Многоканальное устройство для выделения широкополосного сигнала из помех

Многоканальное устройство для выделения широкополосного сигнала из помех

Реферат

 

Изобретение относится к области радиосвязи и может быть использовано в радиотехнических системах, предназначенных для приема широкополосных сигналов на фоне узкополосных и импульсных помех. Технический результат от использования данного изобретения состоит в повышении помехозащищенности по отношению к сосредоточенным по спектру помехам. Достигается данный технический результат путем введения в устройство смесителя, узкополосного фильтра, усилителя, детектора, схемы сравнения, счетчиков, коммутаторов, управляемого генератора, компаратора, элемента задержки и ключа. 6 ил.

Предлагаемое изобретение относится к области радиосвязи и может быть использовано в радиотехнических системах, предназначенных для приема широкополосных сигналов на фоне узкополосных и импульсных помех и является усовершенствованием устройства по а.с. №1840502.

Функциональная схема устройства прототипа приведена на фиг.1, где обозначено:

1 - широкополосный входной фильтр,

2 - сумматор,

3 - безынерционный ограничитель,

4 - широкополосный выходной фильтр,

5 - блок усиления и преобразования частоты,

6 - узкополосный фильтр,

7 - усилитель,

8 - амплитудный детектор,

9 - вычитающее устройство,

10 - регулируемый усилитель,

11 - безынерционный ограничитель,

12 - фазовращатель,

13 - схема выбора минимума,

14₁...14_m - входные смесители,

15 - гетеродинный блок,

16 ₁...16_N - входные коммутаторы на m входов,

17 - пороговое устройство,

18 ₁...18_N - ключи,

19 ₁...19_N - счетчики импульсов,

20₁...20_N - выходные коммутаторы на m выходов,

21 - генератор импульсов,

22₁...22_m - сумматоры на N входов,

23₁...23 _m - выходные смесители,

24₁ ...24_m - фазовращатели,

25 - оптимальный фильтр (коррелятор или согласованный фильтр).

Входом устройства является вход широкополосного входного фильтра 1. Выход широкополосного фильтра 1 через блок усиления и преобразования частоты 5 подключен к объединенным входам входных смесителей 14₁ ...14_m. Выходы входных смесителей 14 ₁...14_m присоединены к соответствующим входам N входных коммутаторов 16 ₁...16_m каждого из N каналов. Выход коммутатора 16 в каждом канале через последовательно соединенные узкополосный фильтр 6, усилитель 7, регулируемый усилитель 10, безынерционный ограничитель 11, фазовращатель 12 присоединен ко входу выходного коммутатора 20. В каждом канале выход усилителя 7 через последовательно соединенные амплитудный детектор 8, вычитающее устройство 9, пороговое устройство 17, ключ 18 и счетчик импульсов 19 присоединен к управляющим входам входного 16 и выходного 20 коммутаторов. Кроме того, выход вычитающего устройства 9 присоединен к управляющему входу регулируемого усилителя 10, сигнальные входы ключей 18₁...18_N присоединены к выходу генератора импульсов 21, а выходы амплитудных детекторов 8 соединены с соответствующими входами схемы выбора минимума 13, выход которой соединен с суммирующим входом вычитающих устройств 9 в каналах и с управляющим входом блока усиления и преобразования частоты 5.

Каждый из m выходов выходных коммутаторов 20₁...20_N присоединен к входам соответствующих m сумматоров 22 ₁...22_m, выход каждого из которых через последовательно соединенные выходной смеситель 23, фазовращатель 24 соединен с соответствующим входом сумматора 2, выход сумматора 2 через последовательно соединенные безынерционный ограничитель 3 и широкополосный фильтр 4 присоединен ко входу оптимального фильтра 25.

С целью обеспечения большей наглядности изложения и понимания физической сути работы устройства-прототипа укрупним некоторые блоки функциональной схемы. На фиг.2 представлена часть функциональной схемы устройства-прототипа, состоящая из последовательно соединенных узкополосного фильтра 6, усилителя 7, регулируемого усилителя 10, безынерционного ограничителя 11, фазовращателя 12, а также из последовательно соединенных детектора 8, вычитающего устройства 9, порогового устройства 17, причем вход амплитудного детектора 8 подключен к выходу усилителя 7, а выход вычитающего устройства 9 подключен к управляющему входу регулируемого усилителя 10. Эту выделенную часть схемы можно назвать блоком обработки входного сигнала. Блок обработки входного сигнала имеет два входа и три выхода:

- информационный вход (вход А), является входом узкополосного фильтра 6,

- информационный выход (выход Д), является выходом фазовращателя 12,

- пороговый вход (вход С), является суммирующим входом вычитающего устройства 9,

- выход индикатора уровня помех (выход В), является выходом амплитудного детектора 8,

- выход индикатора наличия помех (выход Е), является выходом порогового устройства 17.

Блок обработки работает следующим образом. При поступлении на вход А суммы широкополосного сигнала, узкополосных помех и белого шума на выходе В формируется напряжение, пропорциональное суммарной мощности сигнала и помех, попавших в полосу узкополосного фильтра 6. Это напряжение вычитается вычитающим устройством из опорного напряжения, поступающего на вход С, и разностное напряжение используется в качестве управляющего для регулируемого усилителя 10. Параметры схемы выбираются таким образом, чтобы с ростом сигнала на входе А, при постоянном уровне опорного напряжения на входе С, уровень выходного сигнала на выходе Д уменьшался. Безынерционный ограничитель 11 осуществляет ограничение узкополосных помех в момент их возникновения, когда управляющее напряжение на выходе схемы сравнения 9 еще не сформировалось. Фазовращатель 12 служит для коррекции суммарной фазочастотной характеристики устройства, которая должна быть линейной.

На выходе Е сохраняется напряжение низкого уровня, если разностное напряжение на выходе вычитающего устройства меньше порогового, задаваемого пороговым элементом 17, и формируется напряжение высокого уровня, если величина разностного напряжения превысит величину порога.

На фиг.3 изображена часть функциональной схемы устройства-прототипа, состоящая из соединенных последовательно безынерционного ограничителя 3 и полосового фильтра 4. Она предназначена для подавления импульсных помех, поэтому эту часть схемы можно назвать подавителем импульсных помех. Укрупненная функциональная схема устройства - прототипа приведена на фиг.4, где обозначено:

1 - широкополосный входной фильтр,

2 - сумматор,

5 - блок усиления и преобразования частоты,

13 - схема выбора минимума,

14₁...14_m - входные смесители,

15 - гетеродинный блок,

16 ₁...16_N - входные коммутаторы на m входов,

18₁...18 _N - ключи,

19₁...19 _N - счетчики импульсов,

20₁ ...20_N - выходные коммутаторы на m выходов,

21 - генератор импульсов,

22₁...22 _m - сумматоры на N входов,

23₁ ...23_m - выходные смесители,

24 ₁...24_m - фазовращатели,

25 - оптимальный фильтр,

26₁...26 _N - блоки обработки входного сигнала,

27 - подавитель импульсных помех.

Входом устройства является вход широкополосного фильтра 1. Выход фильтра 1 через блок усиления и преобразования частоты 5 присоединен к объединенным входам m входных смесителей 14₁...14_m, выходы которых соединены с соответствующими входами каждого из входных коммутаторов 16₁...16_N . Выход i-го входного коммутатора 16i присоединен к входу А соответствующего блока обработки 26i. Выход В блока обработки 26 подключен к соответствующему входу схемы выбора минимума 13, а выход Д блока обработки 26i подключен ко входу выходного коммутатора 20i. Выход Е блока обработки 26i подключен через последовательно соединенные ключ 18i, счетчик импульсов 19i к управляющим входам входного 16i и выходного 20i коммутаторов. Выходы коммутатора 20i соединены с соответствующими входами m сумматоров 22₁...22 _m, выходы которых через последовательно соединенные выходной смеситель 23, фазовращатель 24 соединены со входами сумматора 2. Выход схемы выбора минимума 13 соединен с управляющим входом блока усиления и преобразования частоты 5 и со входами С блоков обработки 26₁...26_N . Выход генератора импульсов 21 соединен со входами ключей 18 ₁...18_N. Выходы гетеродинного блока 15 присоединены к гетеродинным входам входных 14 ₁...14_m и выходных 23 ₁...23_m смесителей. Выход сумматора 2 через подавитель импульсных помех 27 соединен со входом оптимального фильтра 25, выход которого является выходом устройства.

Работает устройство-прототип следующим образом. Основу устройства составляют N параллельных каналов, каждый из которых состоит из входного 16 и выходного 20 коммутаторов, блока обработки 26, ключа 18 и счетчика импульсов 19. Счетчики импульсов 19 являются счетчиками по модулю m, т.е. могут находиться в m устойчивых состояниях.

Если счетчик i-го канала 19i находится в первом состоянии и ключ 18i закрыт, то входной коммутатор 16i подключит вход А блока обработки 26i к первому из m входных смесителей 14₁, а выходной коммутатор 20i подключит выход Д блока обработки 26i к первому из m сумматоров 22 ₁. Если же ключ 18i открыт, то каждый импульс от генератора импульсов 21 переводит счетчик импульсов 19i в следующее устойчивое состояние, при котором входной 16i и выходной 20i коммутаторы подключают вход и выход канала соответственно ко второму и т.д. входному смесителю 14 и сумматору 22.

В качестве управляющих импульсов могут использоваться униполярные импульсы, следующие с интервалом _о, длительность которого выбирается больше времени установления переходных процессов в канале при переключении его от одних смесителей к другим. Как уже отмечалось, в качестве счетчика импульсов 19 может быть использован счетчик по модулю m, построенный на интегральных микросхемах. В качестве входного и выходного коммутаторов - мультиплексор на m входов. Тогда с приходом m-го импульса счетчик импульсов 19 снова подключит канал к первому входному смесителю 14₁ и сумматору 22₁. Предположим, что после включения устройства счетчики импульсов 19₁ ...19_N во всех каналах находятся в первом устойчивом положении (что не является принципиальным), на выходах В блоков обработки 26₁...26 _N начнут устанавливаться напряжения, пропорциональные суммарным уровням сигнала и помех, попавших в полосу блока обработки 26 с выхода входного смесителя 14₁. Схема выбора минимума 13 выбирает минимальное из напряжений на выходах В блоков обработки 26₁...26 _N. Это напряжение в качестве напряжения АРУ поступает на управляющий вход блока усиления и преобразования частоты 5, тем самым поддерживая номинальный уровень смеси сигнала и помех в канале с минимальным уровнем помех.

Напряжение с выхода схемы выбора минимума 13 поступает так же на входы С блоков обработки 26₁...26_N и используется для формирования на выходе Е напряжения высокого уровня, если канал поражен помехами, и низкого уровня в противном случае. Напряжение высокого уровня на выходе Е блока обработки 26 откроет ключ 18 и этот канал подключится к выходу второго входного смесителя 14₂ и входа сумматора 22 ₂.

Таким образом, через время m_o после включения устройства часть каналов будет зафиксирована на частотных позициях, не пораженных узкополосными помехами, а другая часть каналов, для которых все частотные позиции поражены узкополосными помехами, будет последовательно, с интервалом времени _o, анализировать состояние помеховой обстановки на отведенных им частотных позициях в полосе полезного сигнала, поочередно подключаясь к выходам входных смесителей 14₁...14_m.

При изменении помеховой обстановки каналы имеют возможность переключаться с выхода одного смесителя на выходы других смесителей, осуществляя таким образом поиск участков спектра полезного сигнала, не пораженных узкопслосньми помехами.

Выходные смесители 23 ₁...23_m осуществляют возвратное гетеродинирование сигналов на выходах сумматоров 22₁...22 _m, а фазовращатели 24₁...24 _m восстанавливают фазовые соотношения между сигналами в выделенных участках спектра, которые, как правило, нарушаются при прохождении сигналов через входные и выходные смесители.

Таким образом, каждый канал устройства-прототипа перестраивается в пределах отведенных ему m частотных позиций до тех пор, пока не будет обнаружена частотная позиция с уровнем помех, меньшим порогового. Однако такой алгоритм работы устройства не гарантирует обнаружение каналами частотных позиций с минимальным уровнем помех, что приводит к снижению его помехозащищенности.

Целью предлагаемого изобретения является повышение помехозащищенности устройства от сосредоточенных по спектру помех вследствие настройки каналов на частотные позиции с минимальным уровнем помех.

Эта цель достигается введением в устройство-прототип смесителя, узкополосного фильтра, усилителя, детектора, схемы сравнения, счетчиков, коммутаторов, управляемого генератора, компаратора, элемента задержки, ключа.

При дополнительном поиске, проведенном авторами согласно п.52 Э3-1-74, не обнаружены объекты со сходными признаками отличительной части. Учитывая это, авторы считают, что предлагаемое решение отвечает критерию "существенные отличия".

На фиг.5 представлена функциональная схема предлагаемого устройства, где обозначено:

1 - широкополосный входной фильтр,

2 - сумматор на m входов,

5 - блок усиления и преобразования частоты,

13 - схема выбора минимума,

14₁...14_m - входные смесители,

15 - гетеродинный блок,

16 ₁...16_N - входные коммутаторы,

18₁...18_N - ключи,

19₁...19_N - счетчики импульсов с начальной установкой,

21 - генератор импульсов,

22₁...22_m - сумматоры на N входов,

23₁...23 _m - выходные смесители,

24₁ ...24_m - фазовращатели,

25 - оптимальный фильтр,

26₁...26_N - блоки обработки,

27 - подавитель импульсных помех (ПИП),

28 - смеситель,

29 - узкополосный фильтр,

30 - усилитель,

31 - детектор,

32 - схема сравнения,

33 - коммутатор на N выходов,

34 - счетчик импульсов по модулю N·m,

35 - управляемый генератор,

36 - цифровой компаратор,

37 - счетчик, делитель частоты на N;

38 - счетчик импульсов по модулю m с начальной установкой,

39 - счетчик импульсов по модулю N с начальной установкой,

40 - коммутатор на N входов,

41 - элемент задержки,

42 - ключ.

Входом предлагаемого устройства является вход фильтра 1. Выход фильтра 1 через блок усиления 5 присоединен ко входу смесителя 28 и к объединенным входам входных смесителей 14₁...14_m. Выход каждого смесителя 14 подключен к соответствующим входам коммутаторов 16₁...16_N, выходы которых подключены к входам А соответствующих блоков обработки 26₁...26_N. Выход В блока обработки 26 соединен с соответствующим входом схемы выбора минимума 13 и с соответствующим входом коммутатора 40. Выход Д блока обработки 26 присоединен ко входу соответствующего коммутатора 20, а выход Е через соответствующие последовательно соединенные ключ 18, счетчик импульсов 19 соединен с управляющими входами входного 16 и выходного 20 коммутаторов. Выход схемы выбора минимума 13 соединен с управляющим входом блока усиления 5 и с объединенными входами С блоков обработки 26. Выходы коммутаторов 20₁...20_N соединены с соответствующими входами сумматоров 22₁ ...22_m, выходы которых через соответствующие последовательно соединенные смеситель 23, фазовращатель 24 соединены со входами сумматора 2, выход которого через ПИП 27 подключен ко входу оптимального фильтра 25. Выходы гетеродинного блока 15 подключены к объединенным гетеродинным входам соответствующих входного 14 и выходного 23 смесителей. Выход генератора импульсов 21 подсоединен к сигнальному входу ключа 42 и входу элемента задержки 41, выход которого подключен к объединенным входам счетчика 39, счетчика 34, счетчика 37, сигнальным входам ключей 18 ₁...18_N. Выход смесителя 28 через последовательно соединенные фильтр 29, усилитель 30, детектор 31, схему сравнения 32 соединен с управляющим входом ключа 42, выход которого подключен ко входу коммутатора 33. Выходы коммутатора 33 присоединены ко входам разрешения установки соответствующих счетчиков 19₁...19_N . Выход счетчика 34 соединен через управляемый генератор 35 с гетеродинным входом смесителя 28, а также через коммутатор 36 с объединенными входами начальной установки счетчика 38 и счетчика 39. Выход счетчика 39 присоединен к управляющим входам коммутатора 40 и коммутатора 33. Выход счетчика 38 присоединен к объединенным входам начальной установки счетчиков 19₁ ...19_N. Выходом устройства является выход оптимального фильтра 25.

Вводимые в устройство-прототип смеситель, ключ, фильтр, детектор, усилитель, схема сравнения, счетчики, коммутаторы, компаратор, элемент задержки являются известными и широко применяемыми в радиотехнике функциональными узлами и элементами.

Работает предлагаемое устройство следующим образом.

При включении устройства его каналы начинают перестраиваться в поисках частотных позиций с уровнем помех, меньше порогового. Перестройка каналов происходит так же, как в устройстве-прототипе методом последовательного подключения блоков обработки 26 к выходам входных смесителей 14. Одновременно с перестройкой каналов устройства происходит перестройка анализирующего канала, содержащего смеситель 28, узкополосный фильтр 29, усилитель 30, детектор 31, управляемый генератор 35. Этот канал производит последовательный анализ уровней помех на всех частотных позициях, общее число которых равно N·m. Это происходит следующим образом. При поступлении очередного импульса с выхода генератора импульсов 21 на вход счетчика 34, управляемый генератор 35 изменяет частоту с шагом, равным разносу между соседними частотными позициями. Частотообразование анализирующего канала выбрано таким образом, что при начальном состоянии счетчика 34 фильтр 29 будет настроен на первую частотную позицию первого канала и на выходе детектора 31 будет напряжение, пропорциональное уровню помех на первой частотной позиции первого канала.

Тогда с приходом (N·m-1) импульсов фильтр 29 будет настроен на m-ю частотную позицию N-го канала. С приходом N·m импульсов счетчик 34 снова переходит в исходное состояние. Таким образом за время N·m·_o (_o - период следования импульсов с выхода генератора 21) анализирующий канал производит измерение уровней помех на всех частотных позициях. Если анализирующий канал обнаружит среди частотных позиций, выделенных i-ому каналу, частотную позицию с уровнем помех меньшим, чем уровень помех в позиции, занимаемой i-м каналом, то вырабатывается команда принудительной перестройки i-го канала на частотную позицию с меньшим уровнем помех. Происходит это следующим образом. Счетчик импульсов 39 посредством коммутатора 40 подключает поочередно выходы В индикаторов уровней помех блоков обработки 26 к первому входу схемы сравнения 32, ко второму входу которой подключен выход детектора 31 анализирующего канала, переключение выходов В происходит синхронно с изменением частоты управляемого генератора 35 и таким образом, что при подключении выхода В i-го блока обработки 26i фильтр 29 настроен на одну из частотных позиций i-го канала. Это обеспечивается тем, что состояния счетчиков 34 и 39 оказываются жестко связанными благодаря цифровому компаратору 36, который осуществляет начальную установку счетчика 39 в тот момент, когда счетчик 34 устанавливается в исходное состояние. Если сигнал с выхода детектора 31 оказывается меньше сигнала с выхода коммутатора 40, то на выходе схемы сравнения 32 формируется сигнал, открывающий ключ 42, который пропускает очередной импульс с выхода генератора импульсов 21 на вход коммутатора 33. Коммутатор 33 работает синхронно с коммутатором 40, поэтому импульс со входа коммутатора 33 попадает на вход установки счетчика 19i соответствующего i-го канала и осуществляет запись в счетчик 19i код частотной позиции с минимальным уровнем помех. Код частотной позиции канала, число которых для каждого канала равно m, формируется на выходе счетчика 38, начальная установка которого происходит одновременно с начальной установкой счетчика 34 по команде с выхода компаратора 36.

Если сигнал с выхода детектора 31 больше сигнала с выхода коммутатора 40, то на выходе схемы сравнения 32 формируется сигнал, запирающий ключ 42, запрещая тем самым принудительную перестройку каналов.

Элемент задержки 41 имеет время задержки несколько больше длительности импульса с выхода генератора импульсов 21. Он введен для того, чтобы исключить изменения состояния счетчика 38 в момент записи кода частотной позиции в счетчик 19, что возможно из-за инерционности анализирующего канала.

Таким образом, вводимые в устройство-прототип функциональные узлы и элементы позволяют в течение времени проводить анализ помеховой обстановки в полосе полезного сигнала, определять частотные позиции с минимальным уровнем помех и принудительно перестраивать на них соответствующие блоки обработки.

Для оценки эффективности предлагаемого устройства рассмотрим диаграммы, поясняющие его работу. На фиг.6а приведен пример панорамы уровней помех на различных частотных позициях каналов. Вертикальные линии пропорциональны эффективным значениям помех на различных частотных позициях. На фиг.6б обозначены частотные позиции каналов. Предполагается, что устройство содержит N=5 каналов, а количество частотных позиций для каждого канала N=3. Сплошной линией обозначено первоначальное положение каналов при включении устройства. Полукругом обозначено первоначальное положение анализирующего канала. Предположим, что пороговый уровень (U пор) выбран в 2,2 раза больше уровня напряжения на выходе B в канале с минимальным уровнем помех. Тогда ключ 18 ₃ в третьем канале окажется открытым, т.к. уровень помехи в этом канале превышает пороговый, а в других каналах ключи 18 будут закрытыми. С приходом импульса на входы ключей 18 в момент времени _о (фиг.6) каналы займут частотные позиции, как показано на фиг.6в. Заметим, что уровни помех во всех каналах меньше порогового. Поэтому самостоятельно каналы больше перестраиваться не могут, и такое их положение является окончательным для устройства-прототипа, хотя имеются частотные позиции для 1, 2, 3 и 4 каналов с меньшим уровнем помех.

На фиг.6г показано состояние каналов после 5-го импульса с выхода генератора 21. Анализирующий канал оказался настроенным на частотную позицию номер 1-2, уровень помех на которой меньше, чем в первом канале. Поэтому после прихода 6-го импульса с выхода генератора 21 первый канал перестроится на позицию 1-2 (фиг.6д).

После прихода 7-го импульса с выхода генератора 21 второй канал перестроится на частотную позицию 2-2 (фиг.6е). Уровень помех в этом канале уменьшился, и это привело к снижению порога. В результате уровни помех в каналах 1, 3, 4 стали превышать пороговый, что привело к открыванию соответствующих ключей 18₁ , 18₃, 18₄, и с приходом 8-го импульса каналы перестроились на новые частотные позиции с меньшим уровнем помех (фиг.6ж).

Сравнивая фиг.6ж и фиг.6в заметим, что, благодаря введению анализирующего канала, каналы устройства под номерами 1, 2, 3, 4 оказались настроенными на частотные позиции с меньшим уровнем помех. При этом эффективные напряжения помех в каналах уменьшились соответственно в 2,2; 1,3; 1,5 раза.

Таким образом, введенные функциональные узлы и связи позволяют повысить помехозащищенность устройства от сосредоточенных по частоте помех. При этом реальная величина выигрыша в помехозащищенности зависит в каждом конкретном случае от характера помехового фона и от того, как каналы первоначально расположатся по отношению к помеховому фону. Анализ реальных панорам помех в загруженных диапазонах волн (ДЦ, СВ, КВ) показывает, что величина выигрыша в отношении сигнал/помеха лежит в пределах от 0 до 6 дБ.

Формула изобретения

Многокальное устройство для выделения широкополосного сигнала из помех по авт. св. №1840502, отличающееся тем, что, с целью повышения помехозащищенности по отношению к сосредоточенным по спектру помехам, в него введены элемент задержки, дополнительный коммутатор на m входов, каждый вход которого соединен с выходом детектора соответствующего параллельного канала, соединенные последовательно управляемый по частоте генератор, дополнительный смеситель, другой вход которого соединен с выходом блока усиления и преобразования, дополнительный узкополосный фильтр, дополнительный усилитель, дополнительный амплитудный детектор, элемент сравнения, другой вход которого соединен с выходом дополнительного коммутатора на входов, соединенные последовательно дополнительный ключ, вход которого соединен с выходом генератора импульсов, а управляющий вход соединен с выходом элемента сравнения, и дополнительный коммутатор на m выходов, соединенные последовательно счетчик импульсов по модулю m·N, выход которого соединен с управляющим входом управляемого по частоте генератора, и цифровой компаратор, счетчик по модулю m, выход которого соединен с управляющими входами дополнительного коммутатора на m выходов и дополнительного коммутатора на m входов, а вход начальной установки соединен с выходом цифрового компаратора, делитель частоты следования импульсов на m, первый счетчик импульсов по модулю N, вход начальной установки которого соединен с выходом цифрового компаратора, а вход соединен с выходом делителя частоты следования импульсов на m, выход генератора импульсов подключен к входам ключей через элемент задержки, выход которого соединен также с входом счетчика импульсов по модулю m·N, входом делителя частоты следования импульсов на m, и входом счетчика по модулю m, каждый блок управления выполнен в виде второго счетчика импульсов по модулю N, вход разрешения начальной установки которого соединен с соответствующим выходом дополнительного коммутатора на m выходов, а вход начальной установки соединен с выходом первого счетчика по модулю N.

РИСУНКИ