Система автоматического управления посадкой самолета

Система автоматического управления посадкой самолета

Реферат

 

Изобретение относится к системам управления летательными аппаратами и, в частности, к системам управления посадкой самолетов. Сущность изобретения состоит в том, что система автоматической посадки самолета, содержащая радиовысотомер, курсовой радиоприемник, глиссадный радиоприемник, сервоприводы каналов курса, крена и тангажа, механически связанные с соответствующими рулевыми приводами, а также последовательно соединенные задатчик скорости и вычислитель автомата тяги, выход которого соединен с сервоприводом автомата тяги, согласно изобретению включает инерциальную навигационную систему, приемник спутниковой навигационной системы, блок комплексирования, приемник аэродромной информации, блок определения режима посадки, блок выработки относительных координат, программный блок продольного движения, блоки косвенного измерения возмущений бокового движения крена и продольного движения, задатчик коэффициентов бокового движения, крена и продольного движения, блоки адаптации бокового движения, крена и продольного движения, формирователи адаптивной программы бокового движения, крена и продольного движения, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой сумматоры, последовательно соединенные блок управления боковым перемещением и блок управления курсом, блок управления креном, последовательно соединенные блок управления высотой и блок управления тангажом. 1 ил.

Предлагаемое изобретение относится к системам автоматического управления летательными аппаратами (самолет, вертолет, космический корабль) и, в частности к системам автоматического управления посадкой самолетов.

В настоящее время известны различные системы автоматического управления посадкой самолета, обладающие высокой точностью и обеспечивающие повышенную безопасность приземления (см. Агаджанов П.А. и др. Автоматизация самолетовождения и управления воздушным транспортом. М. Транспорт, 1980, с. 87,95,102,103, рис.4,20; Маценко С.П. Системы и средства управления посадкой самолетов, ЦНИИ патентной информации и технико-экономических исследований, М. 1968, с. 17, рис.7; патент США N 3031662, кл. 343-108, 1962).

Наиболее близким к предлагаемому техническому решению системы автоматической посадки самолета является система автоматической посадки Сюд-Лир L-102, используемая на самолете "Каравелла". Структурная схема этой системы представлена в криге "Состояние и направление развития систем обеспечения автоматической посадки самолетов", М. НИИ гражданской авиации, 1972, с. 56, рис. 18.

Известная система автоматической посадки самолета "Каравелла" содержит курсовую систему, гироскопический датчик углов крена и тангажа, датчики угловой скорости по тангажу и крену, курсовой и глиссадный радиоприемники, радиовысотомер, баровысотомер, вычислители курса, крена и канала продольного движения, датчик воздушной скорости, задатчик скорости, вычислитель автомата тяги, сервопривод автомата тяги и автопилот, содержащий сервоприводы с рулевыми приводами в каналах курса, крена и тангажа.

Такой модуль решает задачу автоматической посадки самолета на основании информации, вырабатываемой автономными самолетными измерителями координат (высоты, углов и угловых скоростей), а также курсовым и глиссадным радиоприемниками. При этом для обеспечения безопасности полуавтоматического и автоматического приземления самолета в связи с ограничениями, накладываемыми величиной погрешностей измерения обобщенных координат самолета, а также динамическими характеристиками самолета и системы его управления, указанное приземление возможно только при выполнении достаточно высоких требований по видимости и по допустимому уровню внешних возмущений, действующих на самолет.

При невыполнении этих требований исключается возможность посадки самолета на заданный аэродром, что является существенным недостатком системы-прототипа.

Изобретение направлено на значительное повышение точности выработки навигационных параметров самолета (линейных и угловых координат, их первых и вторых производных) и улучшение динамических характеристик его системы управления, что позволяет значительно снизить требования к уровню видимости и величине внешних возмущений, действующих на самолет при его посадке на аэродром.

Сущность нового технического решения системы автоматической посадки состоит в том, что система, содержащая радиовысотомер, курсовой и глиссадный радиоприемники, сервоприводы с рулевыми приводами в каналах курса, крена и тангажа, а также последовательно соединенные задатчик скорости и вычислитель автомата тяги, выход которого соединен с сервоприводом автомата тяги, согласно изобретению исключает инерционную навигационную систему, приемник спутниковой навигационной системы, блок комлексирования, приемник аэродромной информации, блок определения режима посадки, блок выработки относительных координат, блоки косвенного измерения возмущений бокового движения, крена и продольного движения, задатчики коэффициентов бокового движения, крена и продольного движения, блоки адаптации бокового движения, крена и продольного движения, формирователи адаптивной программы бокового движения, крена и продольного движения, первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой сумматоры, последовательно соединенные блок управления боковым перемещением и блок управления курсом, блок управления креном, программный блок продольного движения, последовательно соединенные блок управления высотой и блок управления тангажом, при этом первый и второй входы блока комплексирования соединены соответственно с выходами приемника спутниковой навигационной системы и инерциальной навигационной системы, первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой входы приемника спутниковой навигационной системы соединены соответственно с первым, вторым, третьим, четвертым, пятым и шестым выходами блока комплексирования, первый, второй, третий и четвертый входы блока выработки относительно координат соединены соответственно с первым, вторым, третьим и четвертым выходами блока комплексирования, пятый вход блока выработки относительных координат соединен с выходом приемника аэродромной информации, выход блока выработки относительных координат соединен с первым входом блока определения режима посадки, второй, третий и четвертый входы которого соединены соответственно с выходами курсового и глиссадного радиоприемников и радиовысотомера, третий выход блока комплексирования соединен с первыми входами задатчиков коэффициентов бокового движения, крена и продольного движения, пятый выход блока комплексирования соединен с первым входом пятого сумматора, его шестой выход с первым входом блока косвенного измерения возмущения крена, с третьим входом блока адаптации крена и с четвертым входом блока управления креном, его седьмой выход со вторыми входами задатчиков коэффициентов бокового движения, крена и продольного движения и со вторым входом вычислителя автомата тяги, первый выход блока определения режима посадки соединен с пятым входом блока управления курсом, с седьмым входом блока адаптации бокового движения и с первыми входами первого сумматора и блока косвенного измерения возмущений бокового движения, второй вход которого соединен с первым входом блока управления боковым перемещением, со вторым выходом блока определения режима посадки и шестым входом блока адаптации бокового движения, третий выход блока определения режима посадки соединен со вторыми входами программного блока продольного движения и формирователя адаптивной программы по крену, с третьими входами формирователей адаптивной программы бокового движения и продольного движения, с четвертым входом вычислителя автомата тяги, с шестым входом блока управления курсом и с пятыми входами блока управления креном и блока управления тангажом, четвертый выход блока определения режима посадки соединен с первым входом блока управления креном, пятый выход блока определения режима посадки соединен с первым входом программного блока продольного движения, шестой выход блока определения режима посадки соединен с первым входом четвертого сумматора, седьмой выход блока определения режима посадки соединен с восьмым входом блока управления тангажом, первый выход блока косвенного измерения возмущений бокового движения соединен с первым входом формирователя адаптивной программы бокового движения, с третьими входами блока адаптации бокового движения и блока управления боковым перемещением, а второй его выход соединен со вторым входом формирователя адаптивной программы бокового движения, с четвертым входом блока адаптации бокового движения и с третьим входом блока управления курсом, третий и четвертый входы блока косвенного измерения возмущений бокового движения соединены соответственно с первым и вторым выходами блока адаптации бокового движения, а пятый его вход соединен с выходом сервопривода курса, первый и второй выходы задатчика коэффициентов бокового движения соединены соответственно с первым и вторым входами блока адаптации бокового движения, первый и второй выходы которого соединены соответственно со вторым входом блока управления боковым перемещением и четвыертым входом блока управления курсом, выход блока управления боковым перемещением соединен также со вторым входом первого сумматора, второй вход блока управления курсом соединен с выходом первого сумматора и с пятым входом блока адаптации бокового движения, а его выход соединен с первым входом второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом формирователя адаптивной программы бокового движения, а его выход соединен со входом сервопривода курса, выход задатчика коэффициентов крена соединен с первым входом блока адаптации крена, выход которого соединен со вторыми входами блока управления креном и блока косвенного измерения возмущения крена, третий вход которого соединен с выходом сервопривода крена, а выход соединен с первым входом формирователя адаптивной программы крена, со вторым входом блока адаптации крена и с третьим входом блока управления креном, выход которого соединен с первым входом третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом формирователя адаптивной прогаммы крена, а выход которого соединен со входом сервопривода крена, первый и второй выходы программного блока продольного движения соединены соответственно со вторыми входами четвертого и пятого сумматоров, выход четвертого сумматора соединен с первыми входами блока косвенного измерения возмущений продольного движения и блока управления высотой, шестым входом блока адаптации продольного движения, третьим входом вычислителя автомата тяги и седьмым входом блока управления тангажом, выход пятого сумматора соединен с шестым входом блока управления тангажом, с первым входом шестого сумматора, вторым входом блока косвенного измерения возмущений продольного движения и седьмым входом блока адаптации продольного движения, выход сервопривода тангажа соединен с пятым входом блока косвенного измерения возмущений продольного движения, третий и четвертый входы которого соединены соотетственно со вторыми входами блока управления высотой и блока управления тангажом, а также соединены соответственно с первым и вторым выходами блока адаптации продольного движения, а его первый и второй выходы соединены соответственно с первым и вторым входами формирователя адаптивной программы продольного движения, а также с первым и вторым входами блока адаптации продольного движения, а также соединены соответственно с третьими входами блока управления высотой и блока управления тангажом, третий вход блока адаптации продольного движения соединен с выходом шестого сумматора, с четвертым входом блока управления тангажом, выход которого соединен с первым входом седьмого сумматора, второй вход которого соединен с выходом формирователя адаптивной программы продольного движения, выход седьмого сумматора соединен со входом сервопривода тангажа, второй вход шестого сумматора соединен с выходом блока управления высотой и с первым входом блока управления тангажом, а первый и второй выходы задатчика коэффициентов продольного движения соединены соответственно с четвертым и пятым входами блока адаптации продольного движения.

В предлагаемой системе автоматической посадки самолетов реализуется высокоточная выработка линейных и угловых координат движения самолета и их первых и вторых производных путем комплексирования информации, выраюбатываемой приемником спутниковой навигационной системы и инерциальной навигационной системой, что позволяет совместно с информацией о текущем положении органов управления самолетом осуществить косвенное измерение возмущений, действующих на самолет, а также определение аэродинамических параметров самолета в конкретных условиях полета, что в совокупности, в свою очередь, позволяет снизить требования к погодным условиям в месте приземления, обеспечить высокоточное снижение и приземление самолета по заданной программе.

На чертеже обозначены блоки: Пр ПСН приемник спутниковой навигационной системы ИНС инерциальная навигационная система РВ радиовысотомер КРП курсовой радиоприемник ГРП глиссадный радиоприемник ПАИ приемник аэродромной информации БК блок комплексирования БОР блок определения режима посадки БОК блок выработки относительных координат БВБ блок косвенного измерения возмущений бокового движения ЗКБ задатчик коэффициентов бокового движения БАБ блок адаптации бокового движения 1С первый сумматор БУК блок управления курсом ФАПБ формирователь адаптивной программы бокового движения 2С второй сумматор СПК сервопривод курса РПК рулевой привод курса БУП блок управления боковым перемещением БВКр блок косвенного измерения возмущения крена БУКр блок управления креном 3С третий сумматор ФАПКр формирователь адаптивной программы крена СПКр сервопривод крена РП Кр рулевой привод крена 4С четвертый сумматор 5С пятый сумматор ПБП программный блок продольного движения БВП блок косвенного измеренрия возмущений продольного движения БАП блок адаптации продольного движения БУВ блок управления высотой БУТ блок управления тангажом ЗКП задатчик коэффициентов продольного движения 6С шестой сумматор 7С седьмой сумматор ФАПП формирователь адаптивной программы продольного движения СПТ сервопривод тангажа РПТ рулевой привод тангажа ВАТ вычислитель автомата тяги 3С задатчик скорости СПАТ сервопривод автомата тяги Система автоматической посадки самолетов содержит приемник 1 спутниковой навигационной системы (см. Бортовые устройства спутниковой радионавигации под редакцией Шебшаевича В.С. М. Транспорт, 1988), состоящий из последовательно соединенных антенны, усилителя высокой частоты, первого смесителя, усилителя промежуточной частоты, второго смесителя, а также из m параллельных цепей, каждая из которых состоит из блока выделения доплеровской частоты, коррелятора и аналого-цифрового преобразователя (АЦП), входы блоков выделения допплеровской частоты объединены и соединены с выходом второго смесителя, выходы АЦП соединены со входами управляющего процессора (УП), управляющие входы корреляторов соединены с выходами генератора кода, управляющие входы смесителей соединены с выходами генератора опорной частоты, приемник имеет шесть входов, соединенных со входами УП и один выход, соединенный с выходом УП; инерциальная навигационная система 2 реализуется, в частности, в бесплатформенном варианте и содержит три акселерометра, три лазерных гироскопа и вычислитель навигационной системы (см. например, Кузовков Н.Т. Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация. М. Машиностроение, 1982, с. 62) имеет один выход; радиовысотомер 3 (см. Глухов В.В. и др. Авиационное радиоэлектронное оборудование самолетов. М. Транспорт, 1983, с. 138) имеет один выход; курсовой радиоприемник 4 (см. Глухов В.В. и др. Авиационное радиоэлектронное оборудование самолетов. М. Транспорт, 1983, с. 129) имеет один выход; глиссадный радиоприемник 5 (см. Глухов В.В. и др. Авиационное радиоэлектронное оборудование самолетов. М. Транспорт, 1983, с. 129) имеет один выход; приемник 6 аэродромной информации (см. Трояновский А. Д. и др. Бортовое оборудование радиосистем ближней навигации. М. Транспорт, 1990, с. 148), имеет один выход; блок 7 комплексирования представляет набор вычитателей, сумматоров, интеграторов, блоков извлечения корня квадратного и умножителей, выполняющих операции по определенным алгоритмам, имеет два входа и семь выходов; блок 8 выработки относительных координат представляет из себя набор тригонометрических преобразователей, сумматоров, блоков извлечения корня квадратного и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет пять входов и один выход; блок 9 определения режима посадки представляет из себя набор пороговых блоков, управляемых ключей, схем ИЛИ, имеет четыре входа и семь выходов; блок 10 косвенного измерения возмущений бокового движения, представляет набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет пять входов и два выхода; задатчик 11 коэффициентов бокового движения представляет постоянное запоминающее устройство и набор пороговых блоков, коммутирующих выходы этого устройства, и имеет два выхода; блок 12 адаптации бокового движения представляет из себя набор сумматоров, интеграторов, умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет семь входов и два выхода; первый сумматор 13 имеет два входа и один выход; блок 14 управления боковым перемещением представляет из себя набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет три входа и один выход; блок 15 косвенного измерения возмущения крена представляет набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет три входа и один выход; задатчик 16 коэффициентов крена представляет постоянное запоминающее устройство и набор пороговых блоков, коммутирующих выходы этого устройства, имеет два входа и один выход; блок 17 адаптации крена представляет из себя набор сумматоров, интеграторов, умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет три входа и один выход; четвертый сумматор 18 имеет два входа и один выход; пятый сумматор 19 имеет два входа и один выход; программный блок 20 продольного движения представляет из себя постоянное запоминающее устройство, набор пороговых блоков, блок масштабирования и апериодическое звено, выходы которых коммутируются по команде, имеет два входа и два выхода; блок 21 косвенного измерения возмущений продольного движения представляет набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет пять входов и два выхода; блок 22 управления высотой представляет из себя набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет три входа и один выход; блок 23 адаптации продольного движения представляет из себя набор сумматоров, интеграторов и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет семь входов и два выхода; шестой сумматор 24 имеет два входа и один выход; задатчик 25 скорости представляет из себя постоянное запоминающее устройство, имеет один выход; формирователь 26 адаптивной программы бокового движения, представляет из себя набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет три входа и один выход; блок 27 управления курсом представляет из себя набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет шесть входов и один выход; формирователь 28 адаптивной программы по крену представляет из себя набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет два входа и один выход; блок 29 управления креном представляет из себя набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет пять входов и один выход; задатчик 30 коэффициентов продольного движения представляет из себя набор пороговых блоков и постоянное запоминающее устройство, выходы которого коммутируются по командам, имеет два входа и два выхода; блок 31 управления тангажом представляет из себя набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, итмеет восемь входов и один выход; вычислитель 32 автомата тяги представляет из себя набор блоков масштабирования, вычитателей, пороговых элементов, логических элементов и управляемый переключатель, имеет четыре входа и один выход; второй сумматор 33 имеет два входа и один выход; третий сумматор 34 имеет два входа и один выход; формирователь 35 адаптивной программы продольного движения представляет из себя набор сумматоров и умножителей, работающих по определенному алгоритму, имеет три входа и один выход; седьмой сумматор 36 имеет два входа и один выход; сервопривод 37 автомата тяги имеет один вход; сервопривод 38 курса имеет один вход и два выхода, один из которых механическая связь с рулевым приводом 41 курса; сервопривод 39 крена имеет один вход и два выхода, один из которых механическая связь с рулевым приводом 40 крена; сервопривод 40 тангажа имеет один вход и два выхода, один из которых механическая связь с рулевым приводом 43 тангажа.

Указанные блоки связаны между собой следующим образом: Первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой входы приемника 1 спутниковой навигационной системы соединены соответственно с первым, вторым, третьим, четвертым, пятым и шестым выходами блока 7 комплексирования. Первый и второй входы блока 7 соединены соответственно с выходами Пр СНС 1 и инерциальной навигационной системы 2. Первый, второй, третий и четвертый выходы БК7 соединены также с первым, вторым, третьим и четвертым входами блока 8 выработки относительных координат. Третий выход БК7 соединен также с первыми входами ЗКБ11, ЗККр16 и ЗКП 30. Пятый выход БК7 соединен также с первым входом пятого сумматора 19. Шестой выход БК 7 соединен также с перым входом БВ Кр 15, с третьим входом БАКр17 и с четвертым входом БУКр29. Седьмой выход БК7 соединен со вторыми входами ЗКБ11, ЗККр16, ЗКП30 и ВАТ32. Выход РВ3 соединен с четвертым входом БОР9. Выход ПАИ 6 соединен с пятым входом БОК 8. Выход БОК 8 соединен с первым входом БОР 9. Второй и третий входы БОР 9 соединены соответственно с выходами КРП 4 и ГРП 5. Первый выход БОР 9 соединен с первыми входами БВБ 10 и первого сумматора 13, седьмым входом БАБ 12 и пятым входом БУК 27. Второй выход БОР 9 соединен со вторым входом БВБ 10, шестым входом БАБ 12 и первым входом БУП 14. Третий выход БОР 9 соединен с третьими входами ФАПБ 26 и ФАПП 35, вторым входом ФАППКр 28, четвертым входом ВАТ 32, шестым входом БУК 27, пятыми входами БУКр 29 и БУТ 31 и вторым входом ПБП 20. Четвертый выход БОР 9 соединен с первым входом БУКр 29. Пятый выход БОР 9 соединен с первым входом ПБП 20. Шестой выход БОР 9 соединен с первым входом четвертого сумматора 18. Седьмой выход БОР 9 соединен с восьмым входом БУТ 31. Третий вход БВБ 10 соединен с первым выходом БАБ 12 и со вторым входом БУП 14. Четвертый вход БВБ 10 соединен со вторым выходом БАБ 12 и с четвертым входом БУК 27. Пятый вход БВБ 10 соединен с выходом СПК 38. Первый выход БВБ 10 соединен с третьим входом БАБ 12, с первым входом ФАПБ 26 и с третьим входом БУП 14. Второй выход БАБ 10 соединен с четвертым входом БАБ 12, со вторым входом ФАПБ 26 и с третьим входом БУК 27. Первый и второй выходы ЗКБ 11 соединены соответственно с первым и вторым входами БАБ 12. Пятый вход БАБ 12 соединен с выходом первого сумматора 13 и со вторым входом БУК 27. Второй вход первого сумматора 13 соединен с выходом БУП 14 и с первым входом БУК 27. Выход БУК 27 соединен с первым входом второго сумматора 33, второй вход которого соединен с выходом ФАПБ 26. Выход второго сумматора 33 соединен со входом СПК 38. Второй вход БВКр 15 соединен с выходом БАКр 17 и со вторым входом БУКр 29. Третий вход БВКр 15 соединен с выходом СПКр 39. Выход БВКр 15 соединен с третьим входом БУКр 29, со вторым входом БАКр 17 и с первым входом ФАПКр 28. Выход ЗККр 16 соединен с первым входом БАКр 17. Выход БУКр 29 соединен с первым входом третьего сумматора 34, второй вход которого соединен с выходом ФАПКр 28. Выход третьего сумматора 34 соединен со входом сервопривода 39. Вторые входы четвертого сумматора 18 и пятого сумматора 19 соединены соответственно с первым и вторым выходами ПБП 20. Выход четвертого сумматора 18 соединен с первыми входами БВП 21 и БУВ 22, с седьмым входом БУТ 31, с третьим входом ВАТ 32 и шестым входом БАП 23. Выход пятого сумматора 19 соединен с первым входом шестого сумматора 24, со вторым входом БВП 21, седьмым входом БАП 23 и шестым входом БУТ 31. Третий вход БВП 21 соединен с первым выходом БАП 23 и вторым входом БУВ 22. Четвертый вход БВП 21 соединен со вторым выходом БАП 23 и вторым входом БУТ 31. Пятый вход БВП 21 соединен с выходом СПТ 40. Первый выход БВП 21 соединен с третьим входом БУВ 22, первым входом БАП 23 и первым входом ФАПП 35. Второй выход БВП 21 соединен со вторым входом БАП 23, вторым входом ФАПП 35 и третьим входом БУТ 31. Третий вход блока адаптации 23 соединен с выходом шестого сумматора 24 и четвертым входом БУТ 31. Четвертый и пятый входы БАП 23 соединены соответственно с первым и вторым выходами ЗКП 30. Выход БУВ 22 соединен со вторым входом шестого сумматора 24 и первым входом БУТ 31. Выход БУТ 31 соединен с первым входом седьмого сумматора 36, второй вход которого соединен с выходом ФАПП 35. Выход седьмого сумматора 36 соединен со входом сервопривода 40. Выход задатчика 25 скорости соединен с первым входом ВАТ 32, выход которого соединен с первым входом ВАТ 32, выход которого соединен со входом СПАТ 37. Сервоприводы 38, 39 и 40 механически связаны с соответствующими рулевыми приводами 41, 42 и 43.

Система автоматической посадки самолета работает следующим образом: Датчики информации, входящие в состав ИНС 2, вырабатывают первичную информацию о составляющих векторов линейного и углового ускорений, линейной и угловой скорости, а также о значениях трех углов поворота самолета. Указанная информация обрабатывается вычислителем ИНС по стандартным алгоритмам, в результате чего вырабатываются параметры линейного движения самолета в географической системе координат ОХYZ и параметры углового движения самолета относительно сопровождающей системы координат OX_cY_cZ_c (ось OY_с направлена по вертикали места, ось ОХ_с на север); сигналы угловых скоростей и ускорений относительно связанной системы координат. При этом на выходе ИНС вырабатываются сигналы по линейным продольным параметрам X_и,, , сигналы по линейным боковым параметрам Z_и,, , сигналы по линейным вертикальным параметрам Y_и, , , сигналы курса _и крена _и и тангажа _и сигналы угловых скоростей и ускорений относительно продольной оси _xи, боковой оси _z, нормальной оси _yи, Одновременно приемник 1 СНС осуществляет прием и обработку сигналов, передаваемых навигационными ИСЗ. При этом на выходе приемника 1 вырабатываются в момент сеанса связи с ИС3 сигналы линейных координат самолета и их первых производных X_сп, Z_сп, , Y_сп, Идентичные сигналы, вырабатываемые Пр СНС 1 и ИНС 2 отличаются характерои ошибок: ошибки измерения ИНС параметров движения самолета носят накапливающийся со временем характер, а ошибки выработки Пр СНС 1 сигналов линейных скоростей характеризуются зависимостью от динамики движения самолета.

В ВБК 7 осуществляется комплексирование измерений ПрСНС 1 и ИНС 2 с целью повышения точности выработанных ИНС 2 параметров движения. Установлено, что ошибка ИНС может быть представлена выражением, которое содержит тригонометрические члены с Шулеровским и суточным периодами и их комбинации и имеет вид: A_i a_io + ai₁cosUt + a_i2sinUt + a_i3cos( U)t + a_i4sin( U)t + a_i5cos t + a_i6sin t + +a_i7cos( + U)t + a_i8sin( + U)t + a_i (i 1,2,6) где A_i погрешность измерения ИНС каждой из трех географических координат и трех составляющих вектора скорости A₁= X_и, A₂= Y_и, A₃= Z_и, A₄= , A₅= , A₆= , где круговая частота, соответствующая периоду Шулера, U круговая частота, соответствующая суточному периоду, a_i случайная составляющая, a_ik интегральные параметры, подлежащие определению (i 1,6, k 0,1, 8), В БК 7 реализуется методика оценки погрешностей шести параметров выработанных ИНС (трех координат и трех проекций линейной скорости) путем определения 9 интегральных параметров по каждой из шести погрешностей методом наименьших квадратов и последующим определением этих погрешностей в соответствии с выражением (1), как заданных функций времени.

В соответствии с методом наименьших квадратов интегральные параметры a_ik (i=1,2, 6; k=0,1, 8) могут быть определены путем решения следующей алгебраической системы уравнений: Для первой погрешности (погрешность А₁) эта система имеет вид: 1.+a₁₁ cosUd+ sinUd+ cos(-U)d + + sin(-U)d+ cosd+ sind+ cos(+U)d+ sin(+U)d A₁()d, 2. cosUd+ cos²Ud+ sinUcosUd+ + cos(-U) cosUd+ sin(-U) cosUd+ + cos cosUd+ sin cosUd+ cos(+U) cosUd+ snUcs=A()cs 9. sin(+U)d+ cosU sin(+U)d+ sin(+U)d+ + cos(-U) sin(+U)Ud+ sin(-U) sin(+U)d+ + cos sin(+U)d+ sin sin(+U)d+ + cos(+U) sin(+U)d+ sin