Способ заготовки деревьев

Способ заготовки деревьев

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к лесной промышленности и может быть использовано для формирования укрупненных пачек при проведении лесосечных работ. Изобретение позволяет повысить производительность лесосечных работ за счет сокращения операций при укладке деревьев в объединенную пачку с двух рабочих позиций и формирования пачек под углом к волоку без сцепления между собой крон деревьев смежных пачек. Валочно-пакетирующая машина с захватно-срезающим устройством (ЗСУ) 5, имеющим возможность поворота в двух взаимно-перпендикулярных плоскостях, во время движения в сторону от уса с первой из смежных рабочих позиций срезанные деревья укладывает поворотом корпуса ЗСУ 5 вокруг оси 11 манипулятора в вертикальной плоскости действия, а с второй - в то же место поворотом корпуса ЗСУ 5 вокруг оси 12 в поперечной плоскости. Во время движения валочно-пакетирующей машины в сторону лесовозного уса порядок укладки деревьев в объединенную пачку меняется по позициям. Разбег комлей объединенной пачки и угол непараллельности в допустимых пределах для трелевки бесчокерными трелевочными средствами может определяться с помощью датчиков 18 и 19, показывающих значение угла поворота манипулятора, и датчиков 20 и 21, показывающих значение вылета манипулятора и подсоединенных к устройству 22 и сигнальному устройству 23, посредством которых оператор определяет нахождение срезанного и укладываемого дерева в расчетной зоне укладки дерева в объединенную пачку, что диктуется возможностями по раскрытию захватов бесчокерных трелевочных средств с пачковыми захватами. 8 ил.

СОК@ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (gi)s А 01 6 23/08

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиа б (21) 4656545/15 (22) 28.02.89 (46) 23.07.91. Бюл. ЬЬ 27 (71) Центральный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт механизации и энергетики лесной промышленности (72) М.M.Áûêîâ, В.Ф.Логинов, В.П.Ермольев, В.С.Кругов и Ю.П.Супрон (53) 634.0.308(088.8) (56) Аболь П.И„Машина ЛП вЂ” 19 на лесосечных работах.-М.:Лесная пром-сть, 1977, с.

30-34.

Авторское свидетельство СССР

М 1132854, кл. А 01 G 23/08, 1982. (54) СПОСОБ ЗАГОТОВКИ ДЕРЕВЬЕВ (57) Изобретение относится к лесной промышленности и может быть использовано для формирования укрупненных пачек при проведении лесосечных работ. Изобретение позволяет повысить производительность лесосечных работ за счет сокращения операций при укладке деревьев в объединенную пачку с двух рабочих позиций и формирования пачек под углом к волокну без сцепления между собой крон деревьев . смежных пачек. Валочно-пакетирующая машина с захватно-срезающим устройством

„„Я3 „„1664186 А1 (ЗСУ) 5, имеющим возможность поворота в двух взаимно-перпендикулярных плоскостях, во время движения в сторону отуса с первой из смежных рабочих позиций срезанные деревья укладывают поворотом корпуса ЗСУ 5 вокруг оси 11 манипулятора в вертикальной плоскости действия, а с второй — в то же место поворотом корпуса ЗСУ

5 вокруг оси 12 в поперечной плоскости. Во время движения валочно-пакетирующей машины в сторону лесовозного уса порядок укладки деревьев в объединенную пачку меняется по позициям. Разбег комлей объединенной пачки и угол непараллельности в допустимых пределах для трелевки бесчокерными трелевочными средствами может определяться с помощью датчиков 18 и 19, показывающих значение угла поворота манипулятора, и датчиков 20 и 21, показывающих значение вылета манипулятора и подсоединенных к устройству 22 и сигнальному устройству 23, посредством которых оператор определяет нахождение срезанного и укладываемого дерева в расчетной зоне укладки дерева в объединенную пачку, что диктуется возможностями по раскрытию захватов бесчокерных трелевочных средств с пачковыми захватами. 8 ил.

1664186

Изобретение относится к лесной промышленности и может быть использовано для формирования укрупненных пачек при проведении лесосечных работ.

Цель изобретения — повышение производительности лесосечных работ, На фиг.1 показана схема формирования объединений пачки деревьев с двух смежных рабочих позиций, в которой деревья, уложенные с первой рабочей позиции валочно-пакетирующей машины, параллельны деревьям, уложеннйм с второй ее рабочей позиции; на фиг.2 — схема формирования объединенной пачки деревьев, в которой между уложенными деревьями допускается определенный угол,(показан первый из вариантов образования угла); на фиг.3 — схема формирования объединенной пачки деревьев, в которой между уложенными деревьями допускается определенный угол (показан второй иэ вариантов образования угла); на фиг.4 — схема формирования объединенной пачки деревьев, в которой показаны углы поворота манипулятора с первой из смежных рабочих позиций валочно-пакетирующей машины для нахождения области укладки комлей объединенной пачки; на фиг.5-схема разработки лесосеки по предлагаемому способу(стрелками показано направление движения машины); на фиг.6 — вариант валочно-пакетирующей машины, предназначенной для осуществления предлагаемого способа; на фиг.7— вариант захватно-срезающего устройства валочно-пакетирующей машины (показан момент переноса срезанного дерева); на фиг.8 — вариант схемы подсоединения устройства поступления и обработки информации.

Способ осуществляется следующим образом с помощью валочно-пакетирующей машины с. захватно-срезающим устройством, имеющим возможность поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

На раме самоходного шасси 1 этой.машины установлена поворотная платформа 2 с силовой установкой, кабиной оператора и технологическим оборудованием. Технологическое оборудование включает в.себя манипулятор из шарнино сочлененнйх звеньев 3 и 4 и захватно-срезающего устройства (ЗСУ), состоящего из корпуса 5, на котором установлены с возможностью по ворота посредством приводов-гидроцилиндров 6 и 7 верхние 8 и нижние 9 захватные рычаги и режущий орган 10. Корпус 5 ЗСУ имеет возможность поворота в двух взаимно Перпендикулярных плоскостях. Одна из этих воэможностей поворота реализуется вокруг оси 11, в вертикальной плоскости действия манипулятора, а вторая — в перпендикулярной ей плоскости вокруг оси 12, Для осуществления этих возможностей зве5 но 4 манипулятора связано с поворотным вокруг оси 11 посредством привода 13 кронштейна 14, который через механизм поворота связан с корпусом 5 ЗСУ. Механизм поворота состоит из неподвижной 15 и по10 движной 16 частей. Неподвижаня часть 15 жестко связана с кронштейном 14, а подвижная часть 16 жестко соединена с корпусом 5 ЗСУ, Подвижная часть 16 имеет возможность поворота относительно не15 подвижной части 15 вокруг оси 12 посредством привода гидроцилиндра 17. Ось 11 перпендикулярна оси 12. Кроме этого, валочно-пакетирующая машина оснащена датчиком 18, установленным на самоходном

20 шасси 1 и показывающим значение угла а поворота манипулятора с ЗСУ в плане относительно направления движения машины в пределах а «а а В, и датчиком 19, установленным, например, на самоходном

25 шасси 1 и показывающим значение угла а в.пределах ар <а < ад . Валочно-пакетирующая машина оснащена также датчиками 20 и 21, показывающим значение текущего вылета манипулятора с ЗСУ. Дат30 чик 20 установлен в месте шарнирного сочленения звеньев 3 и 4 манипулятора, а датчик 21 установлен в месте шарнирного сочления манипулятора и самоходного шасси 1. Датчики 18 и 19, а также 20 и 21 подсоединены к устройству 22 управления, выполненному на основе микроЭВМ и установленному на поворотной платформе 2. K устройству 22 управления подсоединено сигнальное устройсто 23.

Поскольку трелевку отформированных валочно-пакетиру щей машиной объединенных пачек деревьев предполагается осуществлять бесчокерными трелевочными средствами с пачковым захватом, то укладку

45 срезанных с двух смежных рабочих позиций деревьев следует производить в место, в котором разбег комлей деревьев и угол развала (непараллельности ) p находились в допустимых пределах, диктуемых возможностями по раскрытию захвата этих трелевочных - средств, Этим условиям соответствует область АВС0, ограниченная линиями АВ, СО, 8C, AD, которые соответствуют следующим зависимостям;

"++<3 L x L-n) =Lmmaax x) х t3 =L ;„) а»

"так rn Ч " лаХ nin

1664186 (Рi gx -(,„-L,„„,--ф 1 sin ц;

2 rnbx "т п мах э и г

2 2 5 где у и х — координаты граничных точек указанной области в системе координат, об- 10 раэованной направлением движения машины и перпендикулярном к нему в точке— центре координат, проходящем через ось горизонтального поворота манипулятора машины на первой из рабочих позиций со- 15 ответствующей пары;

Еп ах и Е п(п — соответственно наибольший и наименьший вылеты манипулятора машины; р- допустимый угол непараллельности 20 деревьев в обьединенной пачке.

Для вывода этих зависимостей рассмотрим случай Фоомиоования объединенных пачек деревьев с углом развала р, равным

О, т.е. случай, когда деревья с двух смежных 25 рабочих позиций укладывают строго параллельно друг другу. Тогдда треугольник OKO (фиг.1) при вершине К должен иметь прямой угол, а вершина К (соответственно комлевая часть пачки) должна располагаться толь- 30 ко на линии MN. Исходя из свойства прямоугольного треугольника, указывающего на то, что вершины всех прямых углов, базирующихся на гипотенузе, находятся на дуге описанной окружности, линиям MN мо- 35 жет быть только дугой окружности. Уравнение окружности в системе координат ХОУ имеет вид: (X — A)2+ (y — B)ã = Rã, 40 где А и  — координаты ее центра;

R — радиус.

Поэтому уравнение. окружности, которой принадлежит линия MN в системе ко- 45 ординат ХОУ, имеет вид где точки 0 и Π— положение оси горизонI тального поворота манипулятора соответственно на первой и второй смежных рабочих позициях; 55

00 — расстояние между первой и второй смежными рабочими позициями машины {расстояние ее межпозиционного

: переезда)

00 = Lmax Lm(n.

Следует отметить при этом, что система координат XOY образована направлением движения машины (ось ОУ) и перпендикулярна к нему (ось OX) в точке — центре координат, проходящем через ось горизонтального поворота манипулятора машины на первой из ее смежных рабочих позиций, с которых машина осуществляет съем деревьев и укладку их в объединенную пачку.

С учетом формулы (2) уравнение (1) принимает вид

2 / Ьпах Lmin 2 х +1у

2 (3) 7.

Lmax LmIn

Из фиг.1 видно, что точка N линии MN принадлежит дуге окружности, описанной радиусом, равным L a, из центра, совпадающего с осью горизонтального поворота манипулятора на рабочей позиции, предшествующей первой из двух смежных рабочих позиций, а точка М этой линии принадлежит дуге окружности, описанной радиусом, равным Lmin, из центра, совпадающего с осью горизонтального поворота манипулятора.на первой из смежных рабочих позиций, т.е. из точки О. Уравнения указанных окружностей соответственно имеют вид

x + (y + Lmax LmIn) = Lmax, (4) г 2 2.

+ y = Lmin . 2 2 (5) Решением уравнений (3) и (4) вычисляются координаты точки N, решением уравнений (3) и {5) — координаты точки M. Таким образом для того, чтобы уложить деревья параллельно в одну пачку с двух смежных рабочих позиций, достаточно на первой из смежных рабочей позиции деревья уложить перпендикулярно, а на второй — параллельно вертикальной плоскости действия манипулятора, располагая комли на одном уровне. на дуге MN окружности (3), Далее рассмотрим случай формирования объединенных пачек с допустимым углом рнепараллельности деревьев, отличным от О, В этом случае деревья для укладки переносят в зону размещения ком лей, ограниченную некоторой областью

ABCD. Реализация такой укладки в объеди-. ненные пачки значительно проще, чем в описанном выше случае. Для определения области ABCD достаточно найти уравнения линий, на которых лежат кривые А0 и ВС.

1664186

Уравнения линий СО и АВ известны, они определяются соответственно выражениями (4) и (5). На основании теоремы косинусов из треугольника ОКО (фиг.2) можно составить выражение 5

ОК 2-ОК +О К -2 0(К совy, (6) Л

10 2

y = 180 — — — р (случай расположения деревьев согласно фиг.2), где из треугольника ОКЕ ру2 x2+ из треугольника О КР или

ОК -x +(00 - Y)). (8) 15

y-=180 — — + р

Л

2 (случай расположения деревьев согласно фиг.3), С учетом выражений (7) и (8) уравнение (6) примет вид

00 . х iq +х +(00-q}т,е.:

20 ), „>

2 (10) -Я (}({ }) сос}{

00 = 2х2+2 +00 — 2y ° 00— (2 2 1

- а (Х + )2) $X (ОО - )g

l2 (2

00 2 2 00

2 " 2

° со g; 25 с оо

2 получают уравнение линии, на которой ле30 житдуга BC:

° СО5

Разделив сокращающиеся члены

00!2 на 2, Ilollf lslo

° 5inlf са5 (, 40 (11)

Уравнение линии, на которой лежит дуга AD следующее:

Отсюда (С

ОО -хс+(- ) - {х +q } (Х {no -ф ). х со5/, С учетом формулы (2) уравнение имеет вид (, Е йхпах m ï

Х х

45 2 L x- m(n max — m

Ф

50 (12)

При подстановке в уравнения (11) и (12) значения угла = 0 они примут вид уравне55 ния(3).

Положение ЗСУ с зажатым срезанным деревом в плане может быть определено через угол горизонтального поворота а, ма- нипулятора и величину его вылета L.

Поэтому для того, чтобы контоолировать по° °

L так ьь n (9) 2

Гак как угол ОКТ есть угол между осью дерева, уложенного с первой из двух смежных рабочих позиций, и вертикальной плоOO,, Ь ОО 0O"

4 Я. 4 скостЬк} {,действия манипулятора и составляет 90 . а угол ОКУ т.е. угол между осью дерева, уложенного с второй из двух смежных рабочих позиций, и вертикальной плоскостью манипулятора, составляет 180, тс соотношение между углами а и р имеет вид

Подставив угол (10) в выражение (9) и учитывая, что

cosy=cos — + р -%sing, 1.. 2 } «(, ° 2 (трх < ) "max— а 2.

1664186 как уравнение (14) представляет собой квадратное уравнение, то

4,, -00. Со5Ж ++

5 падание ЗСУ в область ABCD и выход из этой области, необходимо знатьзависимость вылета манипулятора L от угла его горизонтального поворота а, измеренного в пределах ас а аВ и а a aA, соответствующих сложным линиям ВС и AD.

На практике это может быть осуществлено с использованием соответствующей системы датчиков, показывающих текущие углы горизонтального поворота а и вылет манипулятора (.

С учетом того, что из треугольника ОКР у =1 cos ах =1 з!па, получа ют выражения;

=00 со5М+ со5 Р

= 00 - co5g. + к

СО5 (f

20 00, г 2

=00 со5М.+ — 51п (— co5 g 51п (С 05Ц)

00 5 П Д

=00 co5g,+ 1-со5 0 =00 cost61

СО5

+g

l, +L2 сод K 5in p

L -00 L сомС =

30; С учетом выражения(2) %siyl Ч) 2

LAq = (Lm»< — Lm ) (СОЗ а+ З(П а tg Р), 5>tlP> (16) L-00.cos М = (13)

2 г (, -21 00 соьь 00 со5 с6 = I 5in g+

+00 5m g-2 00 ° 1. соЬ 5 и

L (<-5|n р3+ Оо (со5 са-s и р)=2 L.00 cos ю (1-е п y);

00 (co5 L — 5 þ 1 (, 2 2(. 00 "CO5K j со5 < ,Ф,, г 50

00 (со5 a —.5in 9)

t -Й. 00 codÊ+ -0

co52q, (14) (фиг.4), L-В =LA =Lmln

Lc — 2 4: 00 cos a+

55 где L — текущий вылет манипулятора.

Из уравнения (14) найдем зависимости вылета манипулятора, соответствующего дугам ВС и AD. в зависимости от угла а. Так — 0;

cos p.б

1 51n a t . соь с6 — ОО . L со506

+(00 — L - сОБ 6 j 5iè q (5 п g со5 Ф 3 00 ° L coo 06co5 co5 g-со5 k+5in ц)

2 г - >0 tq g 6 » ы. - 00 (eos a + t q sing) .

L« = (Lmax — Lmin) (соз а — sin а tg р); (15) Таким образом, при формировании пачки в пределах углов поворота манипулятора, равных a «a e, комли деревьев следует укладывать на вылете, равном не менее

Lec, иначе комли окажутся за пределами области ABCD. Аналогично при

ao

1664186

+Lc =0.

cos y

,oo

cos Cc 2+2у. 00 + 00 ъ

oo

cos+g

i.c p8 cos qt9O cos Ч

1 —,:-ОО 1 cosa=

2 1. (,с со5 Ч+

СЙВ СГ

Оо х 1 sin р .

i..со5 q tcosq

i,cсоб q teosq ф

1. — 00 у=

4, 005 (f t sine) с сФ э сК

2 (— Lmax + 002 + 1

31 +00 1-вах =

2 l2 2

l, „,„cos y i

of g + oTpcccos — Lmax 2 L slo p.

sio ем " и и (18) 2

L> cos (fК **orccos

sin g

У вау ы и

L; ños gK а ссо& еаа пч и (20) 00 2

cos а -2 I 00 cos а—

cos2 р

Решаем это квадратное уравнение:

С учетом выражения (2) получают:.*- С..- а

gc oРссО5 ю

max и и .(17) где 4; — вылет манипулятора в точке С; (19) где LD — вылет манипулятора в точке D;

В выражениях (17) и. (19) неизвестными остаются. Lc u LD.

Для их определения нужно преобразовать выражения (4) и (13).

5 Выражение (4) с учетом (2) имеет вид х +у2+2у 00 + 00 2 = Еаах где из треугольника ОРК х + у2 = 1..

Отсюда:

2 I2 2

15 у 00 Lmax 00 — ((21)

Выражение (13) после умножения обеих частей на L будет иметь вид: — L2+00 2 — 2 ф ", ;,L: cosa x

С учетом того, что из треугольника OKP у =(cosa, получают. (+002 — 2 00,у 1 sing, (22) 35 Преобразуя выражение (22), с учетом выражения (21), получают

+ +00 2 — 1 + +00 2 1 sinф

Возведя обе части уравнения в квадрат, .50 получают:

9L +00 +(.пах+6 " 00 -6" max

-2 Oo,„

xeln 4 L2 L „° sin @0

1664186 14

4 2L (4 00 сов Ч-00 -Ь,„-21,,„„сов 9)

1 8 со g (oo i -")

1 8cos ÿ

С учетом выражения (2) получают

1. (Ч-8в и Я) < L (6 00 -6L „„ðx -8 00 6 п Я + 4 L „,ц„61A ф ((. (1+8-Sean gjtL (8 00 -2 00

-Ь 00 ° 5 и г" 1 тах 4þàõ +

+4 „„„° in q) -(00 L ax) =0 15 (23) ((1>icos (p)L x<(<+4cos 1("так-l ;„) j -(1<8cos (1(! ;„-2 1, „,а„ l, „,;н) (1. бсср L) ) (24) (1-4со5. ((Ьмах L ь j ) (1+Всо g}(L л 21тах вм п (1+ 8 coS (p) (25) 35 смежных рабочих позиций дуга окружности, на которой лежит линия CD, представляет собой границу растущего леса, а дуга окружности, на которой лежит линия АВ, представляет собой минимальную границу действия манипулятора машины, и перенос срезанного дерева далее границы растущего леса и ближе минимальной границы действия манипулятора не возможен, то наличие сигнала при переходе линий ВС и

- AD является гарантией нахождения срезанного дерева в области ABCD.

Первое дерево на первой из смежных рабочих позиций зажимается захватными рычагами 8 и 9 и режущим органом 10 срезается на ленте со стороны границы делянки,. например справа от машины. После этого изменением угла поворота манипулятора в плане и вылета манипулятора оператор машины добивается переноса срезаннбго дерева в область ABCD. При переходе линий, ограничивающей область, например линии AD, включается звуковой или световой сигнал, что свидетельствует о нахождении срезанного дерева в искомой обНа практике. в соответствии с выражениями (17) — (20), а также (24) и (25), исходя из допустимого значения угла (p предварительно рассчитываются граничные значе ния угла а, соответствующие концам линий

ВС и AD (фиг.4). На основании этих значений устанавливаются диапазоны работы датчиков 18 и 19.

Предусматривается, что при повороте платформы на угол, находящийся в пределах аг 5а 5 ад, значение текущего вылета манипулятора, показанное датчиком 20 и 21, сравнивается со значением вылета, рассчитанным в устройстве 22 по формуле (16). Если текущий вылет меньше или равен расчетному, то через сигнальное устройство

23 подается световой или звуковой сигнал. .Аналогично при повороте платформы на угол а, находящийся в пределах

ac ca агав, значение текущего. вылета сравнивается с его значением, рассчитанным по формуле (15). Если текущий вылет больше или равен расчетному, то через сигнальное устройство 23 так же подается сигнал. Исходя из того, что на первой иэ двух

2 (1-4соь Ч)(Ь«,щ -1 «;4 < ((2со 9) L „«i„ ° 21

1+ бсо (у (L « «ZL « L;„j

1+8 cos Ц

Решая это квадратное уравнение, получают

1664186

16 ласти АВС0, После этого корпус 5 ЗСУ посредством привода 17 поворачивается вокруг оси 12, придавая направление падения зажатому дереву. Раскрытием захватных рычагов 8 и 9 срезанное дерево укладывается на грунт. В результате комель уложенного дерева будет находиться в области АВСО.

Необходимо отметить, что оператор машины руководствуется сигналами с устройства 23 в основном при укладке первого дерева с первой из смежных рабочих позиций. Следующие деревья оператор укладывает в то же место, ориентируясь визуально.

Возможен также упрощенный вариант осуществления предлагаемого способа. В этом варианте комли деревьев объединенной пачки укладываются в область

О В60(фиг,4), являющуюся частью области

ABCD. Область О DGD ограничивается углом а поворота манипулятора в плане, находящемся в пределах ае а àD границей растущего леса GD и минимальной границей вылета манипулятора ОВ. . При этом на валочно-пакетирующей машине достаточно иметь, например, датчик 18, показывающий значение угла а поворота манипулятора в плане в пределах от аэ до а и через сигнальное устройство 23, оповещающий о нахождении срезанного и зажатого в ЗСУ дерева, в области О BGD.

После срезания и укладки в пачку всех деревьев с первой из смежных рабочих позиций оператор перемещает валочно-,пакетирующую машину вперед до границы растущего леса и останавливает ее на второй из смежных рабочих позиций. Все деревья, находящиеся в пределах досягаемости манипулятора с этой рабочей позиции, срезаются и выносятся в место размещения комлей деревьев, уложенных в пачку с предыдущей рабочей позиции, где поворотом захватно-срезающего устройства вокруг оси 11 посредством привода 13 в вертикальной плоскости действия манипулятора укладываются в ту же пачку. В результате получается объединенная пачка, состоящая из деревьев, срезанных с двух смежных рабочих позиций валочно-пэкетирующей машины. На следующих смежных рабочих позициях процесс формирования объединенной пачки повторяется.

После разработки первой ленты оператор разворачивает машину и устанавливает

10

15 лярной ей поперечной плоскости действия

50 (. ее на рабочую позицию в начале следующей ленты, При движении валочно-пакетирующей машины в сторону, противоположную трелевке, т.е, от уса, срезанные деревья с первой из смежных рабочих позиций укладываются в область ABCD поворотом корпуса 5 3СУ вокруг оси 12 посредством привода 17 в вертикальной плоскости действия манипулятора со стороны уже разработанной ленты. С второй из смежных рабочих позиций срезанные деревья укладываюстя в область ABCD в ту же пачку поворотом корпуса 5 ЗСУ вокруг оси

11 посредством привода 13 в перпендикуманипулятора.

То же самое осуществляется при укладке объединенной пачки деревьев комлями в области О BGD.

Таким образом, все объединенные пачки деревьев, сформированные как при движении машины в направлении трелевки к усу, так и при движении в противоположную сторону от уса, лежат комлями в направлении трелевки, Реализация предлагаемого способа позволяет за счет сокращения операций при укладке деревьев в объединенную пачку с двух рабочих позиций формирование пачек деревьев под углом к направлению движения машины и исключение при этом сцепления крон деревьев смежных пачек, а также повышается производительность лесосечных.работ.

Формула изобретения

Способ заготовки деревьев, включающий перемещение валочно-пакетирующей машины по разрабатываемым лентам, захват, срезание деревьев, последующий перенос и укладку их в объединенные пачки манипулятором с двух рабочих позиций и размещение комлей укладываемых деревьев в зоне действия захватных устройств трелевочных механизмов, о т л и ч э ю шийся тем, что, с целью повышения производительности лесосечных работ, на одной из рабочих позиций каждой пары деревья укладывают в объединенную пачку перпендикулярно плоскости действия манипулятора валочно-пакетирующей машины, а на другой — параллельно этой плоскости.

1664186

1664186

Фиг.5

1664186

Составитель Н.Пясецкий

Техред M.Ìîðråíòàë Корректор М.Максимишинец

Редактор Е.Папп

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2334 Тираж. 389 Подписное

ВНИИПИ, Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5