Способ управления нагрузкой горной машины и устройство для его осуществления

Способ управления нагрузкой горной машины и устройство для его осуществления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к горной промышленности , а именно к автоматизации управления нагрузкой горной машины, и позволяет снизить динамику нагрузки за счет коррекции зоны нечувствительности. За датчики 14, 16 и 22 задают номинальный уровень нагрузки, уровень холостого хода и величину допустимой амплитуды колебания нагрузки (АКН). Датчик 1 нагрузки и фильтр 2 нижних частот обеспечивают измерение нагрузки в рабочем диапазоне частот. Блок 3 сравнения и релейный усилитель 4 обеспечивают управление скоростью подачи в зависимости от рассогласования измеренной и заданной номинальной величинами нагрузки с учетом зоны нечувствительности. Датчик 17 холостого хода и блок 19 задержки обеспечивают задержку сигнала рассогласования при запуске электропривода 12. Блок 18 коррекции зоны нечувствительности , датчик 21 динамики нагрузки и блок 15 ИЛИ обеспечивают задание величины зоны нечувствительности. При превышении АКН заданной допустимой величины задается зона нечувствительности в пределах 0,707-0,8 от максимальной АКН. В противном случае и при холостом ходе зона нечувствительности задается в размере номинального уровня нагрузки. 2 с. и 1 з.п.флы, 3 ил. .3 Ё

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s Е 21 С 35/24

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

6 4

О

О

О (21) 4750834/03 (22) 18.09.89 (46) 23.01.92. Бюл. ЬЬ 3 (71) Научно-производственное объединение по созданию и выпуску средств автоматизации горных машин "Автоматгормаш" (72) P.Å.Ïàñûíêîâ и С.В.Дубинин (53) 622.232.72 (088.8) (56) Регулятор нагрузки ПРИЗ для проходческих комбайнов и буровых машин. Руководство по эксплуатации ПРИЗ 00.000.РЭ.

Донецк, 1980.

Авторское свидетельство СССР

I4 1167325, кл. Е 21 С 35/24, 1983. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ НАГРУЗКОЙ

ГОРНОЙ МАШИНЫ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ

ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к горной промышленности, а именно к автоматизации управления нагрузкой горной машины, и позволяет снизить динамику нагрузки эа счет коррекции эоны нечувствительности, Задатчики 14, 16 и 22 задают номинальный уро„„Я „„1707199 А1 вень нагрузки, уровень холостого хода и величину допустимой амплитуды колебания нагрузки (АКН). Датчик 1 нагрузки и фильтр

2 нижних частот обеспечивают измерение нагрузки в рабочем диапазоне частот. Блок

3 сравнения и релейный усилитель 4 обеспечивают управление скоростью подачи в зависимости от рассогласования измеренной и заданной номинальной величинами нагрузки с учетом зоны нечувствительности.

Датчик 17 холостого хода и блок 19 задержки обеспечивают задержку сигнала рассогласования при запуске электропривода 12.

Блок 18 коррекции зоны нечувствительности, датчик 21 динамики нагрузки и блок

15 ИЛИ обеспечивают задание величины зон ы нечувствительности. П ри и ревы шении АКН заданной допустимой величины задается зона нечувствительности в пределах 0,707-0,8 от максимальной АКН. В противном случае и при холостом ходе зона нечувствительности задается в размере номинального уровня нагрузки. 2 с. и 1 з.п.флы, 3 ил.

1707199

Изобретение относится к автоматизации управления горными машинами и может быть использовано для автоматизации буровых машин, бурильных установок, проходческих и очистных комбайнов.

Известен способ управления нагрузкой r< рной машиной по нагрузке электропривода, основанный на измерении ошибки рассогласования между заданным и фактическим значением нагрузки, с учетом эоны нечувствительности и автоматическом регулировании скорости подачи дпя уменьшения этой ошибки. Способ реализован в устройстве для автоматического регулирования нагрузки горной машины, которое содержит систему регулирования подачи с датчиком фактической нагрузки и источником опорного сигнала. B данном устройстве зона нечувствительности не корректируется в процессе работы. что приводит к частым срабатываниям системы регулирования подачи и автоколебаниям системы регулирования, в результате чего повышается динамика работы горной машины.

Известен способ управления нагрузкой горной машиной по отклонению фактической нагрузки от заданной, включающий задание холостого хода и номинального уровня нагрузки, измерение нагрузки в рабочем диапазоне частот, сравнение ее с уровнем холостого хода и номинальным с учетом скорректированной эоны нечувствительности, управление горной машиной по сигналу рассогласования. Способ реализован в устройстве дпя автоматического регулирования нагрузки горной машиной, содержащем датчик нагрузки, подключенный через фильтр нижних частот. блок сравнения и репейный усилитель к блоку управления горной машины, выход которого подключен к входу датчика нагрузки, блок коррекции зоны нечувствительности, подключенный к первому входу блока ИЛИ, эадатчики уставки и холостого хода, датчик холостого хода, выходы задатчика холостого хода и фильтра нижних частот соединены соответственно с первым и вторым входами датчика холостого хода, В данном устройстве коррекция зоны нечувствительности происходит по частоте следования знакопеременных сигналов на выходе релейного усилителя. Причем, чем больше указанная частота, тем больше устанавливается зона нечувствительности.

Такая система обеспечивает срыв высокочастотных автоколебаний, однако низкочастотные аетоколебания не только не срываются, но,напротив возбуждаются изза уменьшения зоны нечувствительности

55 при снижении частоты следования энакопеременных импульсов на выходе релейного усилителя, Частота автоколебаний в 2 — 3 раза ниже частоты рабочего сигнала, поэтому невозможно погучить высоких показателей качества системы стабилизации нагрузки и ее устойчивости, что приводит к повышению динамических нагрузок горной машины, А из-за коррекции эоны нечувствительности по частоте знакопеременных импульсов на выходе релейного усилителя высокие частоты отрабатываются с большей зоной нечувствительности, чем низкие. При этом колебания нагрузки с высокой амплитудой не отрабатываются устройством, если имеют высокую частоту, что снижает качественные показатели системы регулирования, Целью предлагаемого изобретения является уменьшение динамики нагрузки за счет коррекции зоны нечувствительности, Поставленная цель достигается тем. что согласно способу управления нагрузкой горной машины по отклонению фактической нагрузки от заданной, заключающемуся в задании уровня холостого хода номинального уровня нагрузки и допустимой амплитуды колебания нагрузки, измерении величины нагрузки в рабочем диапазоне частот, сравнении ее с уровнем холостого хода и номинальным уровнем с учетом скорректированной зоны нечувствительности и управлении скоростью подачи горной машиной по результатам сравнения, при превышении величиной нагрузки уровня холостого хода производят одноразовую задержку на 2 — 3 с коррекцию зоны нечувствительности по амплитуде входного сигнала, определяют максимальную амплитуду колебаний нагрузки за предыдущие 5-10 с и сравнивают с допустимой амплитудой колебания нагрузки, при превышении которой устанавливают зону нечувствительности, равную 0,707 — 0,8 от максимальной амплитуды колебания нагрузки, или при холостом ходе горной машины расширяют зону нечувствительности до номинального уровня нагрузки.

Кроме того, устройство управления нагрузкой горной машиной, содержащее датчик нагрузки, соединенный через фильтр нижних частот, блок сравнения и репейный усилитель с блоком управления горной машины, выход которого подключен к входу датчика нагрузки, блок коррекции зоны нечувствительности, соединенный с первым входом блока ИЛИ, выход которого соединен с вторым входом релейного усилителя, задатчик холостого хода, эадатчик минимальной амплитуды, подключенный к пер1707199

45 (2) 50

55 вому входу датчика динамики нагрузки, выход которого подключен к второму входу блока ИЛИ, задатчик уставки, подключенный к второму входу блока сравнения, эадатчик холостого хода, соединенный с первым входом датчика холостого хода, к второму входу которого подключен фильтр нижних частот, дополнительно снабжено связями, соединяющими выходы блока сравнения и датчика холостого хода соответственно с первым и вторым входами блока коррекции эоны нечувствительности, выход которого соединен с входом датчика динамики нагрузки.

Блок коррекции эоны нечувствительности выполнен в виде последовательно соединенных блока задержки и амплитудного детектора, причем первый и второй входы блока задержки соединены соответственно с первым и вторым входами блока коррекции зоны нечувствительности, выход которого соединен с выходом амплитудного детектора.

На фиг. 1 представлена блок-схема устройства управления горной машиной; на фиг, 2 — то же, примеры конкретной реализации некоторых блоков; на фиг, 3 — расчетная схема устройства.

Устройство содержит датчик 1 нагрузки, фильтр 2 нижних частот, блок 3 сравнения, релейный усилитель 4, блок 5 управления горной машины, включающий сервопривод

6, соединительную муфту 7, гидродроссель

8, гидравлическую систему 9 подачи, предназначенную для создания необходимого усилия подачи на буровом стане 10, исполнительный орган 11, электропривод 12, предназначенный для создания крутящего момента на буровом ставе 10 и на исполнительном органе 11, которым осуществляется разрушение массива 13. Задатчик 14 уставки предназначен для задания номинальной нагрузки горной машины, кроме того, устройство содержит блок 15 ИЛИ, задатчик 16 холостого хода, датчик 17 холостого хода, блок 18 коррекции зоны нечувствительности, содержащий блок 19 задержки, предназначенный для задержки анализа параметров нагрузки амплитудным детектором 20 при запуске электропривода 12, датчик 21 динамики нагрузки предназначен для отключения системы регулирования путем расширения зоны нечувствительности релейного усилителя 4 при снижении динамики нагрузки до заданного уровня, определяемого задатчиком 22 допустимой амплитуды, а также входящие в состав различных блоков резисторы 23-33, емкости 34-35, диоды

36-38, реле 39 — 41, контакты 42-44, усилите5

40 ли 45 и 46, пороговые элементы 47-50 и источник питания 51, На фиг. 3 приведена расчетная схема устройства, где Рз — заданное значение номинальной нагрузки, поступающей от задатчика нагрузки 14. Устройство сравнения

3, релейный усилитель 4, блок 5 управления горной машиной представлены интегрирующим звеном — сервоприводом 6 с передаточной функцией 1/Т1р, а остальные звенья блока 5 управления горной машиной аппроксимированы апериодическим усилительным звеном с запаздыванием. Указанное звено позволяет учитывать инерцию обьекта регулирования и влияние чистого запаздывания в гидравлической системе подачи

9, в передаче энергии по буровому ставу 10, представляющему собой звено с распределенными параметрами и т.д. Нагрузка со стоооны массива 13 представлена сигналом

Z, а выходной сигнал с электропривода 12— координатой У, Если отключить систему управления, т.е. расширить зону нечувствительности релейного усилителя 4, то выходной сигнал будет равен входному. При включении системы регулирования происходит изменение скорости подачи горной машины таким образом, чтобы выходной сигнал был равен уставке, Происходит стабилизация нагрузки, если при включении системы управления выходной сигнал будет меньше входного, Используя методь; гармонической линеаризации релейногс усилителя с зоной нечувствител ь но-ти пол ; ы ют передаточную функцию разомкнутой системы

- P где q — коэффициент гармонической линеаризации релейного усилителя 4

С вЂ” выходной сигнал релейного усилителя;

А — амплитуда входного сигнала на релейном усилителе;

 — величина эоны нечувствительности релейного усилителя;

К вЂ” коэффициент усиления линейной части устройства;

Т вЂ” постоянная времени интегрирующего сервопривода;

Тг — постоянная времени горной машины;

1707199 т — постоянная запаздывания горной машины; р — оператор Лапласа.

Входной сигнал изменяется по гармоническому закону 5

Z =- Zm з! п э t + Zp

Как следует из фиг. 3: (3) 10

Ч (p)= Р ++ — (- —, (4)

1+ (р) р 1+ N/(p)

Подставив значения передаточной функции (1) в формулу (4), находим для устано- 15 вившегося процесса

Z jw

У (jw) 1 „ () + P3

1 +И ((а)

Подставив в (6) параметры передаточной функции, получаем следующее условие стабилизации:

q К вЂ” 2Т1\М (WT2 созвт+ sin à > О. (7) 40

Иэ условия (7) следует, что чем больше коэффициент гармонической линеаризации, тем выше качество системы регулирования, Но бесконечно увеличивать его 45 нельзя. Верхний предел накладывает условие устойчивости;

1+ W(jw) =0 (8) 50

После подставки в (8) значения передаточной функции, получим:

1+ — О.

J TqW(1 + Tgjw) 55

Приравнивая нулю действительные и мнимые части выражения (9), получим условия:

Как следует из выражения (5), выходная координата s установившемся процессе складывается из двух составляющих: из постоянной составляющей, соответствующей заданной номинальной нагрузке, и из пере- 25 менной составляющей, определяемой параметрами входного сигнала и параметрами устройства регулирования.

Для того, чтобы происходила стабилизация нагрузки, а не ее раскачка, необходимо 30 выполнение следующего условия: а= Kq cos иг — W2Т1 Тг = О

j3= Kq sin вт+ W Т1 = О (10) Для существования устойчивых периодических автоколебаний выполняется условие:

Ж а Л9 аа ) >О. (11)

aA aq аЧч aW aqua

Подставив найденные параметры в условие (11), получим

4 СК 2В2 — А лА

1 (Tl сов иг/ — Kqr — 2 1 г з пмво ) >О. (12) Учитывая, что при автоколебаниях должны быть выполнены условия (10), получим из (12):

4СК 2 — А (2 2 (— K4 r—А (13) Откуда следует, что для срыва автоколебаний должно быть выполнено условие:

А<В <А, 1

У2 (14) при выполнении которого условие существования автоколебаний (13) никогда не будет реализовано, а потому автоколебания становятся невозможными. Из формулы (2) следует, что чем меньше В, тем больше q, поэтому оптимальной величиной является

B -А=0,707 A, 1

Так как точное значение параметра установить невозможно, в данном способе сделан плюсовой допуск. Верхний предел допуска проверен путем математического моделирования на ЦВМ. Отклонение параметра В в пределах 0,707 8 0,8 А не снижает практически качество системы стабилизации.

Устройство реализует способ управления нагрузкой горной машины следующим образом. Задают уровень нагрузки холостого хода с помощью задатчика 16 холостого хода, а номинальный уровень нагрузки задается с помощью задатчика 14 уставки. Измерение нагрузки в рабочем диапазоне частот производят с помощью датчика 1 нагрузки и фильтра 2 нижних частот, который

1707199 .

55 из всего диапазона частот нагрузки выделяет рабочий диапазон частот до 0,5 Гц, на котором происходит работа устройства С фильтра 2 нижних частот сигнал поступает на датчик 17 холостого хода.

Если его уровень оказывается выше уровня холостого хода, датчик 17 холостого хода отключается, но еще в течение 2 — 3 с блок 19 задержки не пропускает сигнал рассогласования на выходе блока 3 сравнения на амплитудный детектор 20. Такая задержка обусловлена тем, что при запуске электропривода 12 большой пусковой ток расценен устройством как резкое возрастание нагрузки до большой величины, что приводит к необоснованному расширению зоны нечувствительности релейного усилителя 4 для оптимальной отработки этого сигнала.

Допустимую амплитуду, равную 0,05—

0,15 от номинального уровня нагрузки, задают с помощью эадатчика 22 допустимой амплитуды, определяют амплитуду колебания нагрузки от заданного номинального значения путем выделения модуля максимального сигнала рассогласования с блока

3 сравнения в амплитудном детекторе 20, где происходит его уменьшение в 0,707—

0,8 раз и запоминание на 1 — 2 периоде колебания рабочей нагрузки. Если этот сигнал оказывается выше заданного допустимого значения, датчик 21 динамики нагрузки не сработает, и выделенный амплитудный детектором сигнал поступает через блок 15 ИЛИ на релейный усилитель

4. При этом зона нечувствительности релейного усилителя устанавливается равной величине выделенного сигнала, В релейном усилителе 4 происходит сравнение ошибки рассогласования с блока 3 сравнения с величиной скорректированной зоны нечувствительности.

Если измеренная нагрузка окажется меньше номинального значения, уменьшенного на величину зоны нечувствительности, на выходе релейного усилителя 4 появляется положительный сигнал на набор нагрузки. При его поступлении на сервопривод 6 происходит вращение соединительной муфты 7 гидродросселя 8, При этом увеличивается скорость подачи гидросистемы подачи 9, а соответственно, через буровой став 10 увеличивается скорость внедрения исполнительного органа 11 в массив 13. При увеличении скорости подачи происходит рост нагрузки на исполнительном органе 11, что приводит к возрастанию тока электропривода 12. в результате чего увеличивается выходной сигнал с фильтра 2 нижних частот, а сигнал рассогласования

45 уменьшается. Когда он станет меньше зоны нечувствителности, на выходе релейного усилителя 4 сигнал станет равным нулю. и вращение сервопривода 6 прекратится.

Скорость подачи исполнительного органа

11 при этом больше не увеличивается. но нагрузка, имеющая случайный характер, растет. Когда ее значение превышает номинальный уровень, на выходе блока 3 сравнения сигнал рассогласования становится отрицательным, а если он по модулю станет выше эоны нечувствительности, то на выходе релейного усилителя 4 появится отрицательный сигнал, и сервопривод вращается в противоположную сторону, что приводит к снижению скорости подачи. Таким образом, по отклонению фактической нагрузки от заданной происходит управление орной машиной, Если амплитуда колебания нагрузки от заданного номинального значения оказывается меньше заданного допустимого значения, то срабатывает датчик 21 динамики нагрузки, и через блок 15 ИЛИ на релейный усилитель 4 поступает сигнал, равный номинальному значению нагрузки, что делает 30 ну нечувстви1 ельности релейного усилителя

4 равной номинальному значению и приводит к отклонению системы регулирования, так как реальный сигнал рассогласования при этом в зоне нечувствительности, В это же состояние переводится устройство при холостом ходе горной машины или при отключении электропривода 12. В рассматриваемом случае происходит срабатывание датчика 17 холостого хода, и через блок задержки разрывается цепь подачи сигнала рассогласования на вход амплитудного детектора 20.

Отключения устройства в первом случае связаны с достижением стабилизации нагрузки на заданном номинальном уровне, когда ошибка рассогласования не превышает заданного значения. При этом предотвращаются лишние срабатывания исполнительных устройств блока 5 управления горной машины, во втором случае, при наличии холостого хода предотвращается подача сигналов наброса с релейного усилителя 4, наличие которых приводит к максимальной скорости подачи исполнительного органа 11 при забуривании и его удару в массив 13.

На фиг. 2 дан пример конкретной реализации работы основных блоков устройства.

Задатчик 16 холостого хода выполнен на переменном резисторе 23, датчик 17 холостого хода выполнен на пороговом элементе

47, на прямой вход которого поступает сигнал от задатчика 16 холостого хода, а на

1707199

5

20

30

50 инверсный вход поступает рабочий сигнал нагрузки с фильтра 2 нижних частот. Такая схема подключения обеспечивает включение порогового элемента 47, пока сигнал с фильтра 2 ниже сигнала с задатчика 16 холостого хода, иначе происходит его отключение. Выход датчика 16 холостого хода соединен с входом звена задержки, представляющим собой реле 39 с элементами задержки реле 39 на отпускание.

Блок 19 задержки работает следующим образом, При включенном пороговом элементе 47 диод 36 поступает сигнал на реле

39. Реле срабатывает и своим контактом 42 разрывает цепь от блока 3 сравнения к амплитудному детектору 20. Емкость 34 через резистор 24 заряжается до напряжения питания реле 39. После того, как пороговый элемент 47 отпускают, реле 39 находится во включенном состоянии в течение 2-3 с. В течение этого времени емкость 34 разряжается через резистор 34 и реле 39, поддерживая величину тока, превышающую величину тока отпускания. После отпускания реле 39, замыкается контакт 42, и сигнал рассогласования блока 3 сравнения поступает на вход амплитудного детектора 20, Положительный сигнал рассогласования поступает через диод 37 нэ емкость

35, а отрицательный сигнал рассогласования проходит через инвертор, собранный на усилителе 45 и одинаковых резисторах

25 и 26, При этом он становится положительным и через диод 38 поступает на емкость 35. Таким образом, на емкости выделяется модуль амплитудного значения сигнала рассогласования, и это значение запоминается на 1-2 периода колебания ошибки рассогласования. Низшая рабочая частота нагрузки имеет порядок 0,2 Гц, поэтому 1-2 периода ее колебания произойдут за 5 — 10 с. Для того, чтобы в течение этого времени на емкости 35 сигнал существенно (не более 157,) не изменился. постоянная разряда емкости, определяемая по формуле

Т - R С должна равняться 30-60 с, где R— сопротивления резистора 27, С вЂ” величина емкости 35, Если выбрать емкость 200 мкФ, то максимальное сопротивление резистора 27 составит 300 кОм. Резистор 27 является потенциометрическим, что обеспечивает выделения на нем необходимой величины эоны нечувствительности релейного усилителя 4. Для этого коэффициент передачи (отношение выходного сигнала к входному) устанавливается равным 0,707-0,8 согласно способу управления, Датчик 21 динамики нагрузки реализован на пороговом элементе 48, инверсный вход которого подключен к выходу блока 18 коррекции зоны нечувствительности, а прямой его вход связан с эадатчиком 22 минимальной амплитуды, выполненном на потенциометрическом резисторе 28. Пока сигнал на инверсном входе ниже, чем на прямом, пороговый элемент через потенциометрический резистор

29 посылает сигнал, величина которого равна номинальному значению нагрузки, через блок 15 ИЛИ на релейный усилитель 4, Коэффициент передачи потенциометрического резистора 28 выбирается в пределах (0,05-0,15) 0,707 = 0,035 — 0,106, что обеспечивает при превышении ошибки рассогласования величины, равной 0,05-0,15 от номинального уровня нагрузки отключение датчика 21 динамики нагрузки. Коэффициент 0,707 — минимальный коэффициент передачи потенциометрического резистора 27 амплитудного детектора 20.

Релейный усилитель 4 реализован на двух пороговых элементах 49 и 50, установленных в каналах наброса и сброса нагрузки соответственно. На выходе пороговых элементов 49 и 50 установлены реле 40 и

41, которые связывают своими контактами

43 и 44 соответственно выход релейного усилителя 4 с положительным и отрицательным потенциалом источника питания

51. Резисторы 32 и ЗЗ предназначены для защиты источника питания 51 от короткого замыкания при одновременном срабатывании реле 40 и 41, что может быть при нулевой зоне нечувствительности релейного усилителя 4.

Сигнал от блока 15 ИЛИ задает зону нечувствительности следующим образом.

Он подключается к инверсному входу порогового усилителя 49 и через инвертор, реализованный на усилителе 50 с двумя одинаковыми резисторами 30 и 31, подключается на прямой вход порогового элемента 50, Такая схема подключения обеспечивает срабатывание каналов сброса и нэброса нагрузки лишь тогда, когда ошибка рассогласования по модулю превышает зону нечувствительности. Если ошибка рассогласования положительная (нагрузка не достигла номинального значения), пороговый элемент 49 включается положительным сигналом от блока 3, срабатывает реле 40, и положительный сигнал на наброс нагрузки посылается через резистор 32 и контакт 43 к блоку 5 управления горной машины. По мере увеличения нагрузки ошибка рассогласования уменьшается и, кэк только она достигает величины, равной величине сигнала от блока 15

ИЛИ, пороговый элемент 49 отключается и нэброс прекращается. При этом пороговый

1707199

14 элемент 50 все время отключен, так кэк на его инверсном входе положительный сигнал, а на прямом — отрицательный. При дальнейшем увеличении нагрузки ошибка рассогласования меняет знак. Как только 5 модуль отрицательного сигнала на инверсно..л входе порогового элемента 50 превысит модул отрицательного сигнала на его прямом входе, пороговый элемент 50 срабатывает и подает сигнал на сброс нагрузки, 10

Управление горной машиной предлагаемым способом обеспечивает устойчивую работу и одновременно оптимальные показатели качества системы автоматического регулирооания САР, Обусловлено это кор- 15 рекцией зоны нечувствительности в пределах 0,707 — 0,8 от амплитуды колебания входного сигнала в установившемся режиме работы горной машины. Нижний уровень зоны нечувствительности соответствует 20 границе области устойчивости САР и одновременно наилучшим показателям САР, что в отличие от прототипа, достигается без возбуждения автоколебаний. Кроме этого, при достижении заданных допустимых ко- 25 лебаний нагрузки, амплитуда которых не превышает 5-10-",ь номинального уровня, происходит путем расширения зоны нечувствительности отключение системы стабилизации (регулирования), что повышает 30 ресурс работы ГАР.

Формула изрбретения

1, Способ управления нагрузкой горной машины. заключающийся в задании уровня 35 холостого хода, номинального уровня нагрузки и допустимой амплитуды колебания нагрузки, измерении величины нагрузки в рабочем диапазоне частот, сравнении ее с уровнем холостого хода и номинальным 40 уровнем с учетом скорректированной зоны нечувствительности и управлении гкоростью подачи по результатам сравнения, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью уменьшения динамики нагрузки за счет коррекции зоны 45 нечувствительности, при превышении величиной нагрузки уровня холостого хода производят одноразовую на 2-3 с задержку коррекции эоны нечувствительности по амплитуде колебания нагрузки за предшествующие 5-10 с и сравнивают с допустимой амплитудой колебания нагру=хи, при превышении которой устанавливают зону нечувствительности, равную 0,707-0.8 от максимальной амплитуды колебания нагрузки, иначе или при холостом ходе горной машины расширяют зону нечувствительности до номинального уровня нагрузки, 2. Устройство для управления нагрузкой горной машины, содержащее датчик нагрузки, соединенный через фильтр нижних частот, блок сравнения и релейный усилитель к блоку управления горной машины, выход которого подключен к вход датчика нагрузки, блок коррекции зоны нечувствительности, соединенный с первым входом блока ИЛИ, выход которого соединен с вторым входом релейного усилителя, задатчик минимальной амплитуды, подключенный к первому входу датчика динамики нагрузки, выход которого подключен к второму входу блока ИЛИ, задатчик устатки, подключенный к второму входу блока сравнения, задатчик холостого хода, подключенный к первому входу датчика холостого хода. к второму входу которого и< дключен выход фильтра низших частот, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью уменьшения динамики нагрузки за -; т коррекции эоны нечувствительности, выходы блока сравнения и датчика холостого хода г.одключpíы соответственно к перчо.лу и вт< рому входам блока коррекции зоны нэ:уагтэительности, выход которого под,<,; . к второму входу датчика динамики нагрузки, 3, Устройство по п.2, отл и ч а ю ще ес я тем, что блок коррекции зоны нечувствительности содержит блок задержки и амплитудный детектор, причем первый и второй входы блока задержки соединены соответственно с первым и вторым входами блока коррекции зоны нечувствительности, выход блока задержки через амплитудный детектор соединен с вь ходом блока коррекции зоны нечувствительности.

1707199

Фиг,2

Составитель В. Сабитов

Редактор И. Ванюшкина Техред М,Моргентал Корректор Н. Ревская

Заказ 247 Тирам Подписное

ВНЙИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101