Устройство приведения гиростабилизированной платформы в горизонт

Устройство приведения гиростабилизированной платформы в горизонт

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Устройство относится к области гироскопических устройств и может быть использовано в гироскопических системах формирования требуемого направления положения . Целью изобретения является повышение точности. Поставленная цель достигается тем, что на гиростабилизиованной платформе 1 чувствительный элемент 2 устанавливается так, что, когда платформа 1 выставлена в горизонт, его ось чувствительности совпадает с направлением местной вертикали, а для обеспечения работоспособности системы приведения гиростабилизированной платформы в горизонт дополнительно введены последовательно соединенные блок формирования сигнала управления 10, вход которого соединен с выходом чувствительного элемента 2, и преобразователь код - аналог, выход которого соединен с датчиком момента гироблока. 2 ил. «ч СО ю о ю ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)э 6 01 С 21/18

ГОСУДАРСТВЕН1ОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР}

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 4875719/22 (22) 06.08.90 (46) 07.06.93. Бюл. hh 21 (72) А.И.Николайченко и М.П.Фуражировский (56) Назаров Б.И. Командно-измерительные приборы. М.: МО СССР, 1975, с.298. (54) УСТРОЙСТВО ПРИВЕДЕНИЯ ГИРОСТАБИЛИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ 8

ГОРИЗОНТ (57) Устройство относится к области гироскопических устройств.и может быть использовано в гироскопических системах формирования требуемого направления положения. Целью изобретения является по,,5Ll,, 1820215 А1 вышение точности. Поставленная цель. достигается тем, что на гиростабилизиованной платформе 1 чувствительный элемент 2 устанавливается так, что, когда платформа 1 выставлена в горизонт, его ось чувствительности совпадает с направлением местной вертикали, а для. обеспечения работоспособности системы приведения гиростабилизированной платформы в горизонт дополнительно введены последовательно соединенные блок формирования сигнала управления 10, вход которого соединен с выходом чувствительного элемента 2, и преобразователь код — аналог, выход которого соединен с датчиком момента гироблока. 2 а ил.

1820215 (3) Л U= U*ак-0ак, (") Qay) k= Ksy.(Л 0)k g k

Wa»=- g.sin a, (2) 0ак= К .g.sin а, Устройство относится к области гироскопических устройств, систем и может быть использовано в гироскопических системах формирования требуемого направления, положения.

Целью изобретения является повышение точности.

Изобретение поясняется фиг:1 и 2, Устройство приведения гиростабилизированной платформы в горизонт содержит платформу 1, чувствительный элемент -. маятниковый акселерометр 2., гироблок 3 с датчиком угла 4 и датчиком момента 5 двухстепенного гироскопа 6, в котором выход датчика угла прецессии 4 двухстепенного гироскопа 6 через усилитель стабилизации 7 подключен ко входу двигателя стабилизации 8, выход которого через редуктор 9 соединен с платформой 1. В устройство приведения дополнительно введены блок формирования сигнала управления

10 и преобразователь код — аналог 11. Выход маятникового акселерометра 2 подключен ко входу блока формирования сигнала управления 10, а выход блока формирования сигнала управления 10 подключен ко

:входу преобразователя код - аналог 11, выход которого подключен ко входу датчика момента 5 двухстепенного гироскопа б.

Устройство приведения гиростабилиэированной платформы в горизонт работает следующим образом.

Маятниковый акселерометр 2 установлен на гиростабилизированной платформе

1 (фиг.2) так, что проекция ускорения на ось чувствительности акселерометра 2 определяется вырйкением

\ где Ф4» — проекция ускорения на ось чувствительности акселерометра;

g — ускорение силы тяжести данного места; а -угол отклонения оси чувствительности от направления плоскости горизонта, а величина сигнала с акселерометра 2 определяется выражением где Ка — коэффициент пропорциональности акселерометра 2.

Величина сигнала, характеризующего величину угла отклонения оси чувствительности акселерометра 2 от направления местной вертикали или гиростабилизированной платформы 1 от плоскости горизонта, определяется следующим выражением где Л 0 — сигнал, характеризующий величину угла отклонения оси чувствительностИ от направления местной вертикали или гиростабилиэированной платформы 1 от плоскости горизонта;

О+໠— величина сигнала с акселерометра 2, соответствующая величине для данно"0 ro места установки гиростабилизированной .платформы 1, т.е. при такой величине сигнала с акселерометра 2 его ось чувствительности совпадает с направлением местной вертикали, а платформа 1 выставлена в пло15 скость горизонта;

Оак — текущее значение сигнала с акселерометра.

Величина вводится в блок формирования сигнала управления 10. После каждого .

20 опроса выхода акселерометра 2 данный блок вычисляет (Л Ua»)k по выражению (3), т.е (Л 0) k= 0ак*-(0ак) k), (4)

25 гДе (Ua»)k — текУЩее значение пРи k-ом опросе выхода акселерометра 2. Величина (0ак) k эапоминаетсЯ, Кроме того. блок формирования сигнала управления 10 после каждого пороса выхода акселерометра 2 вычисляет разность

МЕЖДУ (Ua»)k И (0ак) k -1, т.Е. д k= (0ак) k — (U ак ) k-1, (5)

35 и фоРмиРУет сигнал УпРавлениЯ (lsy) k no алгоритму

slgA (lsy)k — 1, при дк >0 — slgo (ley)k — 1, при дк <0 °

ЗНаК (lsy)k ЗаПОМИНаЕтСЯ. ВЕЛИЧИНа Ksy выбирается иэ условия обеспечения требуемых статических и динамических характери50 стик устройства приведения с учетом передаточных функций акселерометра 2, преобразователя код — аналог 11 и датчика момента 5. Сигнал управления (6) подается через преобразователь код — аналог 12 на

55 вход датчика момента 5 двухстепенного гироскопа 6. Передаточная. функция преобразователя код — аналог 11 выбирается из условия обеспечения динамических и статических свойств устройства приведения ги-.

1820215 Рur. 3.Составитель Т; Кочерга

Техред M.Моргентал Корректбр А. Коэориэ

Редактор

Заказ 2022 Тираж .: Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета но изобретениям и открцтиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент". r. Ужгор<щ, ул.Гагарина. 101

C ростабилиэированной платформы 1 в горизонт.

Формула изобретения

Устройство приведения гиростабилизи рованной платформы в горизонт, содержащее установленный на платформе чувствительный элемент — маятниковый акселерометр, гироблок с датчиком угла и датчиком момента двухстепенного гироскопа, последовательно соединенные усилитель силовой стабилизации, вход которого сое: динен с датчиком угла гироблока, и двигатель стабилизации, соединенный через редуктор с платформой, о.т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения точности, в него дополнительно введены последовательно соединенные блок формирования сигнала управления. вход которого совди5 нен с выходом чувствительного акселерометра. и преобразователь код — аналог, выход. которого соединен с входом датчика момента гироблока, при этом чувствительный элемент — маятниковый акселерометр 1:

10 устанавливается на гиростабилизированной платформе так, что его ось чувствительности совпадает с направлением местной вертикали при установке платформы в горизонт.,