Манипулятор лесозаготовительной машины

Манипулятор лесозаготовительной машины

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение может быть особенно эффективно использовано на машинах, работающих по методу накопления пачки лесоматериалов определенного объема. Манипулятор монтируют, например, на валочно-транспортной машине. Оператор устанавливает машину в начале разрабатываемой ленты. С помощью гидроцилиндров 8,10,13,18 он переводит манипулятор из транспортного положения в рабочее и наводит захватно-обрабатывающий орган 17 на дерево. При этом использование гидроцилиндра 8 подъема опорного звена 7 осуществляется ори нахождении дерева на возвышении или в яме по отношению к опорной поверхности шасси машины; в остальных случаях наводка манипулятора может происходить только с помощью гидроцшшидров 13,18. Далее дерево зажимается и срезается, после чего в вертикальном л

COIO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19у (1(у (я)5 В 66 С 23 /42

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) 4

Fig ip

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4860599/11 (22) 20.08.90 (46) 23.12.92. Бюл. % 47 (71) Всесоюзное научно-производственное объединение лесной промышленности (72) В.И.Копылов, Э.Д.Красовский и M.M,Áûков (56) Авторское свидетельство СССР

N- 522766, кл. А 01 G 23/08, 1973. (54) МАНИПУЛЯТОР ЛЕСОЗАГОТОВИтЕЛЬНОй МАШИНЫ (57) Изобретение может быть особенно эффективно использовано на машинах, работающих по методу накопления пачки лесоматериалов определенного объема. Ма2 нипулятор монтируют, например, на валочно-транспортной машине. Оператор устанавливает машину в начале разрабатываемой ленты. С помощью гидроцилиндров 8, tO, 13, 18 он переводит манипулятор из транспортного положения в рабочее и наводит захватно-обрабатывающий орган 17 на дерево. При этом использо- . вание гидроцилиндра 8 подъема опорного звена 7 осуществляется при нахождении дерева на возвышении или в яме по отношению к опорной поверхности шасси машины; в остальных случаях наводка манипулятора может происходить только с помощью гидроцилиндров 13, 18. Далее дерево эажимается и срезается, после чего в вертикальном

1782920 положении поворотом основания 2 вокруг оси 3 переносится в сторону коников 4. Перед таким переносом гидроцилиндром 8 устанавливают опорное звено 7 в угловое положение, соответствующее минималь-. но необходимой высоте подъема органа

17 относительно плоскости укладки деревьев, а гидроцилиндр 13 переводят в такое положение, при котором в процессе поворота стрелы 9 конструкция обеспечиИзобретение может быть использовано. в частности, в лесной промышленности.

Известен манипулятор лесозаготовительной машины, содержащий основание, смонтированное на нем опорное звено. шарнирно соединенную с последним стрелу с шарнирно сочлененной рукоятью, на конце которой установлен с возможностью поворота относительно нее рабочий орган с приводом его поворота, и гидроцилиндры поворота стрелы и рукояти, шарнирно установленные нэ опорном звене и соединенныее соответственно со стрелой и рукоятью.

Однако конструкция такого манипулятора при переносе срезанного дерева из дальнего по отношению к шасси положения в, ближнее не обеспечивает вертикэльности дерева и требует корректировки положения рабочего органа относительно рукояти, что вызывает значительные динамические нагрузки. В транспортном положении рабочий орган такого манипулятора располагается на значительном удалении от шасси, что при транспортировке приводит к значительным динамическим нагрузкам. С учетом этого эксплуатационные характеристики рассматриваемого манипулятора невысоки.

Целью изобретения является улучшение эксплуатационных характеристик манипулятора пу ем уменьшения динамических нагрузок при корректировке положения рабочего органа в процессе работы и перемещении манипулятора в транспортном положении.

Для достижения этой цели у манипулятора лесозаготовительной машины, соде ржэщего основание, смойтировэнное на нем опорное звено. шарнирно соединенную с последним стрелу с шарнирно сочлененной рукоятью, нэ конце которой устэйовлен с возможностью поворота относительно нее рабочий орган с приводом его поворота, и гидроцилиндры поворота стрелы и рукояти, шарнирно установленные на опорном звене. вает относительное параллельное перемещение продольной оси этого гидроцилиндра в плоскости, проходящей через оси 6, 11.

После переноса гидроцилиндром 18 оператор поворачивает орган 17 с деревом вокруг оси 16 и в конце этого поворота освобождает дерево из захватов органа 17. Далее оператор переводит манипулятор в исходное положение и осуществляет наводку органа

17 на следующее дерево. 1 з.п. ф-лы. 2 ил. и соединенные соответственно со стрелой и рукоятью, опдрнов звено шарнирно соединено с основанием с возможностью поворота в плоскости, параллельной или

5 совпадающей с плоскостью поворота стрелы посредством установленного на основании гидроцилиндра.

При этом шарнирное соединение стрелы

С опорныи звеном расположейо соосно с

10 шарнирным соединением последнего с основанием.

На фиг. 1 показан предлагаемый манипулятор при срезании, переносе и укладке дерева в формируемую пачку. э также зона

15 работы этого манипулятора; на фиг. 2 — машина с.манипулятором в транспортном по-. ложении.

Предлагаемый манипулятор монтируют на поворотной относительно самоходного

20 шасси 1 основании 2 (на фиг. 1 показана вертикальная геометрическая ось 3 поворота основания 2 относительно шасси 1). Самоходное шасси 1 может иметь различную конструкцию. 8 частности, на чертежах по25 казан вариант шарнирно сочлененного удлиненного шасси. предусматривающего установку на нем конйков 4 для транспортировки деревьев в полностью погруженном положении. Конструкцйя самоходного шас30 си предусматривает установку на нем лишь одного устройства для удержания деревьев в полупогруженном положении. В случае, если лесозаготовительная машина не предназначена для транспортировки срезаемых

35 деревьев, самоходное шасси не оборудуется устройствами для удержания деревьев.

На основании 2 установлены, например, кронштейны 5. На кронштейнах 5 посредством оси 6 установлено опорное звено 7 с

40 возможностью поворота вокруг этой оси посредством приводэ. например одного или нескольких гидроцилиндров 8.

На тех же кронштейнах 5 с возможностью поворота в плоскости, параллельной

1782920 плоскости поворота опорного звена 7, мо- в конструкции манипулятора подобраны жетбытьсмонтированастрела9. В частном, расстояния между осями 11 и 15 и между наиболее простом и надежном варианте, осями 6 и 14, а также длина стрелы (т.е. изображенном на чертежах, ось поворота расстояние междуосями 6 и 11) идлина хода стрелы 9 совпадает (или соосна) с осью по- 5 гидроцилиндра 13, ворота 6 опорного звена 7. Стрела 9 с воз- Работа предлагаемого манипулятора можностью поворота в той же плоскости может быть рассмотрена в случаеустановки может быть посредством оси шарнирно ус- его на валочно-транспортной машине. При тановленэ и на опорном звене 7. Для пово- переездах машины манипулятор должен рота стрелы манипулятор снабжен 10 быть уложен в транспортное положение гидроцилиндроМ 10, одна из вэаимопод- (фиг. 2), при этом гидроцилиндры 8 и 18 вижных частей которого шарнирно эакреп- вытянуты, а гидроцилиндры 13 и 18 втянуты. лена на опорном звене 7, а другая — на Манипулятор в таком положении представстреле 9. Противоположный опорному зве- ляет собой компактную конструкцию. в кону 7 (или основанию 2) конец стрелы шар- 15 торой при перемещении машины нирно подсоединен (посредством оси 11) к возникают инерционные нагрузки, значирукояти 12, для поворота которой установ- тельно меньшие, чему манипулятора-протолен гидроцилиндр 13. При этом одна иэ его типа. взаимоподвижных частей шарнирно за- Операторустанавливаетмашинувнэчакрепленэна опорном звене 7 посредством 20 ле подлежащей разработке ленты. С пооси 14, а другая — посредством оси 15 на мощью гидроцилиндров 8, t0. 13, 18 он рукояти 12. переводит манипулятор из транспортного .: Возможен вариант, прикоторомосипо- положения в рабочее и наводит захвэтноворота гидроцилиндров 10 и 13 относитель- обрабатывающий рабочийоргэн 17 надеренр опорного звена 7 соосны или совпадают. 25 во. Если дерево растет иа возвышении или

На конце рукояти 12 посредством оси 16 вямепоотношениюкопорнойноверхности шарнирно закреплен корпус захватно-обра- шасси машины, то оператор в процессе набатывающего рабочего органа 17. Для пово- ведения на нем использует гидроцилиндр рота этого органа в плоскости поворота 8;востальныхслучаяхонможетинеиспольрукояти 12 установлен привод, например 30 зовать этот гидроцилиндр. наводя манипугидроцилиндр 18, одна из взаимоподвиж- лятортолькоспомощью цилиндров 13 ных частей которого шарнирно закреплена и 18. Далее оператор зажимает дерево вана рукояти 12, а другая с помощью шарнира хватами и с помощью среэающегоаэхэниз19 подсоединена к звеньям 20, 21; после - ма (не показан) рабочего органа 17 срезает ние свободными концами шарнирно связа- 35 его. После этого дерево в вертикальном поны соответственно с корпусом органа 17 и ложении переносится к шасси. Отклонения рукоятью. 12. Захватно-обрабатывающий дерева с рабочим органом 17 от вертикальрабочий орган 17 может быть различным в ного положения при такой йереносе легко зависимости от обьема фукнций, выполняе- ликвидируются гидроцилиндром 8, не вызымых машиной. В частности, если машина 40 вая серьезных динамических нагрузок на валочно-пакетирующая или валочно-треле- манипулятор. вочная, в качестве этого органа на майипу- После плоскопараллельного (или близляторе установлено захватно-срезающее кого к нему) переноса дерева поворотом осустройство: еслй машина валочно-сучкорез- нования 2 вокруг оси 3 посредством ная, валочно-сучкорезно-трелевочная.-то в 45 привода (не показан) оператор переводит качестве органа 17 на манипулятбре уста- манипулятор с деревом в зону. укладки, новлено захватно-сучкорезно-срезающее ограниченную стойками коников 4. Затем устройство и т.д. гидроцилиндром 18 оператор поворачиваКонструкция предлагаемого манипу- ет орган 17 с деревом вокруг оси 16 и в лятора, как и манипулятора-прототипа, 50 концезтогоповоротаосвобождаетдерево должна обеспечивать возможность Ilho- из захватов органа 17. Дерево укладываскопараллельного (или с небольшими от- ется, таким образом, на основания кониклонениямиот него) перемещения рабочего ков 4. Далее оператор переводит органа 17. В связи с этим в процессе пово- манипулятор в исходное положение и осурота стрелы 9 должно быть обеспечено 55 ществляет наводку органа 17 на очередное близкое к параллельному (а е частных случа-:. дерево. Циклы: наводка — зажим — срезаях и параллельное) относительное переме- " . HMe — перенос — укладка повторяются до .щение продольной оси гидроцилиндра 13 и укладки в коник всех деревьев, срезанных плоскости, проходящей через оси 6 и 11. Из с одной стоянки. Затем оператор перемеусловия возможности такого перемещения щает машину на следующую рабочую сто\

1782920

Pun. Г

Составитель B. Копылов

Техред М.Моргентал Корректор Л. Филь

Редактор

Заказ 4487 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101 янку, где продолжает срезание и укладку деревьев.

По мере заполнения коника производится укладка деревьев на более высокие уровни, которым соответствуют и новые yr- 5 ловые положения опорного звена 7, При отсутствии у Машины коников или прйцепа укладка деревьев осуществляется 6 пачки на грунт.

Таким образом, предлагаемый манипу- 10 лятор, оохранив достигнутое в -прототипе преимущество, связанное с возможйостью плоскопараллельного (или блйзкого к нему) перемещения рабочего оргйна,-позволяет реализовать это преимущество в 15 необходимом ф я -наведения; переноса и укладки деревьев" диапазоне высот установки указанного рабочего органа без значителъйых динамйческих нагрузок.

Это дает возможноСть срезайия деревьев; растущих на возвышенностях и в низинах, обхода в процессе наведения и переноса каких-либо препятствий с управлением одним (а в крайнем случае, двумя) 25 гидроцилиндром, при сохранении вертикального положенйя захватно-обрабатывающего рабочего органа.

Удобство в эксплуатации обеспечивает ся также тем, что манипулятор быстро пере- 30

1 водится в компактное транспортное положение.

Ф о р-м" у л а и з о б р е т е н и я . 1. Манипулятор лесозаготовйтельной машины, содержащий основание, смонтированное на нем опорное звено, шарнирно соедийенную с последним"стрелу с шарнирно сочлененйой рукоятью, на конце которой устайовлей с возможностью поворота относительно йеб рабочий орган с приводом его поворота", и гйдроцилиндры поворота стрелы и рукбяТи, шарнирно уСтановлейные йа опорном звене и соедийенййе соответст вейно со стрелой и рукоятью, о т л и ч а юшийся"тем, что, с целью улучшения зксплуатациойных характеристик путем уменьшейия"динамических нагрузок при корректировке положения рабочего органа в процессе работы и перемещении манипулятора в трайСпортном йоложении, опорное звено шафйирно соединено с основанием с возможност ю поворота в плоскости, гараллельной или Совпадающей с плоскостью поворота стрелы, посредством установленного на основании гидроцилиндра.

2, Манипулятор Ao A. 1, о т л и ч а ioшийся тем; что шарнирное соединение стрелы с опорньгм "звеном расположено соосно с шарнирным соединением последнего с основайием.