные на подвижном объекте систем адресования с блоками сравнения, памяти адреса .и команд, датчик груза и анализирующий блок, включающий в себя элементы И, выходы которых соединены с блоком исполнительных механизмов, один иэ входов одного из них соединен с выходом одного из инверторов, а другого связан с датчиком груза, а на каждом неподвижном объекте-датчики точного останова и груза, последний из которых соединен каналом связи с анализирующим блоком под вижного объекта, о т л и ч а ю щ е е, 5 с я тем, что, с целью улучшения, эксплуатационных характеристик путем использования для транспортных сис тем с оснащенными исполнительными механизмами неподвижными объектами, каж-gp дый неподвижный объект снабжен анали зирующим блоком, включающим в себя элементы И и инверторы, и блоком исполнительных механизмов, соединенным входами с выходами элементов И,один из входов каждого иэ которых соединен с выходом датчика точного останова, второй — с выходом соответствующего нвертора, третин вход первого из эле1 ментов И вЂ” с выходом датчика груза, дополнительно соединенного с входом второго инвертора, и через канал связи, выполненный бесконтактным, с вторыми входами первого и через другой инвертор второго элементов И анализирующего блока подвижного объекта, третьи входы которых соединены с выходом блока сравнения системы адресования, при этом датчик груза на подвижном объекте соединен непосредственно с входом первого инвертора, а через дополнительный выполненный аналогично первому канал связи — c входом пер вого инвертора и третьим входом второго элемента И анализирукзцего блока неподвижного объекта, выход датчика точного останова которого соединен с выходом его блока исполнительных механизмов, а выход дополнительно — с цепями управления каналов связи, дополнительно соединенными с выходом блока сравнения системы адресования подвижного объекта, блок памяти адреса и команд которой соединен с выходом блока исполнительных механизмов этого объекта.

1652251

Составитель Л. Цобан

Техред А,Кравчук Корректор Л. Патай

Редактор Т. Горячева

Заказ 2182 Тирак 474 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г.у кгород, ул. агарина, 1

1 tl