Способ управления движением транспортного механизма

Способ управления движением транспортного механизма

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Использование: в области автоматического управления внутризаводским транспортом . Сущность изобретения, определение момента переключения механизма на торможение, В способе производятся непрерывное сравнение определяемого перемещения механизма до момента переключения на торможение отекущим перемещением механизма и выработка сигнала на торможение при достижении в очередном цикле сравнения результат. 1 ил.

СОЮЗ СОБЕТСКИХ

COl1ÈЛЛИС ГИЧЕСV.ИХ

РЕСПУБЛИК (si:< В 60 L 15/20

ГОСУДАРСТБЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

БедОмстБО сссР

ГГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

jЯ (21) 4767337/11 (22) 18.09.89 (46) 30.06.93. Бюл. М 24 (71) Всесоюзный научно-исследовательский проектно-технологический институт горного машиностроения (72) С.Т. Башмаков (56) Казаков А.А, и др. Системы интервального регулирования движения поездов. M.:

Транспорт, 1986, с. 338. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

ТРАНСПОРТНОГО МЕХАНИЗМА

Изобретение относится к. области автоматического управления транспортными механизмами, преимущественно внутризаводскими.

Цель достигается тем, что в способе управления движением транспортного механизма определяют путь разгона механизма с нулевой скорости, частоту вращения вала электродвигателя механизма и напряжение на электродвигателе по время разгона и после его окончания и частоту вращения вала электродвигателя перед на алом торможения. тормозной путь определяют по формуле где ЯР— путь разгона механизма с нулевой скорости;

0Р— напряжение на электродвигателе во время разгона:

U — напряжг.ние нл электродвигателе после окончания торгложения, „„5U „„1824329 А1 (57) Использование: в области автоматического управления внутризаводским транспортом. Сущность изобретения; определение момента переключения механизмла на торможение, В способе производятся непрерывное сравнение определяемого перемещения механизма до момента переключения на торможение с текущим перемещением механизма и выработка сигнала на торможение при достижении в очередном цикле сравнения результа1а. 1 ил.

Гр — частота вращения вала электродвигателя после окончания разгона.

f> — частота вращения вала электродвигателя перед началом торможения;

КР, К. — постоянные коэффициенты, определяемые с учетом характеристик электродвигателя — момента, скольжения, числа пар полк сов,после чего определяют разность между общим фиксированным путем и тормозным и сравнивают ее с пройденййм путем, а сигнал на торможение вырабатывают при их равенстве, Сущность способа заключается в следующем;

Как известно, путь разгона с нулевой

CKOPOCTL где t — момент инерции механизма;

«)Р- угловая скорость валэ двигателя в конце разгона;

МР— момент, развиваемый двигателем;

182 "(320« и ((!. -- (!)

Vро>ие ти>и, S—

»(>.

I аЯ г )

2/ У(+ >>,1:.

2 Гr)- 2 "r f (!) r= г(2 .)т;»

Ри =- — —.- (1() 25

30, r !,»2 уг» - т/>(:»>

l1»> (2) V + 1(,, (> >Р )7 . (f!)» ! (— f! Т4, (7) Ус - СТаТИЧЕС. >(L)Lt МОM! >f T LIË (ОГ1!)ОТ ИВ

Л" I (Ил

При этим крутящий момент, раз()!(ваем! Iil дви(а елpм т> р>1 т)азГ»он > т»»<1р " г! р! 1 нлт Остолн>(ым >1 равным эффективному или д! .I ст(,, >и(>$(,Mó значени>0 момента э/(ектрc) ,(",» BTå!Iл при пуске, а статический момеHT

»".»)с (>РИНЛ Г В0 НРЕМЛ >)<ИЗГОН<» Г)ОСТОЯЦНЫМ

"I равным статическому мил(енту сил сипроТИВ/!РНИЯ Б КОНЦЕ P33(OII3, т>уть .ормиженил от установившейся ,:КиРОСТ!1 (() т- В НЗЧЛПЕ тОРМОжЕНИЯ ДО НУЛЕ )ОЙ вЂ” «>«3) -, .)МЕНТ, 00.);>IIBBB>(it и ДВИГатЕ(>вt« !

),"»1 Оп(:(Э" .()Ни(1.

i ., ) «т Л i! l t !; t : " Î! 1() «I T Д В И Г а Т Р Л Я, >) Г! 3 B È B 0 Е

,,»t,:"t l1I1 - p 1-) )р((о)кении, Мт принлт посто>! >(>! > >и и ра B! I ы f, эффекти B!10Mó ипи .ц)й тву огцсму зцачеци>0 момента электро. (н,"> .тел)! и )и т0p. i10жР>fèL(. а стати (Гс>!èL>

I.,(t1;(. llT 01. Р,) BpB . B тормиженил >>ринлт

> ".Ст! !! if lb! .l it»рави ыл1 статическому 1-1011ен (у с(1 (ип1 .о И ел с» >! ия в > >ачалР торможРни я.

Ii йдем 0;o t!B«L",p пути )Г)рк>оженил к !

), i! t П ) t tll, -! Н (»>а ) 1 »!1!» Из нег0 (1) f b TOp>10

;<;,»:t iI, Г,1, = r .1,„ / -"- /"-, () ц где in>I — номинальное значение момента

Г(рlt 1)озги (n; (»(>т»(НОМИ НЛЛ ЬНОР ЗН<З»(ЕЦИСГ МОМB! (Та

f1pL1 тс>рь(с)н(ении;

UI)-ЗНаЧЕНИЕ НаПРЯжЕНИЯСЕги ПРИ РаэГОЦЕ; ()т - значе (ие напряжения сети при тор1.(Оженил;

0ц — номинальное значение напряжен»лл сети.

При у..тановившемся движении текущее зца (еl е крутлщего момента электроДнига(ЕЛЯ: мс (- О I 1

Ь S (де М вЂ” к и(ический M0MettT» раза». Лаемый

Э IQКГР)ГДВ»1"! ((!ЛРМ ПPL! НГ»мицаЛb>!0>t >(ан „)лжец>>и сети;

S — текущее (начецис )ко(!.ж(цил крит иче(.коp. с. >»L)л ь же- I !èå

LJ — текущеР зцачециг ll- >ц()>(.кения >.ети

При уста>(0>)L(!)t!I«мел дц>1)> «ции птцп

Г <

ШЕ>!И» .. >/ )L Мали Пи СPЛВ>(РЦ>1t!) (; Огни!»Р. н и M S I< / S и и м м О)к ц О I I p!., I-I n F) p 0 >,, r 0! да;

2 »>, ц (1с - А

1(1

t äñ. Г() c — синхронная угловая скоро ть полл (.) атора двигателя;

О) — УГЛОВОЛ СКОРОСТ!» I.t0)r)f)

2 < » -1, гд) fr -- (астс т» се) и, сек ; р — число пар г>с)лкзсот(г>лек(родниг()(елл;

fl - (,:>С! )T l !)Р;)i!I,:. >:.ИЛ P!)IBP,I, MI(>(, -1, Ч;(,) и»а» !) )Л>((l « > t!. it;;->»!()11(;.: r«<);

35 ! >Одета нлл(! еыг <с!(с>ил !»») >, ()), I5), {()1 () выр !)><(ц>»() (1 !. и(лу»!и 1 ,0

>"1,(>»! SI с fc

-де Кр =;-" — ---- -- + -- — коз<1»ф(;циент раз >: р Г-) г0> а (l)îñòилl llàß ве ичиlIB); Л>,t S,, f

l4 =- —, - - — „--- -=- + -=- — >.оэффициецт

2 > »»1>< f) p тормижРни я (постоя н на я ве(! и (иl 3).

fI) — частота BpJL»!Bцил >(ала дви;а;епя (l

-1 конце разгона, сек ЧаСТОТа BP<)E(I«I(LIL! Г! 1 lа ДНИ тат((г(Я В .1

5Q

Из Bbtpощимсл моментом (>ц;рции, в условиях отклонений напря)ка;Ièp сети и из

5(- менения момента сопрс)тиьле»(ия и>(()л значение пути разгона, полу >ецll0е прL1

ИЗМР Р(НИ И, ДОСТЛТис! Ц() ib it L .»ЧИ! i »!I >I >»I Ë О частоте вращения вала д!)>((;1;;l;I,i ли свяЭаННОГО Г НИМ М«ха>»!»З,1Л) Ll Л lP;t:+P>!L»ft

Се) !".

1824329

В ТОМ F,ræ«.",СЧ Еr;!1< В K!)t-Х уа/>ПВИ53у г)ри>ие»,; !.;1Я c;>B)<спор .<огг) механизма напря)(.ение -сети е подвер)кено отклонеI! ..1Bм и ко/)ебания>, ГО с,чпс таточнпй тОчнО(;тьк: (1(>,i" >Р г>г>и».»(,. 1(n - U 5 (< -I !,, 1 < .>(< ), г < ) — In

7)< и а л и (.<ч и Р, в < „ л 0 Г>1 . B ; О т (< Ос и те и ь н Р ГО ) О рав >ípòâë М,- пр" р(<згг)Г(е и т(зр(о>кении, и цри сохра)<е;(>)и пр <дь 1v(>(B> 0 условия, сКО ро:ть (гха>((1:). -I;I BB ра3<0><з будет павна

",> (3j2r, I (1 >(г рог(il 3 >/)ПОМ то/р>то><1(анИЯ, fp = Г»

=: т И (3УГ>, (ЦГ;Г<1 ;,;;:",,::;; - < .;<,j. 15

При до:..f;iT(:iii<3 ??><Г/ <льности и неизменно(.ти наcif>B. ни!3 ати и ста(и <еского

МОМРН-г ))Ь>ц-.;:. > <1<- <1, Г; ГОр><О>КЕНИЯ ащЕ

Г б()Ла(3 у Гг <2:3!)I/)r/3 (::cг

y l c гДа К.— -, -; - /<ос>(, (<и < .()>)ôôLt!!L3B)IT, г, <

>1Уть,г<(. Г!<<«:««0<<0ÍÈß >33 тпРмо:KB)>(",p >:- ixc, 1ость зада>(нг>го

;,у-, S f пр<зг!<03< уа "> пу !I тор о)к<3ния г ,1

У(1 Рл ()ЛЕН <10 <зл:< Р >г«2 ГН Ь(Г< >1«XBНИЗ>10М ц<3 ????????????,?? ????>r>FBC)v о-,,щ< стелягт<.Я СЛЕДУ<0 Л )<;! 3Л; <0 ???? (????>стеу

УПР;i<3> г:>ДР< ° г <а-, РГ,; ОСУ>(

ЛЯ)0T (j3;3; г (а) !10 П(2 /<, >,,Р О r ЛДBРСРГ< г!() 3ИI! <;1 > 3 (. Ñ ò 0 (t Y 0 >K< i B гi !1 7 Г < гс:. )7 ) И 3 М а, Г1 О результатам .Г- )1 .>!.;"- Bïðåäå/)BK)T наЦР;>ВЛГ,НИ И <3bb>,г(И<;, !<УТИ .,, т >г>ЛНСПОРi >К<ОХ. гl(13)1 ПгРИВОДЯ Г В

ДВИ>Кап <1(, <1 3(> > ((2 3 ОС\/((((<С - Л)< !OT И<3>г!а>гЗЕ ние факт(!!(!<;г(7" 3 пу(L р33(c!> а К(-„после FIÎ . 3 г 3 В Е Р Ш B!.! !1 Я И 3 ) 1 Р Р "3 Л rl Р Я >К Е t 3 И Е СЕТИ И

Час ГОТУ B f) >) IP I IL! >j Г-".. ",3 ЧВ(<ГаГГ ЛЯ, ПРИ <ЕМ

Гlри первоГ1 ци па; <13>кен>1я сати и ча<стоть(в(за(((а! <1)! 3>3а«ения(>(> и UT, 5(> и f-,ðBBII». г р<1 ?? ????;.1 ?? ???????????????????????? ???????????? ????<;??????)<???? 3;??; <??>)!«3,.!() и f» сохр/аняОтся от Г!а()сг)<гз ц<>кл 7 кду циклами иск;е()еt(L<7) Рпрадал>lcòñя б(,)сгродейСтВИЕМ ВЬ(<Иг:ЛИ((.ЛЫ!ОГО УСтРОйетВа).

Посла Kci кдогÎ и.)1.<арения U< и f, осущестf3/lя)0т вь! !ислQ)< ."а .;;;, Kот Оjiое затем

С () 3 13 > I И В а > О т Г; Т а К У Щ И t-t 3 ) I Л I C I И а г.1 Г I У f И . П Р И

Д(>СТИ>К(3Н<1!1 р;3ВР «т))/! <<ЛL1 цj)а()IЯШPНИИ п00йд(-;)!Н<» 0 и, т<1, . <> : 4(7 3>! Никз с Sr>T ° вl,lр;зблт(<<в/): ся .(.";;II, . »3в -ор,о>кение

МЕХЛ,il> <<гЧ <, Г>РСПП><< >г>(>(<1> < < 1

ДаНН()й ЦОчИЦИИ.

r3аР;Е < Р ЦГ)(!ВЕДЕi<;3 <)r;<;>.

Рой(t " У- ч РР;-«r(P .11/л )Р,;, (3г>Д>в!,<1Я;3 и (чг г I() li; > f, °

c(I"1, б i:) . 2 (:(ав>; !,

4 ILIcLI>3 3ния кодов ячег.><, (. л i>, 1 упр 3< i <; я и K 0 t.. l .. V T;: I ". : >3 (7, < Г;. « ::;,,) («х, 3; < > !.> (1 э;! г, >/— тродви-;)за/(ь 5 с кг)ро!коза>.;к><. Г>,>;. . рэ)(j>0) блег >; 1;ЭМР»><3

ЧаототЬ< ЛРае(ОНИЯ И НЛПРЯХ, <ИЯ СЕ<:, (cilчик / Г> у< . .: >й (!мпульс>3IBL1, >! f!чц(./) (<тел > НО<3 ??????????<??:??(7-. p ???????? (>ав> (-;>г!1<; д(2(1(/lн;;— телы, (:., I1ер-i0!<Лчал! Но f;. С>/)<зк ЗадB>ii.<,i лдг><)сНОЙ LI (! !<»0> «Г,Л! <г(1И 3<< ) t(i< 5!Т ЛД Г>г. <. <1() 3L1< ((i; В

КОТ(З >Vi(1 >ТПРГ) В/1 ЯЕ1 <.5< Г I c! I<0! i(>I; i< l I > 1<.Х,->Н ИЭ)."., Г(.7 /7 и I >., о с / ц е Г I в л! I r . I с > (! > в! I < и > 1 с! 3 -7Qан t IР I О лл (>PС:) (:;7/< f)>(> . Г< I П И «<1<1 г (! r>I,,,3X0>K/lc2> 3Л" >1РГО

C)/30);c>f t 3 с <(1> (! <3;3)it!(! I о, (,2(3 г, «;: (1<3 ????????> срл(,<>(?!I(15; <з(< а/<(<)т

>(l Ï(3" . /< И< П" < . (> !Г I/I< .>!< "< Г«П Ч <11I<У ПУ Г(г

<. ! !73 <1<; f! < IBT I I I > Й >;. а :<1 < < II )I < "" Р<.:3 РОС)З<а r(СТВГ) г <)><И < >1 K(. <> IÓÒ 3

<0!i if<ö! ><" /><<>

ПРИ Э ri, ° Ц <2,1 )> . 1 ПРI) ПОГ. r) (<.1 Д:)тЧ<1«Л 7

Гl <г Т Е Г! ", !1 ; (>, I г. . Н Р«Г) < 7 <".. I I (= < " Г) I " < ) .3 3 Е—

Р Е L l ".. Г ., \ 1 > г . 3 < > I Л, 3 - 3 T P 1 и Л П Р B « < I I" <1 ?? .: "> И

11. I!Inn<,;,!;>3г) )двг<гл<аля <()(!«в < в пе() во" 1 ц!", к I!i НЗм в!>а н > !я <л Г1 и - ..".".!I I;, 1 сс (1

И Ча(I! I «:гЧ ° i<13 i jn (i (>г r1

Ра(3)<(>, < .,:. ГТГ/Р,К («(/сг,.:ДУ;()(i(<., > <(1 Г ЛХ

Из(ИЕП(! . »;. > ",<. >И("< (:т

Пеp(3<)fr) :, 1> Л;-: I (!1 fr rpB<ð<(2(< ! 1<<<<<3 )Г/ ) ;>: дОГР < И Л . (1;3",.1 j)< >ii< я < г <1 f) ?? ????<????:. (> -)j; из> о "(ЯГ в(чч! сленг «:ач-;<из

SqT f3 б."<> .а Г>, ) г горо- 3;па< ; ср/int ГBI<)T <;

Д(Згf0Л<)3<,3 p3<,f (,) °,; f(305 0 Сраn) (ЕН«B <., C re!> r!I»." П, < L< С ! <(1« / г т! >l:c. . 1 1 Г> 3<:n>< . T В L1× 1 f1(< В< I шеи и(! !, < 3()L, 3< )> Г!)<О> <>1><3 < и< в бло>«-: в«:и fI ;T!Р.рМО>КРI(>1(. Л. Х-, !I": <а L! <а(: :,. ПР" Г < (СТ j0 б л о к;),,.;", r >;;, Li 3 .: о.: .- «) -) в л и в /) е <г r ci в 3 а д » н,нои « . 3, . . (Э 0 р и< л /3 и 3 0 f- г> < т е í 11 <3

СГ!r)!»c" УП> "<ВЛОНИЯ,/I Bl!>):<3)ri,< Г()ЛНС

ПОртНОГ<3:г)СХР/(((i/1B, 30КЛКЗ (/))О(!<>1<>СЯ (3 разГОНО >>а Х а > < L13 t B С -< r /> e f)!i > I С к С) () <3 С < И, ог)редел»!1(1 про(>данног0 и тор .I 3(<;гц путай И < (.;,.-".,".-Ка СL . <):BBB >)а т(З(.ч:)(а <1 . О - I И

Ч а (0 !.< L I, . ", 71 i (2>3, <Т(2 00< j 0(0r j 5> i0 Г < I, ГЬ раЗГО)<.3,.,<=X <: ????<13 ?? h<?????? 20; : <??-..;,,..-... ?? 3?????????? ????:. (:,(> <1>j BQ/ 3 Э/)P> .ТР< L".I i I L ./ -1 >1а

ХаНИ3 !<.. И I, j))Р«,", .

В0 в! ."Г« " н" < !

1824329

f — частота вращения вала электродвигателя после окончания разгона;

f, — частота вращения вала электродвигателя перед началом торможения;

5 Кр, К, — постоянные коэффициенты, определяемые с учетом характеристик электродвигателя — момента, скольжения, числа пар полюсов, после чего определяют разность. между общим фиксированным путем

10 и тормозным и сравнивают ее с пройденным путем, а сигнал на торможение вырабатывают при их равенстве. электродвигателя перед началом торможения и после его окончания, а тормозной путь определяют по формуле

Ят-sp (,-у-)(,у.) (у ) где Sð — путь разгона механизма с нулевой скорости;

UР— напряжение на электродвигателе во время разгона;

U — напряжение на электродвигателе после окончания разгона;

Составитель Э.Кондратенко

Техред М.Моргентал Корректор И,Шмакова

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент". г. Ужгород, уп, Гагарина. 101

Заказ 2210 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям и ри ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5