Устройство для управления движением транспортного средства

Устройство для управления движением транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к автоматическому управлению, в частности к системам управления транспортными средствами типа робокаров, передвигающихся по разветвленным трассам-ориентирам. Целью изобретения является расширение области применения устройства. Для этого в известное устройство введены дополнительные переносные шарниры около трассы-ориен

СО}ОЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 G 05 D 1!00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1317401 (21) 4754983/24 (22) 30,10.89 (46) 23.05.92; Бюл. ¹ 19 (71) Ленинградский институт авиационного приборостроения (72) В.И. Петров, Г.Н, Петрова и Е.М, Васильева (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1317401, кл. G 05 D 1/00, 1986.,, Я ÄÄ 1735809 А2 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕ4СТВА (57) Изобретение относится к автоматическому управлению, в частности к системам управления транспортными средствами типа робокаров, передвигающихся по разветвленным трассам-ориентирам. Целью изобретения является расширение области применения устройства. Для этого в известное устройство введены дополнительные переносные шарниры около трассы-ориен1735809 тира, а на борту транспортного средства— левый и правый датчики центрирования 11, 12, D-триггер 26, датчик пройденного пути

33, вторые элементы И и ИЛИ 31, 32, Т-тригИзобретение относится к автоматическому управлению, в частности к системам управления транспортными средствами, передвигающимся по разветвленным трассам-ориентирам, и является усовершенствованием устройства по авт. св. hh 1317401.

Известное устройство для управления движением транспортного средства содержит трассу-ориентир с развилками, экранированные участки в прямых продолжениях развилок, маркеры,в местах развилок и возможныхх остановок транспортного средства, а на его борту передние и задние датчики слежения и датчики маркеров, установленные соответственно в передней и задней части транспортного средства, два формирователя, панель ввода, два регистра, блок адресной памяти, два RS-триггера, аварийный датчик, элементы И и ИЛИ, аналоговый мультиплексор, блок задающих сигналов, три усилителя мощности, приводы движения и торможения, коммутатор, дифференциальный усилитель и сервопривод рулевого механизма, причем выходы передних и задних датчиков слежения связаны с информационными входами коммутатора, выход которого соединен с входом дифференциального усилителя, выход переднего датчика маркеров через первый формирователь связан с входом записи первого регистра, выход которого соединен с шиной младшей группы адресных разрядов блока адресной памяти, шина старшей группы адресных разрядов которого связана с выходом второго регистра, а первый выход соединен с первым входом элемента И и первым управляющим входом аналогового мультиплексора, выходы пуска, кода станции отправления и кода станции назначения панели ввода подключены соответственно к входу первого сброса первого RS-триггера, входу начальной установки первого регистра и входу второго регистра, второй выход блока адресной памяти соединен с входом взведения второго

RS-триггера, выход которого подключен к управляющему входу коммутатора, выход заднего датчика маркеров через второй формирователь связан с входом сброса второго RS-триггера и вторым входом элемента

50 гер 34, сдвиговый регистр 35, блок временной задержки 36, второй коммутатор 37, элемент ИЛИ-HE 47 и вычитающий счетчик

25. 4 ил, И, выход которого подключен к первому входу элемента ИЛИ, выход аварийного датчика связан с вторым входом элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом взведения первого RS-.òðèããåðà, выход аналогового мультиплексора через первый усилитель мощности связан с приводом движения, выход первого RS-триггера соединен с вторым управляющим входом аналогового мультиплексора и через второй усилитель мощности с приводом торможения, шина выхода блока задающих сигналов связана с шиной информационного входа аналогового мультиплексора, выход дифференциального усилителя через третий усилитель мощности соединен с сервоприводом рулевого механизма, третий выход блока адресной памяти связан с информационным входом первого регистра, прИчем длина экранированных участков не более длины корпуса транспортного средства, а расстояние между соседними маркерами трассы-ориентира не меньше длины корпуса транспортного средства, Недостатком устройства является невозможность оперативного изменения состава и размещения станций транспортной сети без изменения устройства, а именно без замены или переформирования его блока адресной памяти, что ограничивает сферу применения указанного устройства, Необходимость оперативного изменения состава и размещения станций транспортной сети возникает, например, в мелкосерийном производстве при частичной замене оборудования в процессе изменения номенклатуры выпускаемой продукции или, например, при автоматизации .внутренних транспортных операций на перевалочных базах, где точное позиционирование внешнего транспорта, в частности железнодорожного состава, относительно заранее зафиксированных станций погрузки-разгрузки не представляется возможным.

Целью изобретения является расширение области применения устройства для управления движением транспортного средства за счет обеспечения адаптивности устройства к изменениям транспортной сети, 1735809

10

Цель достигается тем, что в устройство для управления движением транспортного средства введены дополнительные переносные маркеры около трассы-ориентира, устанавливаемые в центрах радиальных съездов транспортного средства к дополнительным станциям транспортной сети, а на борту транспортного средства размещаемые в его средней части на боковых поверхностях левый и правый датчики центрирования, О-триггер, датчик пройденного пути, вторые элементы И и ИЛИ, Ттриггер, сдвиговый регистр, схема временной задержки, второй коммутатор, элемент ИЛИ вЂ” НЕ, вычитающий счетчик, причем первый выход блока адресной памяти связан с входом разрешения счета вычитающего счетчика, выход равенство нулю которого соединен с первым входом второго элемента И, подключенного выходом к первому входу второго элемента ИЛИ, выход которого связан с входом разрешение счета датчика пройденного пути и вторым управляющим входом коммутатора, выходы признака направления съезда и кода дополнительной станции панели ввода связаны соответственно с информационным входом сдвигового регистра и входом начальной установки вычитающего счетчика, выходы признаков равенства и неравенства нулю которого соединены соответственно с первым входом элемента ИЛИ вЂ” НЕ и информационным входом D-триггера, прямым выходом связанного с вторым входом второго элемента И, а инверсным выходом — с третьим входом первого элемента И и вторым входом элемента ИЛИ вЂ” НЕ, выход которого соединен с третьим управляющим входом аналогового мультиплексора, подключенного четвертым управляющим входом к прямому выходу Т-триггера и второму входу второго элемента ИЛИ, выход блока временной задержки соединен с вторым входом сброса первого RS-триггера, инверсный выход которого связан с входом начальной установки датчика пройденного пути, выход признака завершения которого соединен с третьим входом элемента ИЛИ и со счетным входом Т-триггера, подключенного инверсным выходом к входу блока временной задержки и входу сдвига сдвигового регистра, выход которого связан с управляющим входом второго коммутатора, к первому и второму информационным входам которого подключены соответственно выходы левого и правого датчиков центрирования, первый выход второго коммутатора подключен к счетному входу вычитающего счетчика, а второй выход к

50 третьему информационному входу первого коммутатора.

Перечисленные выше новые блоки и связи в указанной совокупности в устройствах для управления движением транспортного средства и других устройствах неизвестны.

Благодаря введению новых блоков и связей устройство приобретает новые свойства, а именно обеспечивает возможность оперативного изменения состава и размещения станций транспортной сети без изменения устройства, чего не обеспечивают известн ые устройства.

Сущность изобретения заключается в следующем. На однонаправленной и замкнутой трассе-ориентире расположены два типа маркеров: основные и дополнительные.

Основные маркеры определяют конфигурацию транспортной сети и позиции возможных остановов транспортного средвтва, Дополнительные маркеры размещаются в районе линии трассы-ориентира и служат для указания транспортному средству мест съезда с трассы-ориентира и позиций возможных дополнительных остановов и используются для адресации транспортного средства только в сочетании с ближайшим по ходу движения предшествующим основным маркером трассы-ориентира.

B общем случае при движении транспортного средства из одной дополнительной станции в другую его маршрут состоит из трех участков. Первый участок маршрута это въезд на трассу-ориентир и движение по ней до ближайшего основного маркера трассы-ориентира, При этом вначале транспортное средство движется задним ходом радиально вокруг исходного дополнительного маркера со скоростью причаливания до въезда на линию трассы-ориентира и затем после мгновенной остановки, связанной с необходимостью изменения направления движения, движется с крейсерской скоростью по трассе-ориентиру с выходом на следующий участок маршрута.

Второй участок маршрута проходит не- посредственно по трассе-ориентиру между основными маркерами, указанными в транспортном задании. По завершении указанного участка маршрута транспортное средство с крейсерской скоростью выезжает на следующий перегон и при обнаружении указанного в транспортном. задании дополнительного маркера осуществляет радиальный съезд с трассы-ориентира с одновременным снижением скорости с крейсерской до скорости причаливания с последующим остановом. В частном случае в маршруте движения транспортного сред1735809

10

20 ства может отсутствовать первый или второй участок, или оба участка одновременно.

Транспортное задание определяется тройкой кодов (i, j, !), где! — код основного маркера текущего расположения транспортного средства; j — код основного маркера станции назначения; — код дополнительного маркера станции назначения. Указанные коды определяются, исходя из произвольной нумерации основных маркеров натуральными числами 1, 2, ..., и нумерации дополнительных маркеров натуральными числами 1, 2, ..., отдельно в пределах одного перегона транспортной сети по ходу движения и отдельно с каждой стороны линии трассы-ориентира.

При выполнении транспортного задания процесс управления транспортным средством осуществляется на двух уровнях.

На верхнем уровне управления обеспечивается выбор маршрута движения, а именно определяется необходимость въезда на трассу-ориентир, на каждом перегоне определяется наличие движения над экранированным участком, выбор крейсерской скорости движения или скорости причаливания, выбор направления движения со скоростью причаливания передним или задним ходом, идентификация станции назначения, определение необходимости съезда с трассы-ориентира и выработка команды останова, Признак необходимости реализации въезда на трассу-ориентир является единичное состояние Т-триггера, который взводится каждый раз, когда транспортное средство останавливается у дополнительной станции. B этом случае по сигналу пуска с панели ввода аналоговый мультиплексор передает с блока задающих сигналов через первый усилитель мощности на привод движения сигнал движения со скоростью причаливания задним ходом. Одновременно в зависимости от направления поворота по прошлому маршруту, считываемого из старшего разряда сдвигового регистра, через второй коммутатор и коммутатор к входам дифференциального усилителя подключается информационный выход левого или правого датчика центрирования. Сигналы от датчика центрирования по форме эквивалентны сигналам от датчиков слежения по трассе-ориентиру. Поддерживая нулевую разность укаэанного датчика центрирования сервопривод рулевого механизма обеспечит радиальное движение транспортного средства вокруг исходного дополнительного маркера. Одновременно с началом движения в датчик пройденного пути по перепаду на выходе первого RS-триггера

55 обеспечивается запись константы, выражающей длину радиального пути транспортного средства, и далее по сигналу разрешение счета с выхода Т-триггера через второй элемент ИЛИ обеспечивается разрешение счета пройденного радиального пути, При появлении признака завершения радиального пути на выходе датчика пройденного пути осуществляется переброс в нулевое состояние Т-триггера и одновременно через элемент ИЛИ взведение первого RS-триггера. При этом через аналоговый мультиплексор с блока задающих сигналов через первый усилитель мощности на привод движения подается сигнал нулевой скорости и одновременно через второй усилитель мощности срабатывает привод торможения.

Транспортное средство останавливается.

При сбросе Т-триггера в нулевое состояние на его инверсном выходе появляется единичный сигнал, поступающий на блок временной задержки. Через время, необходимое для реверса движения, единица появляется на выходе этого блока и сбрасывает в нулевое состояние первый RS-триггер, и транспортное средство начинает двигаться с крейсерской скоростью по трассе-ориентиру, При движении по трассе-ориентиру процесс управления транспортным средством осуществляется на двух уровнях, На верхнем уровне управления обеспечивается выбор маршрута по основной трассе-ориентиру, а именно на каждом перегоне определяется наличие движения над экранированным участком, выбор крейсерской скорости движения или скорости причаливания, идентификация станции назначения и выработка команды останова.

Выбор маршрута производится на основании считываемых из блока адресной памяти данных, В этот блок на этапе внедрения устройства заносятся управляющие тройки (К, P, S), значение которых определяется кодами i, j транспортного задания, где К— код первого встречного маркера по кратчайшему маршруту движения к станции назначения; P — признак наличия экрана на указанном перегоне к первому встречному маркеру; S — признак причаливания. Такие начальные управления легко определяются по графику трассы-триентира вручную заранее на этапе внедрения устройства для всех возможных транспортных заданий и записываются в ячейки адресной памяти по адресу i j (конкатенация). При этом используется тот факт, что путь, полностью принадлежащий какому-либо кратчайшему пути, также является кратчайшим, что позволяет не описывать такие пути, а выби1735809

10 рать их иэ описанных путем, которым они принадлежат, Старший разряд отводится под признак причаливания S, следующий за ним разряд — под признак наличия экрана Р, а осталь- 5 ные разряды — пад код маркера К. Признак причаливания S равен 1 во всех ячейках по адресам И, что означает достижение станции назначения. Остальные разряды по этим адресам могут быть произвольными, 10 например О, Адрес считываемых данных изменяется каждый раз при фиксировании маркера первым датчиком маркеров. Старшие разряды адреса считываются из первого регистра — 15 код текущего маркера, а младшие — иэ второго регистра — код маркера станции назначения. Из блока адресной памяти считываются признак наличия экрана Р, код первого встречного маркера К, который пе- 20 реписывается в первый регистр при его достижении транспортным средством, и признак причаливания S, служащий для идентификации станции назначения. При считывании признака причаливания транс- 25 портное средство переходит в режим движения со скоростью причаливания, если отсутствует признак поиска дополнительной станции, и при обнаружении маркера вторым датчиком маркеров включается тор- 30 можение, и транспортное средство останавливается. В случае наличия признака поиска дополнительной станции транспортное средство сохраняет крейсерскую скорость и переходит в режим поиска указанной в 35 транспортном задании дополнительной станции, Для точного позиционирования транспортного средства около каждой основной станции назначения маркер этой станции должен быть установлен на трассе- 40 ориентире с учетом останова транспортного средства по второму датчику маркеров.

При считывании признака наличия экрана происходит переключение датчиков слежения (вместо первых датчиков подклю- 45 чаются вторые). Обратное их переключение происходит при обнаружении маркера вторым датчиком маркеров, что происходит после того, как передние датчики слежения пройдут над экранированным участком; При 50 возникновении сигнала с аварийного датчика (обнаружение препятствия и т.п.), транспортное средство переходит в режим торможения.

На нижнем уровне управления осущест- 55 вляется реализация маршрута движения и выработанных на верхнем уровне команд, а именно аналоговое управление сервоприводом рулевого механизма и приводами движения торможения. При движении транспортного средства над экраном отслеживание трассы-ориентира осуществляется вторыми датчиками слежения, во всех остальных случаях — первыми датчиками слежения. Переключение датчиков слежения обеспечивается аналоговым коммутатором.

Сигнал, представляющий текущее положение транспортного средства относительно трассы-ориентира, формируется на выходе дифференциального усилителя, как разность сигналов от первых или вторых датчиков слежения, усиливается в третьем усилителе мощности и подается на сервопривод рулевого механизма. Привод движения транспортного средства осуществляет его останов или движение как с крейсерской скоростью, так и со скоростью причаливания, как передним, так и задним ходом, Указанным режимам соответствуют различные сигналы, получаемые параллельно на выходе блока задающих сигналов. Подключение тех или иных сигналов к входу привода движения через первый усилитель мощности обеспечивается аналоговым мультиплексором, управляемым командами "Движениеторможение", "Крейсерская скорость— скорость причаливания", "Движение передним ходом — движение задним ходом", поступающими из блока адресной памяти, первого RS-триггера, Т-триггера и элемента

ИЛИ вЂ” НЕ. Команда "Движение — торможение" через второй усилитель мощности подается также на привод торможения, производя останов транспортного средства, Признаком необходимости реализации съезда с трассы-ориентира является единичное состояние D-триггера, который взводится каждый раз, когда код дополнительной станции назначения, записанный в вычитающем счетчике, не равен нулю. При достижении транспортным средством указанного в транспортном задании основного маркера с блока адресной памяти считывается признак причаливания S, равный единице, по которому вычитающий счетчик из кода дополнительной станции назначения вычитает единицу при каждом появлении признака захвата дополнительного маркера, поступающего на его счетный вход через второй коммутатор с левого или правого датчика центрирования. При появлении единицы на выходе "Равенство нулю" вычитающего счетчика формируется сигнал, по которому в датчике пройденного пути„хранящему константу, выражающую длину радиального пути транспортного средства и заносимую в этот датчик по перепаду напряжения на выходе первого RS-триггера, начинается отсчет пройденного радиального

1735809

12 пути. По этому же сигналу в зависимости от признака направления поворота, находящемуся в сдвиговом регистре, через коммутатор и второй коммутатор к дифференциальному усилителю подключается информационный выход левого или правого датчика центрирования. При этом через аналоговый мультиплексор с блока задающих сигналов через первый усилитель. мощности на привод движения подается сигнал движения со скоростью причаливания передним ходом. Скорость транспортного средства постепенно с крейсерской снижается до скорости причаливания. При появлении признака завершения радиального пути на выходе датчика пройденного пути осуществляется переброс в единичное состояние Т-триггера и одновременно через элемент ИЛИ взведение первого RS-триггера. При этом через аналоговый мультиплексор с блока задающих сигналов через первый усилитель мощности на привод движения подается сигнал нулевой скорости и одновременно через второй усилитель мощности срабатывает привод торможения.

Транспортное средство останавливается.

Аналогичных решений авторам неизвестно.

На фиг, 1 приведено транспортное средство на транспортной сети перевалоч- 3 ной базы; на фиг. 2 — структурная схема устройства для автоматического управления движением транспортного средства; на фиг. 3 — структурная схема датчика центрирования; на фиг. 4 — структурная схема дат- 3 чика пройденного пути.

На чертежах введены следующие обозначения: прямой участок трассы-ориентира

1; ответвление трассы-ориентира 2; транспортное средство 3; экранированный уча- 4 сток 4, основной маркер 5; дополнительный маркер 6; датчики 7 и 8 основных маркеров; датчики 9 и 10 слежения по трассе-ориентиру; датчики центрирования 11 и 12; устройство 13 адресования; устройство 14 4 наведения по трассе; устройство 15 наведения вне трассы; устройство 16 переключения движения; панель 17 ввода; регистры 18 и 19; блок 20 адресной памяти; аварийный датчик 21; элемент И 22, элемент ИЛИ 23; 5

RS-триггер 24; вычитающий счетчик 25; Dтриггер 26; коммутатор 27; дифференциальный усилитель 28; усилитель 29 мощности; сервопривод 30 рулевого механизма; элемент И 31; элемент ИЛИ 32; датчик 33 прой- 5 денного пути; Т-триггер 34; сдвиговый регистр 35; блок 36 временной задержки; второй коммутатор 37; аналоговый мультиплексор 38; блок 39 задающих сигналов; усилители 40 и 41 мощности; привод 42 движения; привод 43 торможения; формирователи 44 и 45; RS-триггер 46; элемент ИЛИНЕ 47; светоизлучатель 48; фотодиоды 49 и

50; компараторы 51 и 52; элемент И 53; диск

5 54 с отверстиями, повторяющий вращение колес транспортного средства; светоизлучатель 55; фотодиод 56; формирователь 57; вычитающий счетчик 58.

Трасса-ориентир выполнена в виде ак10 тивно излучающей направляющей, например провода с высокочастотным током, или в виде пассивной направляющей, например обесточенной металлической фольги. Развилка трассы-ориентира включает прямой

15 участок 1 и ответвление 2, выполненное с радиусом, соответствующим техническим данным транспортного средства 3, С места ответвления прямой участок 1 содержит экранированный участок. При использовании

20 излучающей трассы-ориентира экранированный участок обеспечивается металлической трубой, служащей для гашения излучения, а при пассивной — физическим разрывом направляющей. Около места от25 ветвления устанавливается основной маркер 5 этой развилки, например постоянный магнит. Такие же маркеры размещаются на трассе-ориентире в местах возможных остановок транспортного средства 3 на основ0 ной трассе. Дополнительные маркеры 6 размещаются в районах предполагаемых съездов транспортного средства 3 с трассыориентира, а именно в центрах этих радиальных съездов. Дополнительный маркер 6

5 может быть выполнен, например в виде переносных светоотражающих колонок. На борту транспортного средства 3 размещены передний 7 и задний 8 датчики основных маркеров, передние 9 и задние 10 датчики

0 слежения на трассе-ориентире, левый 11 и правый 12 датчики центрирования, устройство 13 адресования, устройство 14 наведения по трассе, устройство 15 наведения вне трассы, устройство 16 переключения движе5 ния, Устройство 13 адресования содержит передний 7 и задний 8 датчики основных маркеров, панель 17 ввода, первый (кода текущего основного маркера)18 и второй

0 (кода основной станции назначения) 19 регистры, блок 20 адресной памяти, аварийный датчик 21, элемент И 22, элемент ИЛИ

23, первый RS-триггер 24, вычитающий счетчик 25, Р-триггер 26, первый 44 и второй 45

5 формирователи, второй RS-триггер 46, элемент ИЛИ вЂ” НЕ 47, Устройство 14 наведения по трассе содержит передние 9 и задние 10 датчики слежения по трассе-ориентиру, коммутатор 27, дифференциальный усилитель 28, третий

1735809

10

20

55 усилитель 29 мощности и сервопривод 30 рулевого механизма.

Устройство 15 наведения вне трассы содержит левый 11 и правый 12 датчики центрирования второй элемент И 31, второй элемент ИЛИ 32, датчик 33 пройденного пути, Т-триггер 34, сдвиговый регистр 35, блок 36 временной задержки и второй коммутатор 37.

Устройство 16 переключения движения содержит аналоговый мультиплексор 38, блок 39 задающих сигналов, первый 40 и второй 41 усилители мощности, привод 42 движения и привод 43 торможения.

Левый 11 и правый 12 датчики центрирования содержат светоизлучатель 48, первый 49 и второй 50 фотодиоды, первый 51 и второй 52 компараторы и третий элемент И

53.

Датчик 33 пройденного пути содержит диск 54 с отверстиями, повторяющий вращение колес транспортного средства, второй светоизлучатель третий фотодиод 56, третий формирователь 57 и второй вычитающий счетчик 58.

Выходы датчиков 7 и 8 основных маркеров соединены соответственно через формирователи 44 и 45 с входом записи первого регистра 18 и входом сброса второго RSтриггера 46, который связан также с вторым входом элемента И 22, выход которого подключен к первому входу элемента ИЛИ 23, второй вход которого соединен с выходом аварийного датчика 21„а выход соединен с входом взведения первого RS-триггера 24, первый вход сброса которого подключен к выходу пуска панели 17 ввода, выходы станции отправления и станции назначения которой соединены соответственно с входами начальной установки первого 18 и второго

19 регистров, выходы которых подключены соответственно к шинам младших адресных разрядов и старших адресных разрядов блока 20 адресной памяти, третий выход которого соединен с информационным входом первого регистра 18, второй выход соединен с входом взведения второго

RS-триггера 46, а первый выход соединен с первым входом элемента И 22, первым управляющим входом аналогового мультиплексора 38 и входом разрешение счета вычитающего счетчика 25, выход "Равенство нулю" которого связан с первым входом второго элемента И 31, выход которого соединен с первым входом второго элемента

ИЛИ 32, выход которого связан с входом разрешение счета датчика 33 пройденного пути и вторым управляющим входом коммутатора 27, блок 39 задающих сигналов подключен к информационной шине аналогового мультиплексора 38, второй управляющий вход которого соединен с прямым выходом первого RS-триггера 24, а также через второй усилитель 41 мощности связан с приводом 43 торможения, прямой выход Т-триггера 34 связан с вторым входом . второго элемента ИЛИ 32 и четвертым управляющим входом аналогового мультиплексора 38, третий управляющий вход которого соединен с выходом элемента

ИЛИ-НЕ 47, а выход через первый усилитель 40 мощности подключен к входу привода 42 движения, выходы и ризна ка направления съезда и кода дополнительной станции панели 17 ввода связаны соответственно с информационным входом сдвигового регистра 35 и входом начальной установки вычитающего счетчика 25, выходы признаков "Равенство нулю" и "Неравенства нулю" которого соединены соответственно с первым входом элемента

ИЛИ вЂ” НЕ 47 и инфорационным входом Dтриггера 26, прямым выходом связанного с вторым входом второго элемента И 31, инверсным выходом связанного с третьим входом элемента И 22 и вторым входом элемента ИЛИ вЂ” НЕ 47, а входом запись связанного с выходом пуска панели 17 ввода, выход блока 36 временной задержки соединен с вторым входом сброса первого RSтриггера 24, инверсный выход которого связан с входом начальной установки датчика 33 пройденного пути, выход признака завершения которого связан с третьим входом элемента ИЛИ 23 и со счетным входом

Т-триггера 34, который своим инверсным выходом соединен с входом блока 36 временной задержки и входом сдвига сдвигового регистра 35, выход которого связан с управляющим входом второго коммутатора

37, к первому и второму информационным входам которого подключены соответственно шины выходов левого 11 и правого 12 датчиков центрирования, первый и второй выходы второго коммутатора 37 связаны соответственно со счетным входом вычитающего счетчика 25 и третьим информационным входом коммутатора 27, первый и второй информационные входы которого соединены соответственно с передними 9 и задними 10 датчиками слежения, первый управляющий вход соединен с прямым выходом второго RS-триггера 46, а выход связан через последовательно соединенные дифференциальный усилитель 28 и третий усилитель 29 мощности с входом сервопривода

30 рулевого механизма.

Выходы первого 49 и второго 50 фотодиодов датчиков 11 и 12 центрирования совместно представляют шину второго выхода

1735809

16 указанных датчиков и соответственно через первый 51 и второй 52 компараторы соединены соответственно с первым и вторым входами третьего элемента И 52, выход которого образует первый выход датчиков 11 и 12 центрирования, причем на вторые входы компараторов 51 и 52 подается константа порога надежного восприятия дополнительного маркера 6.

Выход второго светоизлучателя 55 че57 соединен со счетным входом второго вычитающего счетчика 58, на информационный вход которого поступает константа, выражающая длину радиального съезда, входы записи и синхронизации образуют входы начальной установки и разрешение счета датчика 33 пройденного пути, а выход

"Равенство нулю" второго вычитающего счетчика 58 представляет выход признака завершения датчика 33 пройденного пути, Все блоки предлагаемого устройства 25 являются общеизвестными, При использовании в качестве основных маркеров на трассе-ориентире постоянных магнитов датчики основных маркеров выполняются

30 на основе герконов. Светоотражающий слой колонок дополнительных маркеров может быть выполнен, например, из стеклянной крошки, приклеенной к цилиндрической поверхности колонки. Пол35 ученная таким образом отражающая поверхность дает устойчивый отраженный сигнал на датчиках центрирования при различных положениях транспортного средства и дополнительного маркера. Блок задающих сигналов представляет собой блок питания на четыре напряжения, соответствующие останову транспортного средства, его движению с крейсерской скоростью, его движение со скоростью причаливания передним

40 или задним ходом. Структура датчиков центрирования аналогична структуре датчиков, используемых на схватах робота-манипулятора, Панель ввода организована на базе тумблерных переключателей (коды станции

50 назначения, станции отправления, дополнительной станции и признак направления поворота) и одного кнопочного переключателя "Пуск". Формирователи могут быть построены на основе микросхем К1 "02АП1.

Усилители мощности реализуются на микросхемах К174УД1, а дифференциальный усилитель строится на микросхеме

К118УД1А. В качестве первого двухвходового регистра используются микросхемы

К531ИР20, а в качестве второго регистра—

55 рез отверстия диска 54, повторяющего вращение колес транспортного средства 3, связан с входом третьего фотодиода 56, вы-. ход которого через третий формирователь микросхемы К589ИР12. Сдвиговый регистр реализуется на основе микросхемы

К155ИР1. В качестве вычитающих счетчиков могут быть использованы микросхемы

К155ИЕ7. В качестве RS-триггеров могут быть использованы микросхемы К155ТМ2, реализующие D-триггеры с установочными дополнительными входами R и S, Для первого RS-триггера входы микросхемы используются следующим образом: .первый вход сброса — это вход R микросхемы, второй вход сброса — это вход D микросхемы, вход взведения — это вход S микросхемы.

D-триггер также строится на микросхеме

К155ТМ2, Т триггер организуется на базе микросхемы К155ТВ14, реализующей IKтриггер, объединением входов и К в счетный вход Т-триггера. В качестве схемы временной задержки может быть использована микросхема К155АГ1. Аналоговый мультиплексор реализуется микросхемой

К155КП1. Коммутаторы организуются на основе сдвоенных коммутаторов четырех каналов на один микросхемы К555КП12.

Устройство работает следующим образом.

На этапе внедрения в блок 20 адресной памяти устройства 13 адресования записываются тройки начальных управлений, соответствующие данной транспортной сети, Перед эксплуатацией транспортное средство 3 устанавливается на основной трассеориентире задним датчиком 8 основных маркеров над одним из основных маркеров

5. Перед началом работы первый RS-триггер

24 устанавливается в исходное единичное состояние, а второй RS-триггер 46 и Т-триггер 34 устанавливаются в исходное нулевое состоние, Это осуществляется с помощью цепей начальной установки, которые на фиг.

2 не показаны. Затем с панели 17 ввода с выхода кода станции отправления в первый регистр 18 по его входу начальной установки записывается код основного маркера 5 текущего расположения транспортного средства 3, во второй регистр 19 с выхода кода станции назначения панели 17 ввода записывается код основного маркера 5 станции назначения, в вычитающий счетчик

25 по его входу начальной установки с выхода кода дополнительной станции назначения панели 17 ввода — код дополнительного маркера 6 дополнительной станции назначения, а в младший разряд сдвигового регистра 35 по его информационному последовательному входу с выхода признака направления съезда панели 17 ввода— признак направления съезда с основной трассы-ориентира (нулевое состояние его сОответствует левому повороту, единичное

1735809

5

10 значение — правому). В случае необходимости движения до основной станции назначения указывается нулевой код дополнительной станции. Рассмотрим этот случай.

По сигналу пуска с одноименного выхода панели 17 ввода производится сброс первого RS-триггера 24 по его первому входу сброса, в результате чего сформированный нулевой сигнал на его прямом выходе поступает на второй управляющий вход аналогового мультиплексора 38 и через второй усилитель 41 мощности на привод 43 торможения транспортного средства 3. В результате этого привод 43 торможения отключается. Одновременно на первом управляющем входе аналогового мультиплексора 38 имеет место нулевой код признака причаливания с первого выхода блока 20 адресной памяти (предполагается, что длина одного перегона трассы-ориентира больше длины транспортного средства), а на его третьем и четвертом управляющих входах имеют место также нулевые сигналы (единичные значения они могут принимать только на этапе движения по перегону, около которого находится указанная дополнительная станция), поступающие соответственно с выхода элемента ИЛИ-НЕ 47 и прямого выхода Т-триггера 34. Эта комбинация сигналов на управляющих входах аналогового мультиплексора 38 обусловливает поступление из блока 39 задающих сигналов через аналоговый мультиплексор 38 и первый усилитель

40 мощности на привод 42 движения сигнала, соответствующего движению транспортного средства 3 с крейсерской скоростью передним ходом, B результате этого транспортное средство 3 движется вдоль направляющей трассы-ориентира с крейсерской скоростью. При движении транспортного средства 3 вдоль направляющей трассы-ориентира, т.е, ее прямого участка 1 или ответвления 2, коммутатор 27 подключает передние датчики 9 слежения к входу дифференциального усилителя 28, с выхода которого разность сигналов от датчиков поступает на усиление в третий усилитель 29 мощности и оттуда подается на сервопривод 30 рулевого механизма. При необходимости прямого прохождения развилкии, т.е. над экраном 4, для соответствующего перегона трассы-ориентира из блока

20 адресной памяти с второго выхода считывается единичный сигнал признака наличия экрана, по которому взводится второй RSтриггер 46 через его вход взведения и с выхода этого триггера единичный сигнал поступает на первый управляющий вход коммутатора 27. В это же время на его втором управляющем входе имеет место нулевое

55 значение сигнала разрешение счета с выхода второго элемента ИЛИ 32. Эта управляющая комбинация обусловливает подк