Агромост
Иллюстрации
Реферат
Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к мостовым агрегатам для сельскохозяйственных работ. Цель изобретения - автоматичеекая корректировка курсового движения в прямоугольной сетке координат. Устройство содержит центральную тележку 1, модули 2-4, водовод 5, ультразвуковые измерители 6 угла, измерители 7 линейности. Если при движении агромоста симметричность расстояния между ультразвуковым измерителем 6 и водоводом 5 нарушается, то срабатывает электродвигатель докрутки колес центральной тележки 1, что и позволяет восстановить симметричность расстояния. Выравнивание модулей 2-4 вдоль оси Х-Х осуществляется путем регулировки скоростей их приводных электродвигателей с помощью аппаратуры системы управления 1 з.п.ф-лы, 7 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (si)s А 01 В 49/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4470532/15 (22) 05.08.88 (46) 07.06.91.. Бюл. ¹ 21 (71) Кишиневский политехнический институт им,С,Лазо (72) Н.П.Коваленко, В.И.Лукьянов и А.И.Болун (53) 631.319.06 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 1028256, кл. А 01 В 49/00, 80. (54) АГРОМОСТ (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к мостовым агрегатам для сельскохозяйственных работ. Цель изобретения — автоматичеИзобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к мостовым агрегатам для сельскохозяйственных работ.
Цель изобретения — автоматическая корректировка курсового движения в прямоугольной сетке координат., На фиг. 1 показан многомодульный мостовой агрегат, вид спереди; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — измеритель линейности; на фиг. 4- схема автоматического управления агромоста в прямоугольной системе координат; на фиг. 5 — кинематическая схема-привода колеса центральной тележки; на фиг. 6 — разрез А-А на фиг. 5; на фиг. 7 — принципиальная электрическая силовая схема системы передвижения центральной тележки.
Агромост представляет собой устройство, содержащее центральную тележку 1 и модули 2, 3, 4 (фиг. 1), Центральная тележка
„„5U 1653564 А1 ская корректировка курсового движения в прямоугольной сетке координат. Устройство содержит центральную тележку 1, модули
2-4, водовод 5, ультразвуковые измерители
6 угла, измерители 7 линейности. Если при движении агромоста симметричность расстояния между ультразвуковым измерителем 6 и водоводом 5 нарушается, то срабатывает электродвигатель докрутки колес центральной тележки 1, что и позволяет восстановить симметричность расстояния.
Выравнивание модулей 2-4 вдоль оси Х-Х осуществляется путем регулировки скоростей их приводных электродвигателей с помощью аппаратуры системы управления. 1 э.п.ф-лы, 7 ил.
1 установлена над водоводом 5, На опорах центральной тележки 1 закреплены ультразвуковые измерители 6 угла, измеряющие расстояние между водоводом 5 и опорами центральной тележки 1. На сочленениях между модулем 2 и центральной тележкой 1 и модулем 4 и центральной тележкой 1, а также между модулями 2 и 3 установлены измерители линейности 7.
Измерители линейности 7 представляют собой закрытый узел (фиг. 3), содержащий отражатель 8 с источником света 9, затеняющий экран с прорезью 10, закрепленный между крышкой 1.1 и основанием 12. который крепится к центральной тележке 1 или к модулям 2, 3, 4. B корпусе измерителя линейности напротив прорези 10 помещено зеркало 13, жестко связанное с рычагом 14 посредством подшипника 15. Рычаг 14 предназначен. для крепления к соседнему модулю 2, 3, 4 или к центральной тележке 1.
1653564
На основании 12 по обе стороны от оси 0-0 закреплены фотодиоды 16. Между основанием 12 и подвижной частью с зеркалом 13 помещено уплотнительное кольцо 17.
На схеме автоматического управления ориентации агромоста (фиг. 4) фотодиоды 16 указаны, как ЧР1.1 и VD1.2 и т.д.
Опоры центральной тележки 1 содержат колесо 18 (фиг. 5) с приводом от основного двигателя 19 и двигателя докручивания
20. Основной двигатель 19 сочленен с колесом 18 посредством редуктора 21 и обгонной муфты 22, которая содержит обод 23 и вал 24 с роликами 25, соединенными с валом 24 посредством пружин 26, а двигатель докручивания 20 соединен с ободом
23 посредством редуктора 27 через шестерню 28. Основные двигатели 19 образуют между собой электрический вал {фиг. 6), а двигатели докручивания 20 сочленены с ними на общий вал 24 колеса 18 посредством обода 23.
Колеса модулей снабжены трехскоростными электродвигателями (не показаны).
В схеме управленим (фиг. 4) разомкнутые контакты К1.1 и К1.2 управляютсоответственно минимальной и максимальной частотами вращения электродвигателя наиболее близкого модуля 2 к центральной тележке
1. Замкнутые контакты К1.1 и К1,2 управляют средней скоростью двигателя этого модуля. Контакты К1.3 и К1.4 управляют соответственно вращением двигателя вперед и назад. То же самое назначение имеют контакты Кп.1, Кп.2, Кп.3 и Кп.4 самого отдаленного модуля. Контакты К0.1 и К0.2 управляют левым и правым двигателями докручивания 20.
Схема управления построена с использованием логических элементов и герконовых реле в качестве усилителей.
Агромост работает следующим образом.
При переходе на новую позицию эгромост движется вдоль оси 0-0. Колеса центральной техники имеют одинаковую скорость, поскольку основные двигатели 19 синхронизированы между собой. Однако в процессе работы в результате неровностей и налипания почвы колеса могут пройти разный путь. Если между поперечной осью центральной тележки и осью 0-0 появляется угол отклонения а, симметричность расстояния между ультразвуковыми измерителями 6 угла и водоводом 5 нарушается и по сопротивлению йч начинает протекать электрический ток, направление которого зависит от направления увеличения расстояния между, например, правым ультразвуковым измерителем 6 и водоводом, 10
Сигнал проходит через диод, например
VD6, усилитель Р0.1, логический элемент
D0.3, который сработает только при работающих двигателях М1 и М2. Срабатывает реле К0.1 и включает двигатель докрутки 20.
Последний до включения свободно вращался вместе с основным двигателем 19 через шестерню 28, обод 23, который входил в зацепление с валом 24 через подпружиненные ролики 25, При включении двигателя 20 он вращается в том же направлении, что и основной двигатель 19. Общий момент, передаваемый двигателями 19 и 20 на колесо
18, увеличивается, и увеличивается и его скорость. Если скорость колеса увеличивается выше установленной, ролики 25 прижимают пружины 26, и обод 23 выходит из зацепления с валом 24, Угол а становится равным нулю, и двигатель докрутки 20 отключается.
Модули 2, 3 и т.д. перемещаются на средней скорости, которая равна скорости центральной тележки 1. При совпадении оси Х-Х с продольной осью Х1-Х, например, тележки 2 угол рассогласования Р равен нулю. Пучок света измерителя 6 угла от источника 9 с отражателем 8 проходит через прорезь 10, и, поскольку зеркало 13 установлено против нее, он не освещает. фотодиоды 16. Реле К1,1 и К1,2 обесточены, и их размыкающие контакты К1.1 и К1,2 замкнуты, двигатель работает нэ средней скорости. Если в процессе работы модуль 2 отклонился от оси Х-Х, рычаг 14 перемещается и через подшипник 15 поворачивает зеркало 13, пучок света падает на один из фотодиодов 16. Если колесо с приводным двигателем ушло вперед, то, например, пучок света освещает фотодиод VD1.1, его сопротивление уменьшается, . появившийся потенциал усиливается, срабатывает логический элемент, включается реле К1.1 и включает низкую скорость двигателя. Если скорость уменьшилась, то срабатывает фотодиод VD1.2 и включает реле К1.2 на большую скорость, После остановки нэ новой позиции происходит выравнивание модулей 2, 3 и центральной тележки в линию X-X, Причем это выравнивание возможно только при отключенных двигателях 19 (М1 и М2) центральной тележки, что достигается соответственно логическими -элементами D1,7, Р1.9 ... Dn.7, Dn.9. В случае наличия угла рассогласования Р при остановке модуля вперед или назад от линии Х-Х устанавливается сначала ближайший к центральной тележке 1 модуль 2. При наличии сигнала от фотодиода V01,1, например, и отсутствии
1653564
@402
Фиг. У сигнала с двигателей М1 и М2 срабатывает реле К1.3 и включает двигатель на меньшей скорости назад. После выравнивания модуля 2 элемент D1,11 дает разрешение на выравнивание модуля 3. Этот процесс 5 осуществляется до установления крайнего модуля и. Такое же выравнивание производится и по другую сторону от центральной тележки 1, Формула изобретения
1. Агромост, содержащий ферму, секции которой шарнирно соединены между собой. лотки-водоканалы, самоходные колесные тележки секций и электропривод, о т л и ч а- 15 ю шийся тем, что, с целью автоматической корректировки курсового движения, он снабжен устройствами ориентации вдоль двух взаимно перпендикулярных осей, электродвигателями докручивания колес с приво- 2Q дом управления, обгонными муфтами с валами и ободами, при этом устройства ориентации вдоль оси, перпендикулярной направлению движения, связаны с электроприводом колесного хода, а устройства ориентации вдоль оси, параллельной направлению движения, связаны с электроприводои электродвигателей докручивания колес, причем кинематическая связь электродвигателей докручивания колес с элекгродвигателями колесного хода вы олнена посредством обода и вала обгонной муфты.
2, Агромост по и. 1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что устройство ориентации выполнено в виде, измерителя линейности, содержащего рычаг и корпус с размещенными в нем источником света, зеркалом, затеняющим экраном с прорезью, подшипником и фотодиодами, причем затеняющий экран с прорезью размещен между источником свс» та и зеркалом, фотодиоды расположены симметрично относительно горизонтальной оси корпуса, а зеркало закреплено в корпусе с помощью подшипника, при этом рычаг жестко связан с зеркалом и соединен с одной из секций агромоста, а корпус — соединен с соседней секцией.
1653564
1653564
Составитель В. Стариков
Техред М.Моргентал Корректор Т. Малец
Редактор Е. Хорина
Производственно-издательский комбинат "Патент". г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
Заказ 2277 Тираж 425 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5