Шпаговый манипулятор

Шпаговый манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заяьлено 16. т111.1964 (¹ 912450/25-27) Кл. 49с, 29ст с присоединением заявки ¹

Приоритет

МПК В 23d

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621 — 872.7 — 5 (088.8) Опубликовано 18.Х11.1965. Бюллетень № 1

Дата опубликогапия описания 10.II.1966

А. Ф. Егоров, М. М, Логунов, Д. А. Кульда и М. А. Сапожников

Авторы изобретения

Заявитель

ШПАГОВЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Известны шпаговые манипуляторы, содержащие штангу, расположенную в шаровой опоре, рукоятку управления и исполнительный механизм, взаимодействие между которыми осуществляется с помощью гибких связей (трос или лента). В таких манипуляторах гибкая связь при эксплуатации быстро Выходит из строя, Особенность описываемого манипулятора состоит в том, что в нем связь между исполнительным механизмом и рукояткой управления выполнена в виде хкестких независимых соединений элементов рукоятки с элементахн! Исполнительного механизма, состоящих нз расположенных по обе стороны соединительной штанги карданных ъIеха1низыов, p3c110.10æÐ! Iных один в другом.

При таком выполнении манипулятора обеспечивается передача исполнительному механизму движений качания в любом направлении, а также повышается надежность и легкость управления.

На фиг. 1 показан общий вид манипулятора; на фиг. 2 — рукоятка управления (узел А на фиг. 1); на фиг. 3 — разрез манипулятора по линии Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез по линии В-В на фиг. 2.

Шпаговый манипулятор состоит из следующих основных элементов: трубчатой телескопической штанги 1, расположенной на шаровой или какой-либо другой опоре, рукоятки управления 2, исполнительного механизма 8.

Внутри корпуса 4 штанги 1 проходят: трубы 5 и 6 пространственного качания исполнительного механизма, труба 7 механизма вращения инструмента и вал 8 механизма вращения зажимного наконечника.

Штанга 1 и находящиеся в ней трубы 5, б и 7 и вал 8 по обоим концам снабжены вилка.,III, которые через промежуточные кольца (на чертеже не показаны) соединены с соответствующими вилками рукоятки управления и испол!штельного механизма.

Р коятка упрягглени!1 II«. Io eT рукоятку 9

15 оператора, рычаг 10, тягу 11 и конический сектор 12, вал-шестерни 18, трубу 14 и корпус 15.

Корпус рукоятки управления, вал-шестерни 13 и труба 14 имеют вилки кардана, которые соединяют с корпусом 4, трубой 7 и валом 8.

20 С корпусом рукоятки управления шарнирно соединены две тяги 16 и 17 (расположенные в плоскостях под углом 90 ), которые с другой стороны соответственно шарнирно прикреплены к трубам 5 и 6 штанги 1.

Исполнительный механизм состоит из кор. пуса 18, трубы 19 и вала 20, которые с помощью вилок соединены с вилками корпуса 4, трубы 7 и вяля 8. На вал 20 надет квадрат (на чертежах не поIсазян), КОтОрый ВхОдит В кВадЗО ратное отверстие инструмента. Труба 19 сое177749 динена со стаканом 21, на который надевается сменный инструмент.

С корпусом 18 шарнирно соединены две тяги 22 и 28, которые другим концом шарнирно прикреплены к трубам 5 и б штанги.

Манипулятором осуществляется вращение зажимного наконечника и инструмента, качание кисти в любом направлении, качание самого манипулятора в шаровой или какой-либо другой опоре и поступательное движение штанги в опоре, Вращение зажимному наконечнику передается от рычага 10 через тягу 11, конический сектор 12, вал 18, шарнир кардана, вал 8, шарнир кардана, вал 20.

Инструмент вращается от рукоятки 9, связанной с трубой 14, через шарнир кардана движение передается трубе 7, далее через шарнир кардана трубе 19 и стакану 21.

Качание кисти в плоскости черте>ка (см. фиг. 1) передается от корпуса тяге 15 через поступательно движущуюся трубу 5, тягу 22 на корпус 18 исполнительного механизма.

При качании кисти в перпендикулярной плоскости чертежа движение передается от корпуса 15 тяге 17, через поступательно движущуюся трубу и тягу 28 корпусу исполнительного механизма. Качание кисти в любой другой плоскости происходит в результате одновременного перемещения тяг 15, 17, труб 5, б и тяг 22, 28. Движение качания манипулятора, вращение его в опоре, а также поступательное движение в ней зависят от конструкции опоры.

Предмет изобретения

Шпаговый манипулятор, содержащий исполнительный механизм, рукоятку управления и пустотелую соединительную штангу, располо>кенную в шаровой опоре, отличающийся тем, что, с целью обеспечения движения исполнительного механизма в любом направлении и повышения надежности и легкости управления, в нем связь между исполнительным меха О низмом и рукояткой управления выполнена в виде расположенных внутри пустотелой штанги тяги и концентричных труб, соединяющих элементы рукоятки с соответствующими элементами исполнительного механизма при помощи карданных механизмов, располо>кенных один в другом.

177749 фиг 3

Фиг

Составитель Г. Н. Запольский

Редактор Л. В. Калашникова Техред Л. К. Ткаченко Корректоры: С. Н. Соколова и О. И. Попова

Заказ 22!2 Тираж 1800 Формат бум. 60)(90 /s Объем 0,35 нзд. л. Подписное

LIHHHIIN Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, д. 2