Устройство для определения параметров движения выходного звена манипулятора

Устройство для определения параметров движения выходного звена манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Использование: машиностроение, для определения параметров пространственного движения выходного звена манипулятора при его испытании. Сущность изобретения: устройство содержит основание 1, манипулятор 2. подвижный узел 4, вычислительнорегистрирующий блок, шесть однокоординатных измерителей. На. корпусе подвижного узла дополнительно установлены шесть чувствительных элементов. Однокоординатные измерители выполнены в виде жестких стержней 6, снабженных датчиками перемещений 7. При перемещении фланца 3 с подвижным узлом по заданной траектории стержни 6 перемещаются относительно направляющих элементов 5. Величина этого перемещения измеряется датчиками 7 и чувствительными элементами , информация с которых поступает в вычислительно-регистрирующий блок. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. ГО со fc

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 9/02

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4917273/08 (22) 14.01.91 (46) .15.07.93. Бюл. М 26 (71) Самарский филиал Института машиноведения им. А.А.Благонравова (72) В.М.,Мельник (56) Авторское свидетельство СССР

hk 1519869, кл, В 25 J 9/02, 1989. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ

ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ВЫХОДНОГО

ЗВЕНА МАНИПУЛЯТОРА (57) Использование: машиностроение, для определения параметров пространственно-го движения выходного звена манипулятора при его испытании. Сущность изобретения: устройство содержит основание 1, манипу„„5U „„1827344 А1 лятор 2, подвижный узел 4, вычислительнорегистрирующий блок, шесть однокоординатных измерителей. На . корпусе подвижного узла дополнительно установлены шесть чувствительных элементов. Однокоординатные измерители выполнены в виде жестких стержней 6, снабженных датчиками перемещений 7. При перемещении фланца 3 с подвижным узлом по заданной траектории стержни 6 перемещаются относительно направляющих элементов 5, Величина этого перемещения измеряется датчиками 7 и чувствительными элементами, информация с которых поступает в вычислительно-регистрирующий блок. 1 э.п. ф-лы, 3 ил.

1827344

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для определения пространственного движения выходного звена манипуляторов при их испытаниях.

Цель изобретения — повышение точности устройства для определения движения выходного звена манипулятора, На фиг.1 показан общий вид устройства; на фиг.2 —; на фиг.3 — блок-схема измерительной части устройства.

Устройство содержит основание 1, на котором установлен испытуемый манипулятор 2. На фланце 3 выходного звена манипулятора 2 закреплен подвижный узел 4, соединенный с основанием 1 шестью однокоординатными измерителями. Каждый однокоординатный измеритель состоит из направляющих элемента 5, шарнирно уста-, новленного на основании 1 и жесткого стержня 6, установленного с возможностью осевого перемещения в направляющем элементе 5 и шарнирно соединенного своим концом с корпусом подвижного узла 4. Все измерители перемещения оснащены датчиками 7 перемещения стержней 6 относительно направляющих элементов 5. Каждый датчик 7 может быть выполнен, например, в виде инкрементальной линейки, корпус которой закреплен на соответствующем направляющем элементе, а движок связан с соответствующим стержнем 6. Подвижный узел 4 состоит из корпуса 8, в котором на упруго-демпфирующем элементе 9, выполненном, например, из губчатой резины, установлена измерительная плитка 10, жестко связанная с фланцем 3 выходного звена испытуемого манипулятора. В корпусе 8 расположены как минимум шесть чувствительных элементов 11, образующих измеритель относительного положения плитки 10 и корпуса 8. Выходы датчиков перемещений 7 и чувствительных элементов 11 подключены к входам вычислительнорегистрирующего блока t2, который может быть выполнен, например, на базе микроЭВМ.

Устройство работает следующим образом. .Оператор фиксирует начальное положение рабочего органа манипулятора и включает вычислительно-регистрирующий блок

12, затем запускает манипулятор на выполнение заданного движения. Во время исполнения заданной траектории движения фланец 3 вместе с подвижным узлом 4 будет описывать соответствующую траекторию движения относительна основания 1, При этом стержни 5 будут совершать перемещения относительно направляющих элементов 5, величина этих перемещений измеряется датчиками 7. При ускорениях фланца 3 во время движения возникают деформа5 ции упруго-демпфирующего элемента 9 под действием сил и моментов инерции со стороны стержней 6. Изменение пространственнога положения плитки. 10 относительно корпуса 8, возникающее при

10 деформации упруго-демпфирующего элемента 9, измеряется чувствительными элементами 11. Информация с датчиков 7 и чувствительных элементов 11 поступает в вычислительно-регистрирующий блок 12, в

15 котором производится определение фактических координат положений фланца 3 на основе полученной информации с использованием метода t-координат (3), В результате деформаций упругоде20 мпфирующего элемента 9 движение корпуса 8 отличается от движения фланца 3 в сторону уменьшения ускорений, Это приводит к сокращению инерционных сил и моментов в устройстве и, как следствие, к

25 повышению точности определения пространственной траектории движения фланца за счет: — уменьшения динамических деформаций элементов устройства; — уменьшения динамических воздействий на манипулятор со стороны устройства.

Формула изобретения t. Устройство для определения пара35 метров движения выходного звена манипулятора, содержащее основание, манипулятор, подвижный узел, вычислительна-регистрирующий блок и шесть однокоардинатных измерителей, установлен40 -ных на основании и связанных с подвижным узлом и вычислительно-регистрирующим блоком, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности измерений, подвижный узел выполнен в виде корпуса и

45 измерительной плитки, закрепленной на нем .посредством упругодемпфирующего элемента, при этом на корпусе дополнительно установлены по крайней мере шесть чувствительных элементов, имеющих воз50 мажность определения положения измерительной плитки относительно корпуса и соединенных с вычислительно-регистрирующим блоком, а измерительная плитка жестко закреплена на фланце выходного звена

-55 манипулятора, при этом однокаординатные" измерители установлены на корпусе подвижного узла посредством шарнирного соединения, 2. Устройство па п.1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, чта однокоординатные измерители

1827344

Составитель ВМельник едэктор Л.Народная Техред М.Моргентал Корректор H.Кешеля

Заказ 2343 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Рэушская нэ6.,4i5

Производственно-издательский комбинат *Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 выполнены в виде жестких стержней. установленных с возможностью поступательного. перемещения в направляющих элементах, и снабжены датчиками перемещения стержней относительно направляющих элементов.