Робототехнологический комплекс

Робототехнологический комплекс

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Использование для изготовления корпусов полупроводниковых приборов, Сущность изобретения: робототехнологический комплекс (РТК) содержит роботы 5-7, многопозиционные столы 12, установленные на опорной плите 8. РТК оснащен приводом координатного перемещения столов 12. Опорная плита 8 шарнирно соединена с двухпараллелограммным механизмом, установленным на колоннах 10 станины. Двухпараллелограммныймеханизм кинематически соедикэн с приводом координатного перемещения столов. Поворотные оси столов 12 кинематически соединены между собой. 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОциАлистических

РЕСПУБЛИК (я)з В 23 Q 37/00

1 (ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4865947/08

{22) 13;09.90 (46) 23,08;92. Бюл. ¹ 31 (71) Производственное обьединение "Октябрь" (72) В.Т.Ильин

{56) Промышленные роботы для миниатюрных изделий./Под ред. В.Ф.Шаньгина. — M

Машиностроение, 1985, с. 17, рис. 1.3. (54) РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС (57) Использование для изготовления корпусац полупроводниковых приборов, Сущ„„5U ÄÄ 1756039 А1 ность изобретения: робототехнологический комплекс (PTK) содержит роботы 5 — 7, мнагопозиционные столы 12, установленные на опорной плите 8. РТК оснащен приводам координатного перемещения столов 12.

Опорная плита 8 шарнирно соединена с двухпараллелограммным механизмом, установленным на колоннах 10 станины. Двухпараллелограммный механизм кинематически соединен с приводом,координатного перемещения столов. Поворотные оси столов 12 кинематически соединены между сабо . 7 ил.

1756039

Иэобретенйе относится к электронной раммного механизма 9, установленного на промышленности и может быть использова- колоннах 10 основания 11, связанного с корно в производстве полупроводниковых при- пусом машины 1, На опорной плите 8 устаборов (ППП), в частности для сборки новлены поворотные многопозиционные корпусов транзисторов и. микросхем круг- 5 столы 12, связанные между собой цепной лой формы, герметизируемых контурно- передачей 13 с дискретным приводом храконтактной электросваркой. пового механизма 14, На столах 12 закрепИзвестен робототехнологический комп- лены кассеты с баллонами 15 ППП (фиг.2), лекс, содержащий смонтированные на ста- кассеты с ножками 16 ППП, кассеты для йине опорную г1лйту, установленные с 10 готовых изделий 17. Кассеты с ножками 16 воэможностью пере@ЪЩейия от:привода ка- и для готовых изделий 17 закреплены в сторетки с роботами для иэделия, лах 12 на паллетах 18, которые могут переЦелью изобретедия является расшире- мещаться в направляющих по опорной ние технологических вОзможностей путем плите 8 на позиции манипуляторов 5 и 6 обеспечения автоматизированной сборки и возвратно-поступательными приводами 19. сварки ножек с баллонами ППП, устранение 15 Все кассеты (для деталей 15 и 16 и изделий операций ручного труда. 17) имеют места размещения, выполненные

Указанная цель достигается тем, что в одной координатной сетке(например, техРТК для сборки корпусов ППП, включающий нологические 100-местные кассеты). Опортехнологическую машину с электродами, ная плита 8 через кронштейн 20 соединена манипуляторы, узлы подачи деталей и при- пальцем 21 с устройством 22 координатного ема изделий, содержит s манипуляторах 20 перемещения. Манипуляторы 5 — 7 оснащеподачи ножек и удаления изделий смещен- ны типовыми схватами 23 (фиг,3), губки коныепо вертикали плоскости схвата поотно- торых вынесены консольно. Привод 24 . шению к оси ротации на величину длины схвата 23 подпружинен и снабжен выравнивыводов ножки, ось ротации расположена вающим коромыслом 25. Схват 23 в манипупо горизонтали по отношению к оСи выво- 25 ляторах 5 и 6 установлен на механизме 26 дов ножки в точке, из которой описанная ротации со смещением его оси по вертикали окружйостьпересекаеткрайниеточки губок на величину Ч (фиг. 4 — 7), равную длине схватаисналичиемзазора-черезкрайнюю вывода ножки 16, à по горизонтали — на кромку нижнего электрода, при этом ось величину W, равную радиусу R описанной ножки совпадает после ротации с осью ка- 30 окружности, проходящей через крайние налов электродов, содержит в манипулято- точки губок схвата 23 и нижнего электрода ре подачи ножек желобковый направитель 3 с зазором а при совпадении оси ножки 16 выводов ножки, соединенный с горизон- сосьюотверстийэлектродов2и3, Горизонтальной кареткой манипулятора и сопря- тельная каретка манипулятора 5 связана с женный с каналом верхнего электрода. 35 кронштейном 27 с планкой 28 (фиг, 2,3,5 и

На фиг. 1 изображен робототехнблоги- 6), которая имеет направляющий желобок ческий комплекс, общий вид; на фиг. 2 — то 29, сопряженный с отверстием верхнего же, вид сверху; на фиг. 3 — кинематическая электрода 2 после подхода манипулятора 5 схема манипулятора подачи ножки с узлом до упора в зону электродов. Канал нижнего ротации; на фиг. 4 — последовательность 40 электрода Здля баллонов снабжен подпруперемещения схвата от положения 01до Ог; жиненным толкателем 30. на фиг. 5- перемещение схвата в положе- Величина W может быть определена

we Оз; на фиг. 6 — перемещение схвата от расчетом (фиг. 7) в предположении, что положения Оз до Ок на фиг. 7 — расчетная крайняя точка губок схвата 23 совпадает с схема для определения величины W,, 45 крайней точкой нижнего электрода (эазор а

РТК состоит из технологической контак- отсутствует), а ножка 16 входит в канал вертно-сварочной машины 1, оснащенной алек- хнего электрода 2 на величину D. тродами — подвижным верхним 2 и Тогда из треугольников ОМК и ОМ сленеподвижным нижним 3. На кронштейне 4, дует . закрепленном в верхней части машины 1, 50 R =(Nl-fj+(D+V); г г г г г установлены портальные роботы: на одном R =(W+f) +Ч, портале перемещаются манипулятор 5 для решая эти уравнения, находим W= подачи ножек и манипулятор 6 для приема 2 V D + О г изделий, йерпендикулярно их движению ус- 4 тановлен портал с манипулятором 7 для 55 Величину О задаем в пределах величиподачи баллонов(фиг.2). Под манипулятора- ны Ч, например D(0 25-0 5)V и от ее в ми закРеплена опоРнаЯ плита 8, котоРаЯ чины зависит толщина направителя 28 и устайовлена на звеньях двухпараллелог1756039

40

45 плавность сопряжения желобка 29, Система управления комплексом общая и на графическом материале не показана.

Комплекс работает следующим образом.

Многопозиционные столы 12 заряжа ются кассетами с деталями и кассетами для приема готовых изделий. Манипулятором 7 подается в отверстие нижнего электрода 3 баллон 15 (фиг. 2,5,6 и 7), Манипулятор 5 с раскрытым схватом 23 опускается на место.- 10 поло>кение ножки 16 на кассете (положение

01, фиг,4),включается привод 24 схвата 23.

Ножка 16 перемещается вверх (положение

0>), затем перемещается горизонтально в зону электродов (положение Оз, фиг.5), При этом планка 28 устанавливается под плоскостью верхнего электрода 2и его направляющий желобок 29 сопрягается с отверстием электрода 2. Включается механизм 26 ротации и губки схвата 23 описывают окружность, проходя с зазором а около нижнего электрода, не задевая его и установленного в нем баллона 15, а проволочные выводы ножки 16 соприкасаются с направляющим желобком 29, скользят по нему и отгибаются, собираясь в пучок, перед тем как выйти в отверстие верхнего электрода 2, В канале они занимают первоначальный вид. Таким способом входа в отверстие выводов ножек

16 искгночается их непопадание даже в случаях разошедшихся между собой выводов на величину большую, чем диаметр отверстия электрода 2.

Включается на манипуляторе 5 промежуточный упор (не изобра>кен) и схват 23 перемещается вниз (положение О „на фиг.

6) до соприкосновения губок с фланцем баллона 15. При этом основание ножки 16 наружным диаметром соединяется с внутренним диаметром баллона 15. Губки схвата 23 разжимаются и манипулятор 5 осуществляет обратные перемещения: положение Оз, обратная ротация, положение

Oz. Направитель 28, как и схват 23 освобождает зону электродов, Включается в работу сварочная машина, Верхний электрод 2 пе-. ремещается вниз, выводы ножки 16 скользят по его каналу, фланцы ножки и баллонз свариваются по контуру, Электроды расходятся, а толкателем 30 готовое изделие йриподнимается над электродом 3. Включается датчик проверки такого положения готового изделия (не изображено), и при отсутствии залипания изделия на одном из торцов электродов подается команда на работу манипулятора 6, который захватывает изделие за выступающую часть над электродом, повторяет движения манипулятора 5 в обратной последовательности и устанавливает изделие 17 s гнездо своей кассеты. Каждое гнездо имеет заходную фаску (фиг, 4), бла годаря чему выводы входят в него беспрепятственно, Далее происходит перемещение всех кассет на дискретный шаг координатной сетки благодаря работе устройства 22, которое смещает на эту величину плиту 8 со всеми столами 12, приводами 19, паллетами

18. Цикл повторяется до полной разгрузки кассет с баллонами 15 и с ножками 16 и загрузки кассеты изделиями 17. После этого приводы 19 убирают паллеты 18 с кассетами на позиции столов 12. Включается привод храпового механизма 14 (при этом работает фиксатор стола 12 с кассетами баллонов 15 (не изображен), и все столы 12 переводятся на новую позицию. Цикл работы РТК возобновляется, При износе торцов электродов, что определяется залипанием изделия, их поверхности опиливаются. При этом изменяется уровень их расположения, Компенсируется такое изменение уровня путем подкладки шайб из фольги под соответствующий электрод, Манипуляторы имеют возможность перестраивать схват под величины V u W в зависимости от длины выводов V ножек заданного типоразмера ППП.

Работа манипуляторов может совмещаться so времени, поэтому время на подготовительные манипуляции может быть значительно сокращено. Подзарядка многопозиционных поворотных столов 12 кассетами может происходить без остановки РТК, Формула изобретения

Робототехнологический комплекс, содержащий смонтированные она станине опорную плиту, установленные с возможностью перемещения от привода каретки с роботами для изделий, с т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения автоматизированной сборки и сварки ножек с баллоном полупроводниковых приборов, комплекс оснащен смонтированными на опорной плите многопозиционными поворотными столами для установки йа каждой позиции стола кассетных паллет с ножками и баллонами полупроводниковых приборов, многопозиционным столом для установки кассетных паллет для готового изделия, смонтированным на станине роботом для готового изделия, смонтированными на станине сварочным электродом с отверстием для ножки и сварочным электродом с отверстием для баллона приводом координатного перемещения столов, смонтированными на

1756039 станине колоннами, соединенным с опорной плитой шарнирным двухпараллелограмным механизмом для установки опорной плиты на колонны, ripN этом на одной из кареток с роботом для собираемых деталей закреплена планка с направляющим желобком для ножки с возможностью сопряжения желобка с отверстием электрода для ножки, двухшарнирный параллелограмм кинематически соединен с приводом координатного перемещения столов, а по5 воротные оси столов кинематически соединены между собой, t756039

Ю 3 г 1

1756039

1756039

Составитель В.Ильин

Техред М.Моргентал Корректор С.Патрушева

Редактор В.Петраа

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина. 101

Заказ 3046 Тираж Подписное

БНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж 35, Раушская наб., 4/5