Способ определения местоположения и идентификации подвижных объектов и система для его осуществления

Способ определения местоположения и идентификации подвижных объектов и система для его осуществления

Реферат

 

Использование: радиотехника, системы определения координат источников радиоизлучения, для информационного обеспечения, различных городских служб. Сущность изобретения: способ заключается в излучении кодированных сигналов передатчиков объектов, приеме их в N пространственно разнесенных пунктах, где N больше 3, с последующей ретрансляцией на центральный пункт и измерением взаимных задержек на основе взаимного спектра сигналов, при этом ретрансляцию сигналов из трех пунктов осуществляют одновременно, для чего режимами ретрансляции управляют, сигналы передатчиками излучают периодически, осуществляют измерение и калибровку в выявленные интервалы времени приема только одного сигнала тремя близлежащими пунктами, идентифицируют объекты на основе демодуляции сигналов и вычисляют координаты по взаимным задержкам, скорректированным на калибровочные поправки. 2 с. п. ф-лы, 3 з. п. ф-лы, 11 ил. , 1 табл.

Изобретение относится к радиотехнике, в частности к системам определения координат источников радиоизлучения, и может быть использовано для оценки местоположения подвижных полицейских групп, автомобилей служб экстренной помощи, средств транспортировки ценных документов или грузов, отдельных лиц, а также в системах охранной сигнализации для определения местоположения автомобилей при их краже и лиц, на которых совершенно нападение.

Известен способ определения местоположения и идентификации подвижных объектов, основанный на излучении сигналов передатчиками, снабженными индивидуальными кодами и установленными на объектах, приеме этих сигналов за счет строго ограниченной энергодоступности только ближайшими к объектам приемниками, установленными на известных стационарных пунктах, передаче с приемников на пункт обработки данных о факте приема и коде принятных сигналов, где по координатам приемников, принимающих сигналы передатчиков объектов, определяют местоположение подвижных объектов и производят их идентификацию (Патент Франции N 2630565, кл G 08 B 7/06, 1988). Система, реализующая данный способ, содержит передатчики, установленные на объектах, N приемников, установленных на известных стационарных пунктах в пределах требуемого радиуса действия, пункт обработки и систему передачи информации с приемников на пункт обработки.

Недостатками известных способа и системы являются, во-первых, низкая точность местоопределения координат объектов, соизмеримая с расстоянием между ближайшими приемниками, во-вторых, низкая пропускная способность, в-третьих, ограниченный радиус действия, увеличение которого приводит к резкому увеличению реализационных затрат.

Наиболее близким по технической сущности к предложенному способу является способ определения местоположения и идентификации подвижных объектов, заключающийся в излучении сигналов передатчиками подвижных объектов (ППО), снабженных индивидуальными кодами, приеме и демодуляции сигналов в N пространственно разнесенных приемных пунктах (ПП) с известными координатами, причем N 3, проведении замеров времени поступления сигналов на каждый ПП путем определения момента времени перехода мгновенной величины принятого сигнала через единый пороговый уровень и его положения относительно общего сигнала временной метки, который получают в каждом ПП путем приема сигнала местной телевещательной станции и выделения синхросигнала обратного хода кадровой развертки, идентификации на каждом ПП подвижных объектов на основе демодуляции принятых сигналов, передаче выявленных индивидуальных кодов объектов и полученных замеров времени поступления сигналов с каждого ПП на центральный пункт (ЦП) с известными координатами, расчете на ЦП взаимных задержек принятых в ПП сигналов, корректировке взаимных задержек на соответствующие поправки, получаемые при калибровке, расчете координат подвижных объектов по скорректированным взаимным задержкам и определении экземпляров объектов по переданным индивидуальным кодам объектов, причем для получения калибровочных поправок из пункта с известными координатами передают сигнал с опознавательным кодом калибровки, принимают его в приемных пунктах, проводят замеры времени поступления сигнала на каждый ПП, который передают на ЦП, где рассчитывают взаимные задержки между сигналами, принятыми в ПП, сравнивают их с известными расчетными величинами и результаты сравнения запоминают в виде поправок (Патент США N 4916455, кл. G 01 S 3/02, 1990).

Известная система определения местоположения и идентификации подвижных объектов, выбранная в качестве прототипа содержит передатчики подвижных объектов, N пространственно разнесенных приемных пунктов с известными координатами, причем N 3, центральный пункт с известными координатами и реперный передатчик с известными координатами, причем каждый передатчик подвижных объектов включает последовательно соединенные генератор кода объекта, радиопередающий блок и передающую антенну, каждый ПП включает последовательно соединенные приемную антенну, радиоприемный блок и пороговый блок, последовательно соединенные измеритель временных интервалов и первый передающий модуль, последовательно соединенные дополнительную приемную антенну, дополнительный радиоприемный блок и блок выделения обратного хода кадровой развертки, выход которого подключен к одному входу измерителя временных интервалов, к другому входу которого подключен выход порогового блок, а и демодулятор, вход которого подключен к выходу радиоприемного блока, а выход - к входу второго передающего модуля, центральный пункт включает N первых и N вторых приемных модулей, входы которых подключены через телефонные линии связи к выходам соответственно первых и вторых передающих модулей соответствующих ПП, блок расчета координат, блок опознавания кода объекта, устройство индикации, управляющий блок и N блоков коррекции задержек, входы которых подключены к выходам соответствующих первых приемных модулей, а выходы - к соответствующим входам блока расчета координат, выход которого подключен к первому входу управляющего блока, второй вход которого подключен к выходу блока опознавания кода объекта, а первый и второй выходы подключены соответственно к входу блока индикации и к объединенным первым управляющим входом N блоков коррекции задержек, вторые управляющие входы которых подключены к соответствующим входам управляющего блока, причем входы устройства опознавания кода объекта подключены к выходам соответствующих вторых приемных модулей, а реперный передатчик включает последовательно соединенные генератор опознавательного кода калибровки, радиопередающий блок и передающую антенну. Кроме того, необходимым условием работоспособности описанной системы является функционирование местной телевещательной станции.

Недостатками известных способа и системы являются низкие точность местоопределения и пропускная способность, а также сложность технической реализации. Эти недостатки обусловлены следующими обстоятельствами.

Во-первых, принципиальные ограничения в точности местоопределения связаны с тремя основными факторами: невозможностью установки единого порогового уровня для всех N приемных пунктов, наличие временных его дрейфов и наличие ошибок измерения моментов положения временных меток на ПП. Все эти факторы приводят к погрешностям замеров временных интервалов и, следовательно, к ошибкам местоопределения.

Во-вторых, пропускная способность способа и системы при использовании одной частоты для работы ППО ограничена одним объектом.

Применение нескольких частот для слежения за соответствующим числом объектов приводит к практически пропорциональному росту затрат. Кроме того, для осуществления калибровки требуется выключение всех ППО, что также снижает пропускную способность способа и системы.

В-третьих, радиус действия системы, включающей только три ПП в реальных условиях с городской застройкой ограничивается электромагнитной доступностью сигнала ППО, при этом простое наращивание числа ПП приводит к пропорциональному росту реализационных затрат.

Кроме того, сложность реализации системы обусловлена наряду с отмеченными обстоятельствами установки единого порогового уровня и высоких требований к точности оценки моментов положения временных меток также необходимостью оснащения приемных пунктов аппаратурой приема и выделения временных меток, необходимостью задействования телефонных каналов, а при отсутствии круглосуточной работы местной телевещательной станции - необходимостью развертывания специального передатчика сигналов единого времени.

Целью изобретения является повышение точности местоопределения и пропускной способности при относительном снижении реализационных затрат.

Это достигается тем, что при способе определения местоположения и идентификации подвижных объектов, заключающемся в излучении сигналов передатчиками подвижных объектов, снабженных индивидуальными кодами, приеме и демодуляции сигналов в N пространственно разнесенных приемных пунктах с известными координатами, причем N>3, идентификации подвижных объектов на основе демодуляции сигналов и расчете координат подвижных объектов на центральном пункте с известными координатами по взаимным задержкам принятых в ПП сигналов ППО, скорректированным на соответствующие поправки, получаемые при калибровке, периодически осуществляемой путем излучения на частоте ППО из пункта с известными координатами сигнала с опознавательным кодом калибровки, приема его в этих ПП и запоминания в виде поправок результатов сравнения полученных взаимных задержек между сигналами, принятыми в ПП, с известными расчетными величинами, принятые в ПП сигналы ретранслируют с переносом спектра на центральный пункт, где эти сигналы принимают с преобразованием на единую промежуточную частоту и измеряют взаимные задержки между ними, причем ретрансляцию сигналов производят одновременно только тремя ПП в течение установленного промежутка времени, для чего с ЦП на частоте ППО периодически излучают сигнал управления, снабженный индивидуальными кодами ПП, принимают его в ПП, демодулируют и при совпадении переданного кода с индивидуальным кодом ПП осуществляют ретрансляцию сигналов этим ПП, при этом в сигнале управления формируют индивидуальные коды трех близлежащих ПП с последовательным перебором от цикла к циклу кодов всех ПП, кроме того, в установленные промежутки времени в сигнале управления формируют опознавательный код калибровки, причем ППО излучают сигналы периодически с установленной скважностью, идентификацию подвижных объектов и опознавание кода калибровки производят на ЦП по результатам демодуляции сравнения и формирования усредненного кода сигналов, принятых одновременно с трех ПП и, кроме того, расчет координат, идентификацию подвижных объектов и калибровку производят в случае равенства нулю суммы трех измеренных значений взаимных задержек между парами сигналов, принятых с первого и второго, второго и третьего, третьего и первого ПП выбранной группы ПП и совпадения кодов сигналов, ретранслированных этими ПП.

Кроме того, для измерения взаимной задержки между сигналами U₁(t) и U₂(t) синхронно производят их дискретизацию во времени и квантовании по уровню, преобразуют полученные дискретные временные отсчеты этих сигналов в совокупность дискретных комплексных спектральных компонент (f_n) и (f_n) соответственно и вычисляют взаимную задержку ₁₂ по правилу ₁₂= arg(f_n)(f_n)ff, (1) где N_f - количество спектральных компонент сигналов; n= 1, 2, 3, . . . , N_f - номер спектральной компоненты сигналов; f = f_n+1-f_n - частотное расстояние между соседними спектральными компонентами сигналов; k= 1, 2, 3, . . . , N_f-1 - масштабный множитель частотного расстояния между спектральными компонентами сигналов; arg{ } - аргумент комплексной величины .

Кроме того в систему определения местоположения и идентификации подвижных объектов, содержащую передатчики подвижных объектов, N пространственно разнесенных приемных пунктов с известными координатами, причем N>3, и центральный пункт с известными координатами, причем каждый ППО включает последовательно соединенные генератор кода объекта, радиопередающий блок и передающую антенну, каждый ПП включает последовательно соединенные приемную антенну, радиоприемный блок и демодулятор, а ЦП включает блок расчета координат, блок опознавания кода объекта, блок индикации, управляющий блок и три блока коррекции задержек, выходы которых подключены к соответствующим входам блока расчета координат, выход которого подключен к первому входу управляющего блока, второй вход которой подключен к выходу блока опознавания кода объекта, а первый и второй выходы подключены соответственно к входу блока индикации и к объединенным первым управляющим входам первого, второго и третьего блоков коррекции задержек, вторые управляющие входы которых подключены соответственно к третьему, четвертому и пятому выходам управляющего блока, в каждый ППО введен генератор импульсов, выход которого подключен к управляющему входу радиопередающего блока в каждый ПП введены последовательно соединенные радиопередающий блок и радиопередающая антенна и последовательно соединенные блок опознавания кода ПП и генератор одиночного импульса, выход которого подключен к управляющему воду радиопередающего блока, вход которого подключен к выходу радиоприемного блока, а вход блока опознавания кода ПП подключен к выходу демодулятора, кроме того, в ЦП введены приемная антенна, три радиоприемных блока, объединенные входы которых подключены к выходу приемной антенны, три блока измерения задержки, блок сравнения задержек, три входа которого объединены с входами соответствующих трех блоков коррекции задержек и подключены к выходам соответствующих блоков измерения задержки, а выход подключен к третьему входу управляющего блока, три демодулятора, входы которых подключены к выходам соответствующих радиоприемных блоков, три блока опознавания кода ПП, входы которых подключены к выходам соответствующих демодуляторов, блок сравнения и усреднения кодов, три входа которого подключены к выходам соответствующих демодуляторов, а первый и второй выходы - соответственно к входу блока опознавания кода объекта и четвертому входу управляющего блока, шестой выход которого подключен к объединенным управляющим входам блока расчета координат и блока опознавания кода объекта, и передатчик управления, содержащий генератор кода ПП, генератор кода калибровочного сигнала и последовательно соединенные коммутатор, радиопередающий блок и передающую антенну, причем два входа коммутатора подключены соответственно к выходам генератора кода ПП и генератора кода калибровочного сигнала, а вход генератора кода ПП и управляющие входы коммутатора и радиопередающего блока подключены к седьмому, восьмому и девятому выходам управляющего блока соответственно, пятый, шестой и седьмой входы которой подключены к выходам соответствующих боков опознавания кода приемного пункта, кроме того, объединенные первый вход первого и второго блоков измерения задержки, объединенные второй вход первого и первый вход третьего блоков измерения задержки и объединенные первый вход второго и второй вход третьего блоков измерения задержки подключены к выходам соответствующих радиоприемных блоков.

Кроме того, каждый блок измерения задержки содержит два аналого-цифровых преобразователя, два процессора быстрого преобразования Фурье (БПФ), два умножителя комплексных чисел, элемент задержки комплексных чисел, накапливающий сумматор комплексных чисел, функциональный преобразователь вида arctg_y^x , два делителя, накапливающий сумматор, датчик дискретных частотных расстояний и постоянное запоминающее устройство, причем выходы аналого-цифровых преобразователей подключены к входам соответствующих процессоров БПФ, пары выходов которых подключены к соответствующим парам входов первого умножителя комплексных чисел, пара выходов которого подключена соответственно к одной паре входов второго умножителя комплексных чисел и к паре входов элемента задержки комплексных чисел, пара выходов которого подключена к другой паре входов второго умножителя комплексных чисел, пара выходов которого подключена к паре входов накапливающего сумматора комплексных чисел, пара выходов которого подключена к паре входов функционального преобразователя вида arctg_y^x , выход которого подключен к первому входу первого делителя, выход которого подключен к входу накапливающего сумматора, выход которого подключен к первому входу второго делителя, к второму входу которого подключен выход постоянного запоминающего устройства, кроме того, выход датчика дискретных частотных расстояний подключен к объединенным управляющему входу элемента задержки комплексных чисел и второму входу первого делителя, причем входы двух аналого-цифровых преобразователей и выход второго делителя являются соответственно входами и выходом блока измерения задержки. Кроме того, блок сравнения задержек содержит два сумматора и пороговый блок, причем выход первого сумматора подключен к первому входу второго сумматора, выход которого подключен к входу порогового блока и, кроме того, пара входов первого сумматора, второй вход второго сумматора и выход порогового блока являются соответственно тремя входами и выходом блока сравнения задержек.

На фиг. 1 приведена структурная схема системы, осуществляющей способ определения местоположения и идентификации подвижных объектов; на фиг. 2 - структурная электрическая схема центрального пункта; на фиг. 3 - структурная электрическая схема приемного пункта; на фиг. 4 - структурная электрическая схема передатчика подвижного объекта; на фиг. 5 - структурная электрическая схема устройства измерения задержки; на фиг. 6 - структурная электрическая схема устройства сравнения задержек; на фиг. 7 - временные диаграммы сигналов, поясняющие работу системы в режиме измерения координат и идентификации подвижных объектов; на фиг. 8 - временные диаграммы сигналов, поясняющие работу системы в режиме калибровки; на фиг. 9 - структурная электрическая схема устройства коррекции задержек; на фиг. 10 - структурная электрическая схема устройства сравнения и усреднения кодов; на фиг. 11 - схема варианта расположения на местности приемных пунктов при N= 7.

В предложенных способе и системе определения местоположения и идентификации подвижных объектов использована совокупность идей, объединенных единым изобретательским замыслом. К ним относятся следующие: перенос основных операций по обработке сигналов на ЦП за счет ретрансляции этих сигналов на ЦП. Это обеспечивает существенное упрощение приемных пунктов, но при этом для обеспечения необходимой точности измерения моментов времени прихода сигналов способом, используемым в прототипе, требуется уникальная стабильность и точность установки частот трактов приема и ретрансляции (порядка 10^-14); измерение не моментов прихода сигналов, а их взаимной задержки на основе спектральной обработки сигналов. В данном случае может быть допущено общее расхождение частот приеморентрансляционных трактов на уровне разрешающей способности спектрального анализа, а такие требования технически несложно реализуемы. При этом переход на способ измерения, не требующий единой синхронизации системы и установки единого в пространственно рассредоточенных приемных пунктах порогового уровня, обеспечивает наряду с упрощением и повышение точности измерений; применение режима периодического включения передатчиков подвижных объектов. Это обеспечивает квазиодновременное обслуживание не одного, а совокупности объектов в зоне действия трех приемных пунктов. Однако отсутствие синхронизации процессов включения передатчиков подвижных объектов может приводить к перекрытию периодов из излучения; применение способов выявления фактов наличия в момент приема сигналов нескольких передатчиков или отсутствия сигналов, основанных на сравнении взаимных задержек и кодов сигналов, принятых одновременно тремя приемными пунктами. Существо идеи заключается в том, что только при излучении сигнала одного передатчика подвижного объекта в определенный интервал времени сигналы, принятые одновременно тремя ПП, будут когерентны, коды их будут совпадать и будет выполняться условие ₁₂+₂₃+₃₁= 0(2) где _jⁱ - взаимная задержка между сигналами, принятыми i- и j-м ПП. Условие (2) не выполняется при одновременном излучении двух и более независимых между собой сигналов ППО с соизмеримой мощностью или при отсутствии излучения сигналов ППО (при наличии шумов); применение принципа последовательного обзора пространства путем перевода в режим ретрансляции соответствующих групп из трех ПП, для чего вводится необходимое управление ПП. Реализация принципа обеспечивает резкое сокращение числа каналов связи; применение для калибровки приемноретрансляционных трактов передатчика управления, что обеспечивает практически несущественное увеличение реализационных затрат при резком улучшении точностных характеристик системы.

Введение в структурные элементы системы (центральный пункт, приемные пункты, передатчики подвижных объектов) новых блоков, связанных между собой и другими блоками системы указанным образом, обеспечивает правило измерения взаимных задержек сигналов, по которым производится определение координат объектов с более высокими точностью и пропускной способностью при относительном снижении реализационных затрат.

Сопоставительный анализ заявляемого решения с прототипом показывает, что предложенный способ отличается от известного наличием новых действий над сигналами: ретрансляции с переносом спектра принятых в ПП сигналов на ЦП, прием сигналов на ЦП с преобразованием на единую промежуточную частоту, измерение взаимных задержек между принятыми сигналами, осуществление ретрансляции сигналов одновременно только тремя ПП (для чего режимами работы ПП управляют), проведение расчета координат, идентификации объектов и калибровки только в случае равенства нулю суммы взаимных задержек и совпадения кодов сигналов, ретранслированных тремя ПП, использование сигнала управления ПП для калибровки, периодическое излучение сигналов ППО. Сопоставительный анализ с прототипом также показывает, что предложенная система отличается наличием новых блоков (в каждом ППО - генератора импульсов; в каждом ПП - радиопередающих блоков и антенны, блока опознавания кода ПП и генератора импульса; в ЦП - приемной антенны, трех радиоприемных блоков, трех блоков измерения задержки, блока сравнения задержек, трех демодуляторов, трех блоков опознавания кода ПП, блока сравнения и усреднения кодов и передатчика управления), новыми связями между введенными блоками и остальными блоками системы, обеспечивающими реализацию нового способа определения местоположения и идентификации подвижных объектов. В связи с этим предложенные способ и система соответствуют критерию изобретения "новизна".

При изучении других известных технических решений в данной области техники указанная совокупность признаков, отличающая изобретение от прототипа, не была выявлена, что обеспечивает соответствие критерию "существенные отличия".

Передатчики подвижных объектов периодически с установленной скважностью R излучают радиосигналы с центральной частотой f_c и шириной спектра F, содержащие их индивидуальные коды, в течение фиксированных интервалов времени t_с. За счет естественных различий в периоде следования импульсов генераторов импульсов ППО Т_с взаимное положение импульсов в каждом периоде их повторения будет изменяться случайно: от полного несовпадения до частичного или полного перекрытия. При этом, если эти объекты находятся в зоне электромагнитной доступности тройки близлежащих приемных пунктов, то соответственно с взаимным положением импульсов от этих ППО будут изменяться условия их приема и наблюдения. Сигналы ППО принимают не менее чем в трех ПП, в зону действия которых они попадают. Сигналы, принятые тремя близлежащими ПП одновременно подвергаются преобразованию по частоте с сохранением спектра и ретранслируются в течение интервала времени t_р на ЦП на закрепленных за каждым ПП одной из трех частот ретрансляции f_р1, f_р2 и f_р3. Сигналы, одновременно ретранслированные с трех ПП принимают на ЦП, где их синхронно преобразуют в сигналы с единой промежуточной частотой f_пр. После этого на ЦП измеряют взаимные задержки между парами сигналов, принятых с первого и второго ( ₁₂), второго и третьего ( ₂₃), третьего и первого ( ₃₁) приемных пунктов указанной тройки ПП и одновременно производят демодуляцию принятых с этих ПП сигналов.

Измеренные значения трех взаимных задержек ₁₂, ₂₃, ₃₁ суммируют и полученную сумму сравнивают с пороговым значением P= 3, где - погрешность измерения взаимной задержки между парой сигналов, т. е. производят проверку выполнения условия l ₁₂+₂₃+₃₁ l P, (3) эквивалентного условию (2) при идеальных измерителях взаимных задержек ( = 0). Одновременно производят поразрядное сравнение кодов принятых с трех ПП сигналов и формирование усредненного кода сигнала объекта. При выполнении условия (3) и совпадении результатов сравнения кодов сигналов, что свидетельствует о приеме в данный интервал времени сигнала только от одного ППО, во-первых, измеренные значения взаимных задержек ₁₂, ₂₃, ₃₁корректируются на соответствующие поправки, компенсирующие неидентичности приеморетрансляционных трактов данных трех ПП, которые получают при калибровке, далее по скорректированным взаимным задержкам ₁₂^I, ₂₃^I, ₃₁^Iпроизводят расчет координат данного объекта путем использования известных формул, во-вторых, по усредненному коду сигналов от трех ПП производят опознавание индивидуального кода объекта.

Результаты расчета координат и опознавания индивидуального кода объекта регистрируются в блоке индикации ЦП. В другие интервалы времени за время ретрансляции t_р аналогично производится расчет координат и идентификация других объектов, сигналы которых также принимаются выбранной группой из трех ПП. При невыполнении условия (3) или несовпадении результатов сравнения кодов сигналов, что свидетельствует о приеме в данный интервал времени сигналов от двух и более ППО или об отсутствии приема сигнала хотя бы в одном из трех ПП, расчет координат и идентификация объекта не производятся. Выбор интервала ретрансляции t_р из условия T_c<t_p<2T_{(4) позволяет получить контакт выбранных трех ПП со всеми ППО, находящимися в зоне их энергодоступности, а количество одновременно излучающих ППО, определение координат, идентификацию которых можно произвести с использованием выбранной тройки ПП, примерно равно скважности k излучения радиосигналов ППО.}

Далее последовательно во времени сигналы, принятые другими группами из трех близлежащих ПП (количество групп равно количеству комбинаций из трех близлежащих приемных пунктов, возможных для N приемных пунктов), аналогично ретранслируются на ЦП с последующим определением координат и идентификации объектов, находящихся в зоне действия соответствующих групп ПП. Для осуществления одновременной ретрансляции сигналов группой из трех близлежащих ПП с последующим перебором всех групп близлежащих ПП режимами ретрансляции ПП управляют, что чего с ЦП на частоте ППО f_сизлучается сигнал управления, содержащий в течение трех последовательных интервалов времени t_В1, t_В2, t_В3 индивидуальные коды первого, второго и третьего ПП выбранной тройки ПП. Сигнал управления принимают в каждом ПП, демодулируют и при совпадении переданного кода первого ПП с индивидуальным кодом ПП осуществляют ретрансляцию сигналов этим ПП в течение интервала времени t_р, принимают ретранслированный сигнал управления на ЦП, демодулируют, опознают индивидуальный код первого ПП и далее излучают, повторяя аналогичные действия, сигнал управления с кодами второго и третьего ППП выбранной тройки ПП. Необходимо отметить, чо при управлении ПП сигналом на частоте ППО могут возникать ситуации, при которых ПП одновременно принимает и сигнал управления, и сигналы ППО. В этом случае сигнал управления содержит индивидуальный код данного ПП до тех пор, пока индивидуальный код ПП в данном ПП не будет опознан, и режим ретрансляции ПП включен. Поэтому длительность интервалов времени t_в1, t_в2, t_в3 в общем может быть различна. После включения последнего ПП из выбранной тройки ПП в течение интервала времени t_рследует пауза, во время которой сигнал управления не излучается. Далее аналогично излучается сигнал управления, содержащий индивидуальные коды других групп из трех близлежащих ПП с последовательным перебором от цикла к циклу кодов всех приемных пунктов.

Для определения поправок, учитывающих неидентичности приеморетрансляционных трактов и служащих для устранения систематических ошибок измерения координат объектов, периодически во времени производят калибровку, конечным результатом которой является запоминание поправок для дальнейшего использования их при корректировке измеренных взаимных задержек. В режиме калибровки в качестве сигнала с известными координатами используется сигнал управления, излучаемый с ЦП с известными координатами. При этом после включения последнего ПП из выбранной тройки близлежащих ПП в течение интервала времени t_рсизлучается сигнал управления с опознавательным кодом калибровки, аналогичный по структуре сигналу ППО (один из возможных объектов). Данный калибровочный сигнал с центральной частотой f_с и шириной спектра F принимают выбранными тремя ПП и ретранслируют на соответствующих частотах f_р1, f_р2, f_р3 на ЦП, где дальнейшие действия над принятыми с ПП сигналами совпадают с действиями при измерении координат и идентификации объектов. При выполнении условия (3) и совпадении результатов сравнения кодов сигналов, что свидетельствует о приеме в данный интервал времени выбранными тремя ПП только сигнала управления с опознавательным кодом калибровки, измеренные значения взаимных задержек ₁₂, ₂₃, ₃₁сравнивают с известными расчетными величинами _12p, _23p, _31pсоответственно. Результаты сравнения запоминают в виде поправок, соответствующих группе из выбранных трех ПП. Аналогично осуществляется определение поправок, соответствующих другим группам ПП, переводимым в режим ретрансляции по сигналу управления с ЦП.

Для измерения взаимной задержки между сигналами при предложенном способе использована известная взаимосвязь величины изменения разности фаз между парой сигналов, имеющих различие в частотах на величину частотного расстояния f, от времени задержки сигналов , описываемая выражениями = 2f (5) или = (6) При этом, согласно предложенному способу, для измерения взаимной задержки ₁₂ между сигналами U₁(t) и U₂(t), имеющими ширину спектра F, синхронно производят их дискретизацию во времени и квантование по уровню, преобразуют полученные дискретные временные отсчеты этих сигналов в совокупность дискретных комплексных спектральных компонент (f_n) и (f_n) соответственно, причем n= 1, 2, 3, . . . , N_f - номер спектральных компонент, а N_f - их количество в сигнале с шириной спектра F. При этом преобразованные сигналы можно представить в виде (t₁) = A_1ne; (7) (t₂) = A_2ne, (8) где t₁ и t₂ - времена распространения сигналов, взаимную задержку которых требуется измерить; A_1n и A_2n - модули спектральных компонент сигналов; f_n и _n - частота и начальная фаза спектральных компонент сигналов.

Используя выражения (7) и (8), можно записать следующее равенство: (f_n)(f_n)(f_n+k)(f_n+k) = A_1nA_2nA_1(n+k)A_2(n+k)e, (9) где ₁₂ = t₁-t₂ - взаимная задержка сигналов; K f= f_n+k-f_n= k(f_n+1-f_n) - частотное расстояние между (n+k)-й и n-й спектральными компонентами сигналов (частотные расстояния между любыми соседними спектральными компонентами равны между собой). Поэтому, учитывая равенство (9), предложена совокупность дальнейших действий над спектральными компонентами сигналов (f_n) и (f_n), сводящаяся к вычислению взаимной задержки ₁₂ по