Способ автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата

Способ автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к сельскохозяйственному производству, в частности к способам автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов на плантациях, снабженных навигационными точками. Целью изобретения является упрощение автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата на плантациях квазикруглой формы. В способе в качестве заданных траекторий движения агрегата используют эквидистантные концентрические сопряженные в спираль линии положения изофаз электромагнитного поля, создаваемого между станцией на агрегате и ретрансляторами 1 и 2, установленными в средней части плантации на расстоянии друг от друга, равном половине ширины захвата сельскохозяйственного агрегата. Сигнал, излученный приемопередающей станцией, расположенной на сельскохозяйственном агрегате, принимается ретрансляторами 1 и 2 поочередно и переизлучается. По запаздыванию фазы излучаемого и принимаемого сигналов приемопередающей станцией определяется отклонение траектории движения агрегата от заданной и производится ее корректировка. В исходном положении сельскохозяйственный агрегат устанавливают в центре поля так, что торцовая часть и середина рабочего органа агрегата совмещаются с первым и вторым ретрансляторами соответственно. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (l 9) (! I ) ф

ГОСУДАРСТВЕН(ЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М

°

Ье

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4732700/15

i (22) 24.08.89 (46) 30.08.91. Бюл. N. 32 (71) Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиноCTP06HHI (72) Ф.А.Черняков и А.С.Кашурко (53) 631.364 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1Ф 1274637, кл. А 01 В 69/04, 1984. (з))з A 01 8 69/04, G 01 $13/84 (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА (57) Изобретение относится к сельскохозяйственному производству. в частности к способам автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов на плантациях, снабженных навигационными точками. Целью изобретения является упрощение автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата на плантациях квазикруглой фор1672949

10 мы. В способе в качестве заданных траекторий движения агрегата используют эквидистантные концентрические сопряженные в спираль линии положения иэофаз электромагнитного поля, создаваемого между станцией на агрегате и ретрансляторами 1 и

2, установленными в средней части плантации на расстоянии друг от друга, равном половине ширины захвата сельскохозяйственного агрегата. Сигнал, излученный приемопередающей станцией, расположенной на сельскохозяйственном агрегате, приниИзобретение относится к сельскохозяйственному производству, в частности к способам автоматического вождения сельскохозяйственных агрегатов на плантации, снабженной навигационными точками, например ретрансляторами или уголковыми отражателями.

Цель изобретения — упрощение автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата на плантации квазикруглой формы.

На чертеже представлена схема движения агрегатов flo зквидистантным концентрическим сог1ряженным в спираль траекториям.

Навигационные точки-ретрансляторы 1 и 2 располагают в центре плантации, расстояние между которыми равняется половине ширины рабочего захвата сельскохозяйственного агрегата, Диаграммы направленности антенн каждого ретранслятора имеют ширину 180О и направлены в противоположные стороны: ретранслятора 1 в сторону траекторных полуокружностей 3 с нечетными радиусами Я1, Вз, Rg,..., а ретранслятора 2 в сторону траекторных полуокружностей 4 с четными радиусами R2, f4, Re,.... Длина волны А масштабной частоты приемопередатчика А= В или h0, =

=В, где N = 1, 2, 3,...;  — ширина рабочего захвата сельскохозяйственного агрегата.

Линия 5 является границей обрабатываемой полосы плантации смежных эквидистантных проходов сельскохозяйственного агрегата.

Разность фаэ представляет собой периодическую пилообразную функцию hp (позиция 6)

hp =- - R, 2% где А- длина волны масштабной частоты;

R — расстояние от электрического центра антенны с соответствующей направленностью диаграммы (или от соответствующего уголкового отражателя).

40 мается ретрансляторами 1 и 2 поочередно и переиэлучается. По запаздыванию фазы излучаемого и принимаемого сигналов приемопередающей станцией определяется огклонение траектории движения агрегата от заданной и производится ее корректировка.

В исходном положении сельскохозяйственный агрегат устанавливают в центре поля так, что торцовая часть и середина рабочего органа агрегата совмещаются с первым и вторым ретрансляторами соответственно.

1 ил.

По линии 7 разность фаз hp от обоих ретрансляторов совпадает, чем достигают последовательное сопряжение равносигнальных полуокружностей обоих семейств в непрерывную спираль траектории движения сельскохозяйственного агрегата (CXA).

В основу способа автоматического вождения CXA положено использование значения функции Ьр как сигнала рассогласования пропорционального отклонения электрического центра антенны приемопередатчика (следовательно, и агрегата) от траекторной линии, который подают на вход системы автоматического вождения, например, типа

САУ-1М кукурузоуборочного комбайна

"Херсонец-200".

В исходной позиции сельскохозяйственный агрегат устанавливают перед ретранслятором 2 так, чтобы правый край оказался у ретранслятора 1, а электрический центр антенны приемопередатчика агрегата оказался на полуокружности радиуса

Ri с разницей фаэ Ьрэлектромагнитного поля, возбуждаемого между приемопередатчиком и ретранслятором 1, равной, например, нулю.

Включают ход СХА. При отклонении агрегата вправо (внутрь полуокружности радиуса

К1) hp уменьшается, а влево — увеличивается, что используют как сигнал рассогласования и подают на вход следящей системы автовождения, В исходной позиции и при движении агрегата оо полуокружности радиуса R1 приемопередатчик находится в ширине диаграммы направленности антенны ретранслятора 1. При подходе агрегата по полуокружности радиуса R> к точке 8(и в ее ближайшей окрестности) приемопередатчик входит и в ширину диаграммы направленности антенны ретранслятора 2. В точке 8эначение разницы фаз hpмвсштабной частоты электромагнитных полей, формируемых.приемопередатчиком агрегата и

1672949

Формула изобретения

Способ автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата, заключающийся в излучении сигнала приемопередающей станцией, расположенной на сельскохозяйственном агрегате, приеме его ретрансляторами и переиэлучении, приеме

Составитель И. Кожевникова

Редактор 3. Ходакова Техред М.Моргентал Корректор Н. Король

Заказ 2864 Тираж 400 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 обоими ретрансляторами, совпадают. Тем самым обеспечивают сопряжение траекторных полуокружностей радиусов Ri и Rz, При дальнейшем своем движении агрегат выходит из ширины диаграммы направленности антенны ретранслятора 1, но остается в ширине диаграммы направленности антенны ретранслятора 2 и продолжает двигаться по полуокружности радиуса

Rz до точки 9 — сопряжения траекторных полуокружностей радиусов Rz и Из, в которой значения разницы фаз hip масштабной частоты электромагнитных полей, формируемых приемопередатчиком агрегата и обоими ретрансляторами, совпадают.

Далее атрегат движется по полуокружности радиуса Яз до точки 10 в ширине диаграммы направленности антенны ретранслятора 1, затем по полуокружности А4 до точки 11 в ширине диаграммы направленности антенны ретранслятора 2 и по спирали из сопряженных полуокружностей до конца обработки всей плантации. Аналогичным образом агрегат направляют и в обратном направлении — от периферии к центру, 45 сигнала от ретрансляторов и сравнении по фазе излучаемого и принимаемого приемопередающей станцией сигналов, определении по запаздыванию фазы сигнала, принятого от данного ретранслятора, и излученного сигнала, мгновенных значений дальностей от сельскохозяйственного агре5 гата до ретрансляторов. определении текущих координат траектории движения сельскохозяйственного агрегата и определении сигнала отклонения текущих координат траектории движения агрегата от заданной, 10 совпадающей с эквидистантными иэофаэами электромагнитного поля, и коррекции по этим сигналам положения сельскохозяйственного агрегата, отличающийся тем, что, с целью упрощения автоматического вождения на плантации кваэикруглой формы, ретрансляторы распологают на половине ширины захвата рабочего органа сельскохоэяйствен5 ного агрегата, а при перемещении сельскохозяйственного агрегата в полуплоскости, расположенной с одной стороны от прямой, проходящей через ретрансляторы сигнала, в качестве принимаемого используют сиг10 нал от первого ретранслятора, а в другой полуокружности используют,принимаемый сигнал от второго ретранслятора, при этом в исходной позиции сельскохозяйственный агрегат располагают на указанной прямой

15 так, что торцовая часть и середина его рабочего органа совмещены соответственно с первым и вторым ретрансляторами.