Комплекс для наземной отработки гироинерциальных систем

Комплекс для наземной отработки гироинерциальных систем

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУбЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ ! ВЕДОМСТВО СССР

,(ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ПАТЕ НТУ ! (я) c G 01 С 25/00!

И (,1Ф491ЧА Г."и1;.- ., (,1

i (21) 4871125/22 (22) 26,07,90 (46) 30.08,93. Бюл, O 32 (71) Научно-исследовательский институт ав томатических систем

l(72) А.С.Волжин, А,И.Востров, М,В.Екимов, А,И,Игнатов, В,И,Червин и В.И,Тихолаз (73) Государственный научно-исследова тельский институт автоматических систем (56) Авторское свидетельство СССР

N 676868, кл. G 01 С 25/00, 1975.

Авторское свидетельство СССР ! ЬЬ 1059427, кл, G 01 С 25/00, 1980., (54) КОМПЛЕКС ДЛЯ НАЗЕМНОЙ OTPA, ÁQÒÊÈ ГИРОИНЕРЦИАЛЬНЫХ СИСТЕМ

l(57) Изобретение относится к гироскопиче ской технике и может быть использовано ,для испытаний гироинерциальных систем при контроле точности выходных информа„., U „„1838762 АЗ ционных параметров и аттестации алгоритмов вычислителя гироинерциальных систем, функционирующих в условиях движения самолета. Цель изобретения— расширение функциональных возможностей за счет контроля точности функциональных структур навигационного счисления ГИС параметров имитируемого поступательного движения самолета и контроля точности определения дрейфов ГИС.

Для достижения поставленной цели в моделирующий комплекс дополнительно введены: задатчик режимов работы, блок формирования сигналов управления гироблоком ГИС, блок формирования сигналов расчетной скорости и погрешности скорости, блок согласования сигналов, блок коммутации, первый и второй сумматоры. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

1838762

Изобретение относится к области гироскопической технике, а именно к испытаниям гироинерциальных систем (ГИ С), и может быть использован для их испытаний при контроле точности выходных информационных параметров и функциональных структур ГИС, функционирующих в условиях движения, например, самолета на моделирующих устройствах.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей комплекса для наземной отработки ГИС за счет контроля точности функциональных структур навигационного счисления ГИС, параметров имитируемого поступательного движения самолета и контроля точности определения дрейфов ГИС.

На чертеже изображена блок-схема одного из трех аналогичных каналов комплекса для наземной отработки ,гироинерциальных систем. На чертеже введены следующие обозначения (блоки, обозначенные числами, разделенными точками, относятся к первому каналу комплекса):

1 — трехстепенный динамический стенд;

2 — блок формирования ошибок определения ГИС скорости, координат и дрейфов;

3 — блок формирования параметров имитируемого движения самолета;

4 — задатчик режимов работы; 30

5 — блок формирования сигналов управления гироблоком ГИС:

6 — блок формирования сигналов рэссчетной скорости и погрешности скорости;

7 — блок согласования сигналов; 35

8 — блок коммутации;

9.1 — первый сумматор;

10.1 — второй сумматор;

11.1 — блок формирования сигнала коррекции гироблока; 40

12,1 — блок формирования сигнала дрейфа;

13.1 — сумматор;

14.1 — блок формирования сигнала расчетной скорости; 45

15,1 — блок формирования сигнала погрешности скорости ГИС;

16,1 — сумматор;

17 — гироинерциальная система (ГИС).

Трехстепенный динамический стенд 1 предназначен для воспроизведения углового движения самолета по курсу, крену и тангажу, Стенд 1 выполнен по чертежам, разработанным в НИИАС (Стенд динамический трехстепенный С3-600, Техническое 55 описание, НИИАС, 1984 г.). Нэ внутреннем кольце стенда (кольцо крена) устанавливается испытываемая гироинерциальная система 17, базовые оси которой согласовываются с осями вращения стенда 1.

Блок формирования ошибок определения ГИС скорости, координат и дрейфов 2 предназначен для формирования ошибок

ГИС путем сравнения, выходной навигационной информации, вырабатываемой системой ГИС, с соответствующими параметрами движения самолета, поступающими из блока формирования параметров имитируемого движения самолета 3, индикации и регистрации этих ошибок и других контролируемых параметров гироинерциальной системы (например, дрейфов).

Блок формирования параметров имитируемого движения самолета 3 реализован в универсальной: цифровой вычислительной машине (УЦВМ). На предлагаемом комплексе для наземной отработки гироинерциальных систем использована вычислительная машина БЭСМ-6. В блоке 6 решается в реальном масштабе времени система уравнений, описывающая произвольное пространственное движение самолета и формируются сигналы на управление трехстепенным динамическим стендом 1.

Блок 4 является задатчиком .режимов работы комплекса, Он управляет переключениями в блоке коммутации 8. Комплекс имеет четыре режима работы: "Тест 1", "Тест 2", "Тест 3", "Работа". Задатчик режимов работы устанавливается в соответствуЮщее положение вручную.

В режиме работы комплекса "Тест 1" блок коммутации 8 отключает ГИС от информационных линий связи с УЦВМ и блоком формирования ошибок определения ГИС скорости, координат и дрейфов 2, вход 1 блока коммутации 8 подключается на его выход 3, а входы 2,3 и выходы 1,2 отключаются, В этом режиме обеспечивается проверка линии связи между блоком формирования сигналов расчетной скорости и погрешности скорости 6 и блоком формирования ошибок определения ГИС скорости, координат и дрейфов 2, а также предотвращается возможность поступления сигналов из блока согласования сигналов 7 в ГИС.

В режиме работы "Тест 2" входы 1,3 и выходы 1,2 блока коммутации 8 отключаются, а вход 2 подключается на его выход 3. В этом режиме обеспечивается проверка линий связи между блоком формирования сигналов управления гироблоком ГИС 5 и блоком формирования ошибок определения

ГИС скорости, координат и дрейфов 2 и предотвращается возможность поступления сигналов из блока согласования сигналов 7 в ГИС.

В режиме работы "Тест 3" входы 1,2 и выходы 1,2 блока коммутации 8 отключены.

1838762 При этом ГИС отключается от информаци онных линий связей с УЦВМ, но обеспечивает связь ГИС с блоком формирования ошибок определения ГИС скорости, координат и дрейфов 2, так как вход 3 блока комму тации 8 соединен с его выходом 3. Это позволяет проводить проверку работы ГИС

la автономном варианте на неподвижном ос новании, если трехстепенный динамиче ский стенд 1 неподвижен, или на качающемся основании, если трехстепенный динамический стенд 1 совершает угловые движения.

В режйме "Работа" первый, второй и третий входы блока коммутации 8 соединены.соответственно с его первым, вторым и третьим выходами. При этом блок коммута ции 8 подключает ГИС к информационным линиям связи с УЦВМ и блоком формирования ошибок определения ГИС скорости, координат и дрейфов.

Блок 5, реализованный в УЦВМ предназначен для формирования сигналов возбуждения дрейфов гироплатформы, существующих в реальном полете и коррек тирующих сигналов на управление гиробло ком по трем каналам ГИС.

Блок 6, реализованный в универсальной цифровой вычислительной машине, предназначен для формирования сигналов по

:скорости имитируемого поступательного движения ГИС и погрешностей скорости

ГИС, обусловленных этим движением по трем каналам ГИС.

Блок согласования сигналов 7 предназначен для приведения в соответствие элек.трических сигналов ГИС и УЦВМ. Блок согласования сигналов разработан в НИИlAC (ЦУС!-М, Техническое описание, НИИ, АС, 1985 г.).

Блок коммутации 8 предназначен для осуществления переключения линий связи ГИС с блоком согласования сигналов 7, Это необходимо для проведения контроля исправности информационных каналов связи между блоками комплекса и обеспечения гарантии непоступления недостоверной ин формации из блока согласования сигналов

7 в ГИС в процессе подготовки комплекса к работе.

В качестве испытываемой реальной ап паратуры взята ГИС серии Ц-063 разработ ки РПКБ г, Раменское Московской области (изделие Ц-063. Руководство по эксплуата ции. 6Д1.790.ШРЭ. 1985 г.), Выходной ин, формацией системы Ц-063 являются ,сигналы о курсе, крене и тангаже самолета, его линейной скорости относительно Земли ,и местоположении.

Uz = Usin уЪ, где ро — географическая широта местоположения самолета в момент начала работы

ГИС в режиме "Навигация".

35 Отклонение сопровождающего трехгранника OXYZ относительно географического трехгранника OENH в азимуте определяется углом ф

40 (2) 45

Проекции U», Uy вектора абсолютной угловой скорости вращения сопровождающего трехгранника OXYZ проекции 0», Uy, Uz вектора угловой скорости вращения ЗемЛИ, ПР8ЕКЦИИ Ч», Vy, Vz ВЕКтОРа ОтНОСИтЕЛЬной линейной скорости самолета и проекции А»,Ay,А вектора кажущегося ускорения центра масс самолета на оси сопровождающегося трехгранника OXYZ представляются соотношениями

О» = Ое cos фЪ Ой sin фд, Uy = UE sin++ UN cos +

Комплекс для наземной отработки гироинерциальных систем работает следующим образом, Гироинерциальная система 17 установ5 лена на трехстепенном динамическом стенде 1, который воспроизводит угловое движение самолета по сигналам, поступаю- . щим из блока 3, Аппаратура управления стендом, блоки преобразования и согласо10 вания входят в состав стенда 1, В блоке формирования параметров имитируемого движения самолета 3 реализована система уравнений движения самолета ð общем виде, представленная

15 соотношениями (1,62) из книги "Аэромеханика самолета" под редакцией кандидата технических наука, доцента А.Ф.Бочкарева, Москва, Машиностроение, 1977. В этом же блоке производится пересчет параметров

20 движения самолета на оси сопровождающего трехгранника, материализуемого гироинерциальной системой. В ГИС серии -063 реализован полусвободный в азимуте сопровождающий трехгранник. Идеальная аб25 солютная угловая скорость Uz вращения сопровождающего трехгранника OXYZ вокруг азимутальной оси задается соотношением

1838762

Ux = UFCOS>/Ú UN SIn Q

Uy = Ursine, + UN соз ф, а .-= 6378245 (4) Я = — (p

G4 =ilcosp (3) Чх =- ЧЕ СОзфа VN SIn фа

Qh =iL sInp

vy = ч Е S ln tj2> + v N COS фа ч =чн

Ах = Ае cos Q AN sin фа

Az=AH где

ОЕ =-P

UN = (О + Л) cos cp

UH = (U+ il) sin p

UE =0 (4) UN = -U cos ð

gH =-g

sin р+ — ) ,2 2Н а

Vbi = Vbio + Abi dt о (6) Ау = Ае sin /фа + AN созе/)а

0Н = 0 з п9 чЕ = v созОsln Qc

VN = Ч COSO COS1/) чн=чз пО

Ае = v созО $!пф — (2 Он +

+ а4 — gc) vN+(2 UN+ ÈÌâ — 0Sin1/i, ) чН

AN = v созд созе + (2 Он + Π— фс ) чŠ— (2 ОЕ + ЯЕ +

+Осозф) чн

Ан = v sin9+ ЧО созО+ (2 Ое + ®

vN — (2 UN + gu ) чŠ— gH

g = 9,78049 (1 + 0,005317

Сигналы по курсу, крену и тангажу, необходимые для управления динамическим стендом 1 формируются в результате решения соотношений 11-13 системы уравнений (1.62) из указанной выше книги "Аэромеханика самолета".

В условиях работы ГИС на комплексе для наземной отработки гироинерциальных систем ее выходная информация по скорости и координатам определяется только ме20 тодическими и инструментальными

+ ошибками элементов и устройств ГИС, присущими ей при работе на основании не име-. ющем поступательного движения. Для того, чтобы выходная информация ГИС по скорости и координатам соответствовала бы движению самолета, вычисляемому в блоке 3 производится подыгрыш в каждый канал

ГИС сигналов по скорости с помощью дополнительно введенных сумматоров 10.1—

30 "10.3, Подыгрываемые по каждому каналу сигналы поступательного движения ГИС рассчитываются в соответствующих блоках

14.1 — 14,3. По параметрам движения самолета, поступающим из блока 3 в блоках 14,114.3 вычисляются проекции ускорений на оси сопровождающего трехгранника OXYZ материализуемого гироинерциальной системой. в полете по следующим соотношениям

Abx = чх + Vz (Uy + Uy) — Чу (02 + UZ) Aby = vy — VZ (Ох + Ux) + vx (UZ + UZ) (5) 5 Abz = vZ + vy (Ох + Ux) vx (Оу + Uy), где Vi (i = х,у,z) — проекции вектора идеальной относительной скорости самолета на оси сопровождающего трехгранника;

) 50 . Ui, ш (i = x,у,z) — проекции вектора угловой скорости вращения Земли и вектора идеальной абсолютной угловой скорости вращения сопровождающего трехгранника на оси сопровождающего трехгранника.

Затем сформированные по соотношениям (5) ускорения интегрируются

1838762 и зти сигналы поступают на вторые входы соответствующих сумматоров 16.1-16,3. На первые входы этих сумматоров поступают сигналы с соответствующих блоков 15.1—

15.3, в которых на основе информации из 5 блока 3 о движении самолета формируются погрешности д Ai = (I = х,у,z) в измерении гироинерциальной системой ускорений самолета. В блоках 15.1 — 15,3 формируются только те погрешности, которые возникают 10 за.счет действующих возмущений в реальНоМ полете самолета. Но которые отсутствуют при работе ГИС на комплексе для наземной отработки гироинерциальных систем, например, из-за погрешностей масш- 15 табных коэффициентов акселерометров (Кх, Ky, Kz) из-за разноса мест установки гироплатформы относительно центра масс самолета и др, 20 д Ax = Kx Ax+ Л Wx д Ay = Ky Ay + Л Wy д Az = Kz Az + h, Wz

30 — чу(0 + uz ) +дАх— — да„+ЛA») dt

+ vx (Uz z+ и ) + д Ау + лам

+g ax+AAy) dt . (11) !

vnHz =vzo+f (vz+vy(Ux+ux)

45 — v<(Uy+uy)+8A, +

t дЧ! = / дА!Ф о (8) +g +ЛА ) бт

Эти сигналы содержат информацию о составляющих реальной относительной скоРОСТИ СаМОЛЕта Vx, Vy, Ч В СУММЕ С МЕтОДИ- ческими и инструментальными погрешностями. Сигналы. компенсирующие зти погрешности, формируются в вычислителе ГИС по соотношениям:

vMI — д vi чы (9) AWx =Час фас (+ ф ) Хс (7) !

Q Wy = g Xc Zc (y . + tti ) Yc

ДЩ = yYc ЧХ.-(y + Р)г, где Х,, Yc, Zc — координаты центра масс гироплатформы относительно центра масс самолета;

v, y, ф- углы тангажа, крена и рыскания самолета.

Сигналы, пропорциональные интеграиэ блоков 15.1-15.3 поступают на первые входы соответствующих сумматоров 16.116.3, выходные сигналы которых соответствуют подыгрываемым в гироинерциальную систему скоростям

° I

Эти сигналы через блок согласования сигналов 7 и блок коммутации 8 поступают на вторые входы соответствующих сумматоров 10.1 — 10.3. На первые входы этих сумматоров поступают сигналы, пропорциональные интегралам выходных ! сигналов с акселерометров гироинерциаль.,ной системы. При работе ГИС на комплексе для наземной отработки гироинерциальных систем в условиях отсутствия поступательного движения проинтегрированные сигналы с акселерометров определяются следующими соотношениями: с

h vnx = 3 (д ау + Л А» ) сй о

Avny =,1 (— g ax + Ay ) dt (10) о

heinz = / (— д+hAz)dt о где g — ускорение силы тяжести;

ЛAi (! = х,у,z) — собственные погрешности акселерометров;

ax, ay — ошибки ориентации стабиплаты гироплатформы относительно плоскости горизонта, .

Сигналы, которые поступают с выходов сумматоров 10.1 — 10.3 в соответствующие каналы навигационного счисления ГИС равны

VnHx — Чхо+f (Чх+Vz(Uy+uy) о

vnHy =vyo +1 (чу + vz (О» + ux ) + о

vtcx = / (vnz (Uny + uny ) vny о

1838762

На основе вычисленных параметров поступательного движения в вычислителе ГИС рассчитываются сигналы ыпх, сну, впг управления движением гироплатформы, соот5 ветствующие абсолютной угловой скорости вращения сопровождающего трехгранника, материализуемого гироплатформой ГИС в реальном полете. Эти сигналы содержат слагаемые. компенсирующие дрейф гиро10 платформы fïõ, 1пу, fnz где vnl, vnl, un((i = x,у,z) — составляющие по осям гироплатформы, соответственно, от- 15 носительной линейной скорости самолета, угловой скорости вращения Земли и абсолютной угловой скорости вращения сопровождающего трехгранника, вычисленные в вычислителе ГИС; 20

gn — ускорение силы тяжести, вычисленное в ГИС;

ЛАц, дАк((i = x,у,z) —. рассчитанные в вычислителе ГИС ускорения, компенсирующие собственные погрешности акселерометров, и погрешности в измерении гироинерциальной системой ускорений самолета в реальном полете.

После компенсации в вычислителе ГИС методических и инструментальных погреш- 30 ностей сигналы по скорости, являющиеся выходными сигналами ГИС, имеют вид; чпх оиру " + Uny + fny

R (14) г(пг = Uzo + fnz

t

v.„=v„° j((v,(uv uvl-ч„,(u„+u„„j)-(v (u, u,1о

-Ччч (Uvvz> (Lvvz))ч 1ччдх-6A„„l (8A„-SA„„)-g(y )О(т ч -ч„.)(-(ч,(ч„.u„l ч„,(u„„

-Ч„(0„,+К(ч,)) ((чА -дА„ )+(Дц-6 А )+ДО(х)Й (va)

Ч„л=uã Ч((НЧ(О„uо,l VÄV(uÄÄiu.„*1)-(ч (О ЧО, (- 4О о

-Ч„„(О„„+LL„„)j ((А,— Д„,)+(И,-ЫД„,)t(„) Да аф = " +(Uy — Uy.)

R (15) (4 „= 0

Соотношения (13) показывают, что в

ГИС вырабатываются сигналы, пропорциональные составляющим относительной скорости самолета, соответствующим 55 реальному полету в сумме с погрешностями, обусловленными нескомпенсированной частью инструментальных и методических погрешностей ГИС, также соответствующих реальному полету. (Unz + Unz ) + д Akx + AAkx ) Ф чху =.1 (— nz (Unx + Unx ) + чпх о (Unz + Unz ) + д Аху + AAky ) dt (12) (vkz = J (Vny (Unx + Unx ) чпх о (Опу + Uny ) + д Akz + gn + + Akz )4

Vny

Obx x= — " + Unx + fnx где R — радиус земной сферы.

Однако, ГИС и-„è работе в составе комплекса для наземной отработки гироинерциальных систем не имеет поступательного движения и поэтому стабиплата гироплатфорМы ГИС должна находиться в плоскости местного горизонта, определяемого местоположением кбмплекса. Расчет сигналов

04, иу, 04,обеспечивающих коррекцию сформированных в ГИС управляющих сигналов в„хи,у и o)nz осуществлен в блоках

11.1-11.3 на основе параметров. движения самолета, поступающих из блока 3, М< = +(Ux Uxo)

В блоках 12.1 — 12.3 формируются сигналы на возбуждение дрейфов гироскопов, отсутствующих при работе ГИС на комплексе для наземной отработки гироинерциальных систем, но существующих в реальном пблете fx, fy, fz (например, дрейф гироскопов от ускорений самолета, дрейф за счет погрешностей масштабных коэффициентов моментных датчиков гироскопов и др.).

fx = dx (Ux — ихо) + K11Ax +

+ К12. Ay+ К1зА *

fy = dy (Uy цуо) + K21 Ах К22 Ау +

+ Кгэ Az*

fz =- dz (Uz Uzn) + K31 Ax + K l2 Ay +

1838762

:;4

+ КззА,*

Az" - Az+ gz (16) gz =-g

Й хуп р - Uxo + д М

C0yynp = Uyo + д у мгупр = Uzo+ долг (17) где дм = ()+(Ьх

R R

fx ) + (Unx Ux ) до у — (— ) +(fny

R R — fy)+(О.у — Uy) д Мг =

Кп — коэффициенты погрешностей, вызванных несовпадением центра тяжести ротора гироскопа с центром карданного подвеса;

Uxo Uyo Uzo ЗНаЧЕНИЕ Ux, Uy, Uz Ha момент начала работы ГИС в режиме "Навигация".

Суммирование сигналов, вычисленных в блоках 11.1-11.3 и 12,1-12.3, произведено на соответствующих сумматорах 13.1--13.3.

С выхода этих сумматоров сигналы через соответствующие каналы блока 7 и 8 поступают на первые входы соответствующих

, сумматоров 9.,1 — 9.3., Выходные сигналы щ(упр, муупр, c0zynp сумматоров 9.1 — 9.3 опре деляются соотношениями;

Сигналы, вырабатываемые гироинерциальной системой, как выходные, так и промежуточные с выхода ГИС, через блоки 8 и

7 подаются на вход блока 2. В блоке 2 фор5 мируются ошибки ГИС по определению параметров движения самолета. которые одновременно с другими контролируемыми сигналами являются выходными сигналами

О комплекса и регистрируются. В предлагае10 мом комплексе в блоке 2 сравниваются следующие сигналы: а) составляющие относительной скорости самолета (vnx чпу, чп ), вычисляемые

ГИС, с соответствующими идеальными от15 носительными скоростями самолета (чх, vy. ч ), вычисляемыми в блоке 3; б) местоположение самолета (рп,4), вычисленное ГИС с идеальным положением самолета (p, А), вычисленным в блоке 3;

20 в) заданные дрейфы гироскопов (fx, fy, fz), сформированные с блоках 12;1 — 12.3, с дрейфами (fnx, fny. fnz), определенными реальными алгоритмами компенсации в вычислителе ГИС.

25 Формула изобретения

1. Комплекс для наземной отработки гироинерциальных систем (ГИС), содержащий трехстепенной динамический стенд, блок формирования ошибок определения ГИС

30 скорости, координат и дрейфов, блок формирования параметров имитируемого движения самолета, первый выход блока формирования параметров имитируемого движения самолета соединен с входом трех35 степенного динамического стенда по угловым параметрам,отл ича ющи и ся тем, что, с целью расширения функциональных . возможностей за счет контроля точности функциональных структур навигационного

40 счисления ГИС, параметров имитируемого поступательного движения самолета и контроля точности определения дрейфов ГИС, в него дополнительно введены задатчик режимов работы для каждого канала навига45 ционного счисления ГИС, блок формирования сигналов расчетной скорости и погрешности скорости, блок формирования сигналов управления гироблоком

ГИС, блок согласования сигналов, блок ком50 мутации, первый и второй сумматоры, причем первый и второй входы блока формирования сигналов расчетной скоро. сти и погрешности скорости соединены соответственно с вторым и третьим выходами

55 блока формирования параметров имитируемого движения самолета, четвертый выход которого соединен с первым входом блока формирования ошибок определения ГИС скорости, координат и дрейфов, первый и

1838762

Составитель А.Востров

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор Л. Пилипенко

Редактор

Заказ 2923 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород. ул,Гагарина, 101 второй входы блока формирования сигналов управления гироблоком соединены соответственно с пятым и шестым выходами блока формирования параметров имитируемого движения самолета, выход блока фор- 5 мирования сигналов расчетной скорости и погрешности скорости соединен с первым входом блока согласования сигналов, с вторым входом которого соединен выход блока формирования сигналов управления гира- 10 блоком, первый и второй входы блока коммутации соединены соответственно с первым и вторым выходами блока согласования сигналов, третий выход которого соединен с вторым входом блока 15 формирования ошибок определения ГИС скорости, координат и дрейфов, выход которого является выходом комплекса для наземной отработки ГИС, второй вход первого сумматора подключен к выходу по сигналам 20 управления гироблоком ГИС, первый вход первого сумматора соединен с вторым выходом блока коммутации, третий вход блока коммутации подключен к выходу по сигналам скорости, координат и других промежу- 25 точных сигналов ГИС, первый выход блока коммутации соединен с вторым входом второго сумматора, выход которого подключен к входу по сигналам приращения скорости

ГИС, третий выход блока коммутации соеди- 30 нен с третьим входом блока согласования сигналов, выход первого сумматора соединен с входом гироблока соответствующего канала навигационного счисления ГИС, первый вход второго сумматора подключен 35 к выходу ГИС по сигналу приращения скорости, четвертый вход блока коммутации для каждого канала навигационного счисления ГИС соединен с выходом задатчика режимов работы.

2. Комплекс поп,1, отл ич а ю щийс я тем, что блок формирования сигналов управления гироблоком ГИС для каждого канала навигационного счисления ГИС выполнен в виДе сумматора, блока формирова.ния сигнала дрейфа, выход которого соединен с вторым входом сумматора, а вход является вторым входом блока формирования сигналов управления гироблоком, блока формирования сигнала коррекции гироблока, выход которого соединен с первым входом сумматора, а вход является первым входом блока формирования сигналов управления гироблоком, выход сумматора является выходом блока формирования сигналов управления гироблоком.

3, Комплекс по п.1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что блок формирования сигналов расчетной скорости и погрешностей скорости для каждого канала навигационного счисления ГИС выполнен в виде сумматора, блока формирования сигнала погрешности скорости ГИС, вход которого является первым входом блока формирования сигналов расчетной скорости и погрешности скорости, а выход соединен с первым входом сумматора, блока формирования сигнала расчетной скорости, вход которого является вторым входом блока формирования сигналов расчетной скорости погрешности скорости, а выход соединен с вторым входом сумматора, выход которого является выходом блока формирования сигналов расчетной скорости и погрешности скорости.