Механизм руки манипулятора

Механизм руки манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4635636/08 (22) 10.01.89 (46) 15.11.91. Бюл. М 42 (72) И.В.Войцещук и Ю.Н.Никонов (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 876414, кл. В 25 F 1/06, 1981.

„„SU 1691090 А1 (нр В 25 J 1/06//В 25 J 19/06 (54) МЕХАНИЗМ РУКИ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Цель изобретения— повышение надежности работы механизма руки манипулятора. Качание тяг, шарнирно установленных на фланце, осуществляется

ПОСРЕДСТВОМ !}ривава, r ЛГИ ()ir}y2H!r })r(0 СВЛэяны с флянцем, ня KGTQpOv закреплена

КИСТЬ С }86ВЯ Гом 1;ЯжДЯЛ ТЯГЯ В}Ы}1rrf}:,(ei}Я В

ВИДЕ ПОЛО} О КорПУСЯ «}, Б KOTOpOr4 !}ЯСГ}ОЛ()>ксн поДВижный ш гак 10 с му(})тОЙ 11, !1Я

КОРПУСЕ г- СМФ)НТИ }})ва}, !

ТЕЛЬ 2, H=.";.".<И}"".}ай ЭЛЕЬ!GH } 2 r I-отоа()ГО ПРО

1 пу(це}1 через паэ В карп}}се 9 и В}<Одит В канусную канавку, выполненную в головке ш (Ока 10, 8 Г}ро((е(.-се рабать} ис}<лючена деформация и обрыв T}!i Дог(ол}(итель}(ая уп-!

) Гость механизма ГlозВОляет захватbtBATh деталь Г(ри Ошибки позициани!)Рая(-(ил мяt AN(iyr!}}TOP8. 2 (ifi.

AGO()P8T8}tN8 01! }ОСИ ГСЛ }< МЯШИНГОС } Р()ен лю и мажет оьгГь ес(Ольэов}яl го: В КО}}, 1рукцилх мани})ь )(я } ора В !

Лег}ь иэо»ретен (л повь}ые}}(ле надеж

Н(}(„ } И ЯОО } i! re еен механизм pyêè манипулятора, общий аид; и;. <риг. 2 — продольный разрез тяги, tЛехя}.(иэм руки }i } OHÎ})ëe}t ня палзуне

1 МЯНИПУЛЛта,;а, ПРИ80 1(2 Gi.y eCT8)(reT Ка чяние тлг 3, шярнирн» установленных Не ф л Я н ц е 4, и Ос р 8 Дст L 0 M р ь(ч Я ГЯ 5 ..}) }1 Я }1 8 ц 4

)KBc1K0 эакреГ(ЛВН t-!8 палзyь(8 }. ЯГ|л 3 шарнирна связэ(}ь: „:--.-,-,}Зь(;,л фланце}} 6, на котором эа}реп}.8HЯ кис }"}= l с Зяхва i Ом 8.

;.Яжпэл т.".Го В(- полнена в виг}е поло(0

КОРПУСЯ 1, В Отаоа}:} ЦЯСпалажЕН Падви:кный шток 10 с зохре-иенной на нем муфтой 1",, Пру:KN! !8 1. . ус-.я}ноэле.-(а между упорными шайбами 3 и 1:-, :. С«хатам сОстоянии. Гай-.а

15 удар>кивает вс}о ко}}струкцию в сборе, В реэьбовую муфту 11 и корпус } Вверчуты про} ши}}ы 16 и ", зафиксираванны8 соОТветстве}}н<) Гайlками 1О N,9 На каопуг;е 9

} монтирован концевой Выключатель 20, На:К}ЛМНОй ЗЛЕМЕНТ 2 КОТОРОГО Прапу(ДЕН r!ерез паэ в корпусе 9 и входит в кануснук) канав:<у, выполненную ня головке игго}<а:,}

Быкл}оч= Tþü 20 гложет быть nepeyOTßHO:::r}8H на KQPoV08 9, (,у(ехан(лз;.л руки мачипулятара работ-.-.-.:-, 0;)eely}Oit

HB Вн}}тренней г}а}}ерхност}л карГ}уся, э шяй" бу 14 — к торцу ггл}ки 15. При этом торец головки што.=,а совпадае с уровнем упомянутого вь(ступа, а торец гайки 1"", с Уровнем торца реэ},бовой муфты 11,,Усилие г}редварительна сжатой пружины 12 Зыби)ают большим, чем усилие, необхсдимое для удержания руки манип ляторя в вертикальном г}оло)кении, ппи этом учитывается так>!<8 880 rrt}etej)vi, ???????????? 2 ??(>вооачивает рычаг 5 пуки

ОТНОСИТВЛЬНО QON НВПОдt)N»

<рла}(ца 4 ;i перемещ}}ю(фланец 6, . Ьеспечивая ВБ})}ика)}ьное (10}10)ке}(}iiе кисти /, При

5 аварий}}ом столкнавеl!Ии с }(реплтствием

<исгь7 Вместе с захватом 8 стараетсл повер(}уться В СТОООНУ i}по)N<)D:IOPO)KI- ГipP!1}ITcòÂè}0. При этом

Вместе с кис гью 7, расгягивал одну иэ тяг 3 l0 и сокращая другую до момента срабатывания выключателя 20, который в свою очередь OTI:лючает привод 1:а:Гянлл. При с}}ятии на} рузки на кисть тяги 3 возвращают ее s

Вертикальное полажение.

Г1

15 Ь случае воздействия на тя у растлгийающего усилил Головка штокv, воздействуя на 1вайбу 13, сжимает пр,})кину До с})Я баты ва(}ия выключателя 20, Б случае воздействия на тягу сжимаю20 щего Ус!(л(ля резьбовая му<}}та 11, воздействуя на шалбу 14, сжи}лае} пружину 12 }10 срабатывания выкл:очателя 20, После снятля Воздействия пружиHB 12 всзврашает конструкци}о в исходное поло25 ЖРНИВ, Изобретенле позволлет исключить дефармацл 0 и обоыв тлг, а та}<>ке придает механизму допол(-:i}T8}tt Hó а упругость, что позволяет захватывать деталь при ошибке

30 паэициани})ОВанил ман(лпу!}Ятара.

Форм} ла изобретения

ГАеха}}лам ру:<и манипулятооа, содер>кащий два фланца, шарнирно соединенных

35 мбх<д} собой Двумя парал}1РльнО оаспала)кенными тяГами, связячными с пр(лвОДОМ качания., о т л и ч а ю щ и и с л тем, что, с целью поьышения надежности работы, каждая тяга Выполнена в В(лде Г.-}лога корпуса, 40 В котором устанаВлен ДВуста}20нн" падпру)1<иненный в осевом наг}равлен}ли отноГительно Kop!1/cc} шт0}<. имею(ций Вазможность взаимодействия г; концевым выключа18лем, устанав}1енным HB КОр:.1усе тя} и, и )и

45 „-1там корпус каждой 1})fN ((}8QHNpHO связан с одним <Рланце}л., д шток 1}}яр}}(л})НО свяэа}1

}. (}Г}уг(лм <()лянцем.

1691090

Составитель С.Грибов

Редактор M.Koáûëëíñêàë Техред М.Моргентал

Корректор M,Шароши

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101, Заказ 3892 Тираж Подписное

ВНИИГIN Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Рауиская наб., 4/5