Курсовертикаль

Курсовертикаль

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к гироскопическим-устройствам для определения углов отклонения подвижных объектов от плоскости горизонта и угла курса. Цель изобретения - повышение точности устройства за счет введения роторного вибрационного гироскопа, размещенного на кожухе гиромаятника. Интегрирование сигнала с первого выхода роторного вибрационного гироскопа позволяет Определить угол отклонения объекта от заданного курса. Методическая погрешность в определении курса при колебаниях гиромаятника компенсируется за счет введения блока перемножения, первый вход которого подключен к второму выходу роторного вибрационного гироскопа, а второй вход соединен с выходом датчика угла крена гиромаятника. Изобретение может быть использовано при создании малогабаритных автоматических подвижных объектов для решения задач их ориентации и навигации как на поверхности Земли, так и других планет. 1 ил. ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ПАТЕНТУ (21) 4953519/22, (22) 25.06.91 (46) 07,03.93..Бюл. N 9 (71) Ленинградский институт авиационного приборостроения (72) Ю.Б.Власов, П.Б,Дергачев, А,А,Преображенский, Г.А.Пейсахович, П.Н.Бродский.

B,Н.Шеянов, О.M.Ôèëoíoâ и В.П.Чиняев (73) П.Б.Дергачев (56) Гироскопические системы./Под ред, Д.С.Пельпора. M. Высшая школа, 1988, с.

53. (54) КУРСОВЕРТИКАЛЬ (57) Изобретение относится к гироскопическимустройствам для определения углов отклонения подвижных объектов от плоскости горизонта и угла курса, Цель изобретения— повышение точности устройства за счет ввеИзобретение относится к гироскопическим устройствам для определения угла курса и положения вертикали и предназначено для использования на малых подвижных объектах. для решения задач управления их движением, навигации и. ориентации.

Целью изобретения является повышение точности и расширение функциональных возможностей устройства.

На чертеже представлена функциональная схема курсовертикали.

Предлагаемое устройство содержит корпус 1, карданов подвес, состоящий из наружной рамки 2 и внутренней рамки 3. На внутренней рамке жестко закреплен кожух

4, внутри которого размещен быстровращающийся ротор с кинетическим моментом Н, По внутренней OX и наружной OY осям кар„, Я ) „„1801202 А3 (я)з G 01 С 19/34 // G О1 С 19/44 дения роторного вибрационного гироскопа, размещенного на кожухе гиромаятника, Интегрирование сигнала с первого выхода роторного вибрационного гироскопа позволяет определить угол отклонения объекта от заданного курса. Методическая погрешность в определении курса при колебаниях гиромаятника компенсируется за счет введения блока перемножения, первый вход которого подключен к второму выходу роторного вибрационного гироскопа, а второй вход соединен с выходом датчика угла крена гиромаятника. Изобретение может быть использовано при создании малогабаритных автоматических подвижных объектов для решения задач их ориентации и навигации как на поверхности Земли, так и других планет. 1 ил, данова подвеса установлены датчик угла крена 6 и датчик угла тангажа 7 соответственно, Роторный вибрационный гироскоп (РВГ) 10 закреплен на внутренней рамке 3 так, что его первая ось чувствительности совпадает с вектором кинетического момен- . C) та Н, а вторая ось чувствительности в исход- ) ном положении совпадает с осью OY.

Первый выход РВГ подключен через второй вход сумматора 9 на вход интегратора 8.

Второй выход РВГ подключен к первому входу блока перемножения 11, Второй вход блока перемножения 11 подключен к выходу датчйка угла крена 6. Выход блока перемножения 11 через первый вход сумматора

9 подключен к входу интегратора 8.

1801202

Устройство работает следующим образом.

При отклонениях корпусэ 1, установленного на подвижном объекте, от вертикали с датчиков 6 и 7 будут сниматься сигналы, характеризующие соответственно крен и тэнгаж объекта. При отклонении корпуса 1 устройствэ, установленного на подвижном объекте, or заданного курса возникнет угловая скорость вращения вокруг вертикальной оси OZ. С первого выхода Р В Г 10 сигнал, пропорциональный этой угловой скорости, поступит нэ вход интегратора 8. Выходной сигнал интегратора 8 и будет характеризовать отклонение объекта от заданного курса. При,колебаниях гиромаятника 4 нэ выходе интегратора 8 возникнет методическэя погрешность в определении курса объекта. Эта погрешность зависит от проекции угловой скорости кожуха 4 на ось OY и от угла поворотэ кожуха 4 вокруг оси OX u определяется их произведением. Блок перемножения l1 вычисляет зто произведение и формирует поправку к показаниям

РВГ. На суммэторе 9 происходит сложение выходного сигнала РВГ и этой поправки с учетом ее знака, После интегрирования с выхода интегратора 8 снимается сигнал, характеризующий курс объекта с компенсацией погрешности, обусловленной колебаниями гиромаятникэ 4.

Формула изобретения

Курсовертикэль, содержащая трехстепенный гироскоп в кардановом подвесе с. внутренней и наружной рамками, причем центр тяжести гироскопа смещен по вертикали относительно центра подвесэ, датчики углового положения, установленные по осям кэрдэнового подвеса, о т л и ч э ю щ э яс я тем, что. с целью повышения точности, в нее дополнительно введены роторный вибрационный гироскоп с датчиками угла по осям чувствительности, блок перемножения, сумматор и интегратор, при этом роторный вибрационный гироскоп установлен нэ внутренней раме карданова подвеса так, что его первая ось чувствительности совпадает с осью вращения ротора трехстепенно15 го гироскопа, а вторая ось чувствительности в исходном положении совпэдает с осью наружной рамки карданова подвеса, выход первого датчика угла роторного вибрационного гироскопа соединен с первым входом сумматора, второй вход которого соединен с выходом блока перемножения, выход второго датчика угла роторного вибрационного гироскопа соединен с первым входом блока перемно25 жения, второй вход которого соединен с вы- . ходом датчика углового положения, установленного по оси внутренней рамки карданова подвесэ, а выход сумматора соединен с входом интегратора.

35

1801202

Составитель А,Терехов

Техред М.Моргентал Корректор M.Ìàêñèìèøèíåö

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент". г, Ужгород, ул.Гагарина,,01

Заказ 1189 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб.. 4/5