Система управления телевизионным видеоспектральным комплексом космического аппарата

Система управления телевизионным видеоспектральным комплексом космического аппарата

Реферат

 

Изобретение относится к космической технике, а более конкретно, к системам управления телевизионными видеоспектральными комплексами космических аппаратов (СУ ТВК КА). СУ ТВК предназначена для оперативного наведения комплекса научной и телевизионной аппаратуры на произвольные ориентиры, которые могут располагаться на небесной сфере или на подстилающей поверхности. Введенные в систему функциональные блоки обеспечивают автоматическое наведение и отслеживание заданных целей, координаты которых вводятся в систему. Кроме этого, обеспечивается возможность выбора цели непосредственно по ее изображению на экране ТВ-монитора, т.е. без явного ввода ее координат. Введенные в состав системы функциональные блоки телеуправления обеспечивают возможность переориентации оси визирования поворотной платформы с установленной на ней телевизионной и научной аппаратуры на новую, выбираемую в реальном времени по ТВ-изображению цель без участия экипажа, с последующим автоматическим отслеживанием новой цели. Введенные в систему функциональные блоки обеспечивают также и управление наведением поворотной платформы, переориентацию комплекса аппаратуры от экипажа, что является целесообразным, например, вне зоны видимости КА с наземного пункта. Введенные в систему функциональные блоки контроля и квитирования управляющей информации повышают надежность ее функционирования. 9 ил.

Изобретение относится к космической технике, а более конкретно, к телевизионным видеоспектральным комплексам (ТВК) и системам управления ими (СУ ТВК), установленным на борту космического аппарата (КА). Предлагаемая система может использоваться для получения оперативной научной и визуальной информации, для решения задач геологии, рыбоpазведки, сельского хозяйства, метеорологии, а также военно-прикладных задач.

Известен (см. например, книгу [1] ) ТВК долговременных орбитальных станций (ДОС). Он представляет собой комплекс целевой научной (ЦНА) и телевизионной аппаратуры (ТВС), установленной на борту, имеющий связи с бортовой телеметрической системой управления бортовым комплексом (СУБК).

При этом часть аппаратуры ТВК закрепляется на наружной стороне корпуса ДОС. Управление работой аппаратуры осуществляется путем выдачи команд от наземного комплекса управления (НКУ) по командной радиолинии (КРЛ) в СУБК ДОС, либо вручную космонавтами. Существенными недостатками описанного ТВК является ограниченная эффективность, низкая оперативность и невысокая экономичность, так как при работе ТВК необходимо построение специальной ориентации для наблюдения за различными районами подстилающей поверхности, а вследствие того, что аппаратура ТВК жестко закреплена на корпусе ДОС, возникает необходимость в программных разворотах всей ДОС. Это приводит, во-первых, к временным затратам, во-вторых, к затратам энергетики (электроэнергии либо рабочего тела системы исполнительных реактивных двигателей), причем, учитывая большие размеры и массы современных ДОС, затраты на построение специальной ориентации существенны. Кроме того, данный ТВК обладает невысоким удобством эксплуатации, т.к. при его работе возникают ограничения, связанные, например, с необходимостью одновременного проведения геофизических экспериментов, требующих построения конкретной ориентации, и, с другой стороны, подзарядки буферных батарей, требующей ориентации на Солнце. Все указанные недостатки существенно снижают эффективность функционирования ДОС в народнохозяйственных целях.

Также известна в настоящее время СУ ТВК космического аппарата "ВЕГА" (см. например, книгу [2]), взятая авторами за прототип.

Система-прототип включает автоматическую стабилизированную платформу с установленной на ней целевой научной аппаратурой и телевизионной системой, а также аналоговым и телевизионным датчиком наведения, при этом сигналы с аналогового датчика наведения поступают в блок определения поправок наведения по измерениям аналогового датчика, а сигналы с выхода телевизионного датчика наведения поступают на вход блока определения поправок наведения по измерениям телевизионного датчика, а выходы блоков определения поправок подключены ко входу блока задания углов наведения, к другому входу которого подключен выход обратной связи автоматической стабилизированной платформы, а выход блока задания углов наведения подключен ко входу автоматической стабилизированной платформы.

Блок-схема системы-прототипа приведена на фиг.1, где приняты следующие обозначения: 1 автоматическая стабилизированная платформа (АСП); 2 целевая научная аппаратура (ЦНА); 3 телевизионная система (ТВС); 4 телевизионный датчик наведения (ТВДН); 5 аналоговый датчик наведения (АДН); 6 блок определения поправок наведения по измерениям аналогового датчика наведения (БОПАДН); 7 - блок определения поправок наведения по измерениям телевизионного датчика наведения (БОПТВДН); 8 блок задания углов наведения (БЗУН); 9 блок формирования управляющих воздействий (БФУВ).

Опишем работу системы-прототипа и устройство ее функциональных блоков.

АСП (1) представляет собой опорно-поворотное устройство, закрепленное в двухстепенном подвесе. АСП (1) снабжена двумя шаговыми двигателями, которые могут обеспечивать ее прокачку в двух взаимно-перпендикулярных направлениях. Скорость разворотов шаговых двигателей задается и регулируется от внешних сигналов. АСП имеет оптические датчики положения по обоим каналам, которые измеряют угловые смещения платформы. На поворотной раме АСП закреплена ЦНА (2), в состав которой входят спектрометрические приборы, работающие в широком диапазоне длин волн. Также на раме АСП закреплена ТВС (3), включающая в себя телевизионную камеру. Оптические оси приборов ЦНА и ТВС располагаются соосно вдоль поворотной рамы АСП. Установленные на поворотной pаме ТВДН (4) и АДН (5) представляют собой цифровой и аналоговый датчики, вырабатывающие на своих выходах сигналы рассогласования между продольной осью рамы (совпадающей с точностью погрешностью установки с оптическими осями датчиков) и направлением на центр визируемого объекта (в данном случае ядра кометы). БОПАДН (6) и БОПТВДН (7) представляют собой счетно-решающие устройства, в которых определяются необходимые углы доворотов АСП до совмещения ее оси с направлением на цель. БЗУН (8) представляет собой счетно-решающее устройство, включающее в себя задатчики угловых координат цели в системе осей АСП и блоки учета угловых поправок наведения. БФУВ (9) представляет собой счетно-решающее устройство, формирующее угловые скорости (управляющие воздействия) наведения АСП для обеспечения слежения за целью. Данная система функционирует следующим образом: на участке встречи КА с кометой по командной радиолинии (КРЛ) в БЗУН (8) задавались угловые координаты центра ядра кометы; после этого начиналась выставка АСП (1) в заданную точку наблюдения. При попадании изображения объекта в поле зрения датчиков АДН (5) и ТВДН (4) на их выходах начинали формироваться сигналы, пропорциональные отклонениям от цели, которые, обрабатываясь в БОПТВДН (6) и БОПАДН (7), поступали в БЗУН (8) и, учитываясь в БФУВ (9), формировали сигналы отклонения АСП (1) для совмещения ее оси визирования с целью. Научная и телевизионная информация от ЦНА (2) и ТВС (3) поступала по каналу передачи телеметрической информации в НКУ.

Описанная система-прототип была предназначена для решения конкретной ограниченной задачи наблюдения за ядром кометы на участке встречи. Ведение в состав ТВК поворотной платформы было обусловлено необходимостью получения видеоспектральной информации на участке сближения с кометой в течение всего протяженного участка встречи с одновременным требованием поддержания точной ориентации КА для обеспечения радиотелеметрической связи с НКУ через остронаправленные антенны космического аппарата.

Система-прототип не предназначена для оперативного наведения комплекса научной аппаратуры на произвольные наблюдаемые с борта КА ориентиры, расположенные на поверхности Земли и на небесной сфере. Система-прототип неспособна решать задачи автоматического отслеживания указанных ориентиров. Недостатками системы-прототипа являются невозможность оперативной переориентации комплекса научной аппаратуры и наведения его на наблюдаемый новый объект, так как управление системой-прототипом осуществляется явным заданием углов выставки платформы, без визуальной оперативной обратной связи с НКУ. При движении по околоземным орбитам угловые скорости перемещения ориентиров существенно выше, а диапазон их изменения на ограниченном интервале видимости ориентира значителен, поэтому управление по КРЛ заданием угловых уставок становится проблематичным. Система-прототип позволяет автоматически отслеживать лишь узкий класс объектов с ярко выраженными характерными свойствами (ядра комет, небесные светила и т.п.). Поэтому с ее помощью невозможно обеспечить наблюдение произвольных наземных ориентиров. Также невозможно обеспечить отслеживание произвольных направлений, заданных в орбитальной системе, таких, как надир, зенит, горизонт и т.д.

Целью предлагаемого изобретения является обеспечение оперативного наведения комплекса научной аппаратуры на произвольные ориентиры, расположенные на подстилающей поверхности, на небесной сфере, а также заданные в орбитальной системе, и последующее автоматическое отслеживание указанных ориентиров, с одновременным обеспечением возможности оперативной переориентации комплекса научной аппаратуры и коррекции его положения в телеоператорном режиме, с одновременным повышением оперативности и удобства эксплуатации.

Предлагаемая система управления телевизионным видеоспектральным комплексом, включающая автоматическую стабилизированную платформу с установленной на ней целевой научной аппаратурой и телевизионной системой, блок формирования управляющих воздействий, выход которого связан с управляющим входом автоматической стабилизированной платформы, блок задания параметров движения космического аппарата, блок здания текущей ориентации космического аппарата, блок задания целеуказаний, ручку управления ориентацией, видеоконтрольное устройство, бортовую телефонно-телеграфную систему, вход которой связан с выходом наземной телефонно-телеграфной системы, бортовой генератор времени, наземную станцию приема телевидения для достижения указанной цели включает последовательно соединенные блок синхронизации приема телефонно-телеграфных сообщений, вход которого соединен с выходом бортовой телефонно-телеграфной системы, блок контроля приема и выделения телефонно-телеграфных сообщений, блок формирования типа режима наведения с явным заданием целеуказаний, три параллельно соединенных между собой ключевых элемента, блок формирования угловой скорости движения ориентира и блок определения угловой скорости наведения, выход которого подключен к первому входу блока формирования управляющих воздействий, последовательно соединенные блок формирования сообщений квитирования, вход которого соединен с выходом блока контроля приема и выделения телефонно-телеграфных сообщений, бортовой блок формирования контрольных сообщений и бортовой блок формирования и выдачи телефонно-телеграфных сообщений, выход которого соединен со вторым входом бортовой телефонно-телеграфной системы, последовательно соединенные бортовой пульт задания режимов наведения, бортовой блок формирования типа режима наведения, выход которого подключен ко входам первого, второго и третьего ключей, и параллельно соединенных между собой четвертого, пятого и шестого ключа, выходы которых подключены к первому входу бортового блока задания целеуказаний, второй вход которого соединен со вторым выходом блока формирования типа режима наведения с явным заданием целеуказаний, последовательно соединенные блок определения углового удаления платформы от границ зоны возможных перемещений, вход которого объединен со вторым входом блока определения угловой скорости и соединен с выходом автоматической стабилизированной платформы и блок формирования предельной угловой скорости, выход которого подключен ко второму входу блока формирования управляющих воздействий, последовательно соединенные наземная ручка управления ориентацией, наземный блок формирования сигналов коррекции, блок формирования телеуправления, наземный блок формирования контрольных сообщений и наземных блок формирования и выдачи телефонно-телеграфных сообщений, выход которого подключен к первому входу наземной телефонно-телеграфной системы, второй вход которой подключен к выходу бортовой телефонно-телеграфной системы, последовательно соединенные наземный блок синхронизации приема, вход которого соединен с выходом наземной телефонно-телеграфной системы, блок приема сообщений квитирования, блок управления сигнальным транспарантом и сигнальный транспарант, последовательно соединенные наземный пульт задания режимов наведения, наземный блок формирования типа режима наведения, и блок формирования сообщений о задании режима наведения, выход которого подключен ко второму входу наземного блока формирования контрольных сообщений, а также введены бортовой блок формирования сигналов коррекции, вход которого соединен с выходом бортовой ручки управления ориентацией, а выход подключен к третьему входу блока определения угловой скорости, блок формирования поправок коррекции, вход которого соединен с выходом блока контроля приема и выделения телефонно-телеграфных сообщений, а выход соединен с четвертым входом блока определения угловой скорости, наземный блок задания целеуказаний, выход которого соединен со вторым входом блока формирования сообщений о задании режимов наведения, три блока формирования углового положения цели, первые входы которых соединены с выходом блока задания текущей ориентации, вторые входы подключены к выходу бортового блока задания целеуказаний, третьи входы второго и третьего блоков формирования углового положения цели подключены к выходу бортового генератора времени, четвертые входы подключены к выходу блока задания параметров движения космического аппарата, а выходы трех блоков формирования углового положения цели подключены ко вторым входам соответственно первого, второго и третьего ключей, три блока определения координат цели, первые входы которых подключены к выходу автоматической стабилизированной платформы, вторые входы соединены с выходом блока задания текущей ориентации, третьи входы второго и третьего блоков определения координат цели подключены к выходу бортового генератора времени, четвертые входы подключены к выходу блока задания параметров движения космического аппарата, а выходы трех блоков определения координат цели подключены ко вторым входам соответственно четвертого, пятого и шестого ключей, при этом пятый вход блока определения угловой скорости соединен с выходами первого, второго и третьего ключей, выход блока контроля приема и выделения телефонно-телеграфных сообщений соединен со вторым входом бортового блока формирования типа режима наведения, а второй выход бортового блока формирования и выдачи телефонно-телеграфных сообщений соединен со вторым входом бортового блока синхронизации.

Блок-схема предлагаемой системы приведена на фиг.2, где приняты следующие обозначения: 1 автоматическая стабилизированная платформа (АСП); 2 целевая научная аппаратура (ЦНА); 3 телевизионная система (ТВС); 9 блок формирования управляющих воздействий (БФУВ); 10 блок задания параметров движения космического аппарата (БЗПД); 11 блок задания текущей ориентации (БЗТО); 12 генератор времени (ГВ); 13 ручка управления ориентацией (РУО); 14 - видеоконтрольное устройство (ВКУ; 15 бортовая телефонно-телеграфная система (БТТС); 16 наземная телефонно-телеграфная система (НТТС); 17 наземная ручка управления ориентацией (НРУО); 18 сигнальный транспарант (СТР); 19 - наземная станция приема телевидения (СПТВ); 20 бортовой блок задания целеуказаний (БЗЦУ); 21 наземный блок задания целеуказаний (НБЗЦУ); 22 - блок синхронизации приема телефонно-телеграфных сообщений (БСП); 23 блок контроля приема и выделения телефонно-телеграфных сообщений (БКПВС); 24 блок формирования типа режима наведения с явным заданием целеуказаний (БФРЦУ); 25 - блок формирования сообщений квитирования (БФКВ); 26 бортовой блок формирования и выдачи телефонно-телеграфных сообщений (ББФВС); 27 бортовой пульт задания режимов наведения (БПЗРН); 28 бортовой блок формирования типа режима наведения (ББФРН); 29 первый блок определения координат цели (БОК1); 30 второй блок определения координат цели (БОК2); 31 третий блок определения координат цели (БОК3); 32 первый ключ (К1); 33 второй ключ (К2); 34 третий ключ (К3); 35 первый блок формирования углового положения (ФУП1); 36 второй блок формирования углового положения (БФУП2); 37 третий блок формирования углового положения (БФУП3); 38 четвертый ключ (К4); 39 - пятый ключ (К5); 40 шестой ключ (К6); 41 блок определения угловой скорости наведения (БОУСН); 42 блок формирования угловой скорости движения ориентира (БФУСЦ); 43 бортовой блок формирования сигналов коррекции (ББФСК); 44 блок формирования поправок коррекции (БФПК); 45 бортовой блок формирования контрольных сообщений (ББФКС); 46 блок определения углового удаления платформы от границ зоны возможных перемещений (БОУГЗ); 47 блок формирования предельной угловой скорости (БФПУС); 48 наземный пульт задания режимов наведения (НПЗРН); 49 наземный блок формирования типа режима наведения (НБФТР); 50 блок формирования сообщений о задании режима наведения (БФСЗР); 51 наземный блок формирования сигналов коррекции (НБФСК); 52 блок формирования телеуправления (БФТУ); 53 наземный блок формирования и выдачи телефонно-телеграфных сообщений (НБФВС); 54 наземный блок формирования контрольных сообщений (НБФКС); 55 наземный блок синхронизации приема (НБСП); 56 блок приема сообщений квитирования (БПСК); 57 блок управления сигнальным транспарантом (БУСТР).

Опишем функциональное назначение блоков, входящих в состав предлагаемой системы.

АСП (1) предназначена для наведения комплекса научной аппаратуры на ориентиры. Описание АСП (1) приведено в описании системы-прототипа.

ЦНА (2) включает научную измерительную аппаратуру, предназначенную для проведения спектрометрических наблюдений за ориентирами (участками земной поверхности, атмосферными образованиями, небесными телами и т.д.). В состав ЦНА, как правило, входят инфракрасные многоканальные спектрометры, работающие в различных участках спектра, а также любую другую научную аппаратуру. Приборы ЦНА устанавливаются на поворотную раму АСП (1) так, что их оптические оси направлены вдоль линии визирования поворотной рамы АСП. Информация с выходов приборов ЦНА поступает по телеметрическому каналу в наземный комплекс управления.

ТВС (3) представляет собой систему из одной или нескольких телевизионных камер, установленных на поворотной раме АСП (1), а также телевизионной аппаратуры для передачи видеоизображения, получаемого с телекамер, по телевизионному каналу в наземную станцию приема телевидения (СПТВ), установленную в наземном комплексе управления. При этом оптические оси визирования установленных на АСП (1) телекамер совпадают (соосны) по направлению с осью визирования поворотной рамы АСП (1).

БФУВ (9) предназначен для формирования управляющих воздействий, поступающих на управляющий вход АСП (1). Управляющие воздействия представляют собой сигналы, пропорциональные требуемым величинам угловых скоростей поворотов АСП (1) по каналам Управляющие воздействия формируются в соответствии со следующей логикой: поступающие на вход БФУВ (9) сигналы соответствующей требуемым угловым скоростям наведения на цель, которые поступают с выхода БОУСН (41), сравниваются с сигналами, пропорциональными предельным угловым скоростям движения АСП (1), поступающими с выхода БФПУС (47). Если , то на управляющий вход альфа АСП (1) подается сигнал . В противном случае на управляющий вход альфа АСП (1) подается сигнал, пропорциональный величине . Аналогичным образом управление осуществляется и по каналу бэта, и при условии на управляющий вход бэта АСП (1) подается сигнал, пропорциональный величине . Такая логика управления обеспечивает надежное и удобное управление АСП в реальном времени, поскольку исключает возможность выхода АСП на границу зоны возможных перемещений, автоматически подавая сигнал скорости обратного знака в случае превышения предельной скорости сближения с границей зоны возможных перемещений (ЗВП).

БЗПД (10) предназначен для задания параметров движения центра масс КА. В простейшем случае круговой орбиты он может быть реализован в виде четырех задатчиков регулируемого сигнала, на выходах которых формируются сигналы, пропорциональные элементам дельта (начальный аргумент широты), n (угловая скорость движения центра масс по орбите), (долгота восходящего узла), i (наклонение орбиты). Параметры могут быть заданы по командной радиолинии, от автономной системы управления движением КА (СУД) либо операторами.

БОТО (11) предназначен для определения текущей ориентации осей КА в ИСК. Реализован он может быть, например, в виде задатчика начальной ориентации и трех интеграторов, на вход которых поступают сигналы датчиков угловых скоростей (ДУС), установленных вдоль осей КА. Начальная ориентация может поступать в БОТО (11) либо от СУД КА, либо задаваться по КРЛ от НКУ.

ГВ (12) является известным устройством и может быть в простейшем случае выполнен в виде источника постоянного сигнала и интегратора, на выходе которого формируется линейно растущий от времени сигнал.

РУО (13) является стандартным устройством, входящим в состав бортового оборудования ДОС. Она представляет собой рукоятку, соединенную с двумя реостатами и источником питания. Рукоятка может отклоняться в двух плоскостях, при этом на выходах соответствующих реостатов формируются сигналы, пропорциональные углам отклонения рукоятки.

ВКУ (14) широко известно и давно применяется на практике. Представляет собой приемник-преобразователь телевизионного изображения для получения на экране видеоизображения.

БТТС (15) широко используется в космической технике для приема телефонно-телеграфных сообщений на борту КА (см. например, книгу [6]), например, для голосовой связи с экипажем и для передачи телеграмм на борт. Функционирует в комплексе с НТТС (16), который предназначен для передачи сообщений на борт и получения телеметрической информации о работе канала связи. БТТС и НТТС включают приемо-передающие устройства, антенно-фидерные устройства, блоки постоянной модуляции. Диапазоны работы охватывают КВ и УКВ. Особенностью использования данных блоков предлагаемой системой является обеспечение посредством передачи телефонно-телеграфных сообщений управления в реальном времени бортовыми устройствами (поворотной платформой).

НРУО (17), установленная в наземной части системы, предназначена для осуществления телеоператорного управления наведением АСП (1). Устройство ее аналогично РУО (13).

СТР (18) предназначен для визуального контроля прохождения командных управляющих сообщений в бортовую часть предлагаемой системы. Он может быть реализован в виде сигнальной лампочки, источника питания и ключевого элемента импульсного действия. При подаче на управляющий вход ключа сигнала от БУСТР (57) осуществляется кратковременное зажигание сигнальной лампочки.

СПТВ (19) является известной станцией для приема ТВ-изображения, включающей антенно-фидерную систему, блоки преобразователей и ВКУ. СПТВ предназначена для приема и отображения на ВКУ телевизионной информации, передаваемой с борта КА от ТВС (3).

БЗЦУ (20) предназначен для задания координат отслеживаемых ориентиров. Он может быть реализован в виде двух запоминающих устройств, на выходе каждого из которых формируется сигнал, пропорциональный координатам a,, (если ориентир задан в ОСК); a, (если ориентир задан в ИСК) или a, (если ориентир задан в ГСК) соответственно.

БЗЦУН (21) предназначен для задания координат ориентиров в наземной части системы для последующей передачи их в составе сообщений о задании режимов наведения на борт. Реализован блок может быть в виде двух задатчиков регулируемого сигнала.

БСП (22) предназначен для обеспечения синхронизации приема телефонно-телеграфных сообщений (ТТС).

БКПВС (23) предназначен для контроля принимаемых сообщений и их выделения. Данный блок обеспечивает преобразование последовательного потока битов в конкретные сообщения, несущие информацию об управляющих сигналах, поступающих от наземной части системы. В прелагаемой системе предусматривается наличие следующих видов управляющих и контрольных сообщений: задание автоматического режима наведения с явным вводом целеуказаний; задание автоматического режима наведения без явного ввода целеуказаний; сообщение телекоррекции; сообщение квитирования.

Для каждого из указанных типов сообщений фиксирован специальный формат передачи. Опишем форматы передачи.

Сообщение о задании режима наведения с явным вводом целеуказаний занимает три шестнадцатиразрядных посылки (слов) в следующем формате: KC, N 1-е слово сообщения 1-я коорд 2-е слово сообщения 2-я коорд 3-е слово сообщения где КС контрольное восьмиразрядное сообщение, N номер режима (8 бит).

В последних двух словах передаются две угловых координаты цели. При этом вводятся правила соответствия номера режима типу системы координат, в которой расположена цель: если N 1, то цель в ИСК; если N 2, то цель в ОСК; если N 3, то цель в ГСК.

Сообщение о задании режима наведения без явного ввода целеуказаний занимает одно шестнадцатиразрядное слово в формате: KC, N При этом: если N 4, то цель расположена в ИСК; если N 5, то цель расположена в ОСК; если N 6, то цель расположена в ГСК.

Сообщение телекоррекции включает 2 слова в следующем формате: KC, 7 Da, где Da, восьмиразрядные сообщения, несущие информацию о требуемых величинах угловых коррекций по скорости.

Сообщение квитирования включает одно шестнадцатиразрядное слово, в младшей и старшей части которого записаны коды "8".

Таким образом, вся совокупность возможных управляющих и контрольных (квитирующих) сообщений представлена восемью различными номерами сообщений N. По приходу конкретного сообщения с номером N бортовая часть системы должна обеспечить выполнение определенной циклограммы функционирования в каком-то конкретном режиме.

БФРЦУ (24) предназначен для формирования режима наведения со вводом целеуказаний. В его функции входит проверка поступающего со входа БКПВС номера задаваемого режима (формируемого на регистре РС1 в БКПВС (23)) и, в зависимости от значения номера, выдать управляющий сигнал на управляющие входы ключей (32), (33), (34) по следующему алгоритму: если N 1, то замкнуть ключ (32) если N 2, то замкнуть ключ (33) если N 3, то замкнуть ключ (34) Кроме того, в функции этого блока входит выдача в БЗЦУ (20) содержимого регистров РС2 и РС3, содержащих координаты ориентира. Реализован данный блок может быть, например, в виде совокупности элементов типа блоков сравнения, и ключевых элементов.

БФКВ (25) предназначен для формирования квитирующих сообщений. Такие сообщения посылаются из бортовой части подсистемы в наземную при условии корректного прохождения и приема ТТС-сообщений в блоке БКПВС (23), который инициирует БФКВ (25). При этом на выходе БФКВ (25) формируется стандартный код сообщения квитирования ("8"), поступающий в ББФКС (45). Реализован БФКВ (25) может быть, например, в виде источника постоянного сигнала и ключевого элемента.

ББФВС (26) предназначен для формирования ТТС сообщений и выдачи их в БТТС (15). Он реализует обратную по отношению к ББСП (22) функцию, может быть реализован аналогичной схемой, включающей генератор синхроимпульсов, счетчики, ключевые элементы, линию задержки, сдвиговый регистр. По приходу сигнала от ББФКС (45) блок начинает реализовывать синхронизированную циклограмму побитной передачи требуемого сообщения на вход БТТС (15).

БПЗРН (27) предназначен для задания режимов наведения без явного ввода целеуказаний. Он должен обеспечивать формирование на выходе (в выходном регистре) кодов, соответствующих номерам режимов наведения без явного ввода целеуказаний. БПЗРН (27) реализуется, например, в виде помещенных в корпус трех источников постоянного сигнала, соединенных со входами трехпозиционного переключателя, выходного регистра и ключа. При этом рукоятка трехпозиционного переключателя выведена на внешнюю сторону корпуса. Также на корпусе имеется кнопка "ПУСК", замыкающая ключ на выходе блока. Для задания режима необходимо установить рукоятку переключателя в нужное положение ("ИСК", "ОСК" либо "ГСК") и нажать кнопку "ПУСК". При этом на выходном регистре БПЗРН (27) формируются значения "4" (если цель в "ИСК"), "5" (если цель в ОСК) либо "6" (если цель в ГСК), поступающие далее на вход ББФРН (28).

ББФРН (28) предназначен для формирования в бортовой части системы типа режима наведения без явного ввода целеуказаний. Его функции аналогичны БФРЦУ (24), за исключением необходимости пересылать в ББЗЦУ (20) координат цели, т. к. он обеспечивает задание режимов наведения без явного ввода целеуказаний. Реализован ББФРН (28) может быть, например, в виде трех блоков сравнения и ключевых элементов с источником постоянного сигнала, обеспечивающих замыкание ключей 32 и 38 (если номер режима 4), 33 и 39 (если номер режима 5) и 34 и 40 (если номер режима 6).

БОК1 (29) предназначен для определения географических координат цели и реализует соотношения (13 16). На вход блока поступают сигналы W, i, n, с выхода БЗПД (10), компоненты матрицы IS с выхода БОТО (11) и текущее время t с выхода ГВ (12). На выходе блока формируются сигналы v_г и _г.. Реализован БОК1 (29) может быть в виде спецвычислителя.

БОУ2 (30) предназначен для определения орбитальных координат цели и реализует соотношения (6 7). На вход блока поступают сигналы , i, n, с выхода БЗПД (10), компоненты IS с выхода БОТО (11) и текущее время с выхода ГВ (12). На выходе блока формируются сигналы b_o, _o.. Реализован БОК2 (30) может быть, например, в виде спецвычислителя.

БОК3 (31) предназначен для определения инерциальных координат цели и реализует соотношения (4). На вход БОК3 (31) поступают сигналы IS с выхода БОТО (11).

Для определения координат цели в какой-либо из базовых систем (ИСК, ОСК, ГСК) необходима информация о текущем положении линии визирования платформы. На входы БОК1 (29), БОК2 (30) и БОК3 (31) поступают сигналы обратной связи АСП (1) _пл и _пл..

Ключи 32, 33, 34 предназначены для коммутации выходов БФУП1 (35), БФУП2 (36) и БФУП3 (37) со входом БФУСЦ (42), их управляющие входы подключены к выходам БФРЦУ (24) и ББФРН (28) и соединены внутри по схеме "ИЛИ". Замыкание ключей производится в зависимости от типа цели.

БФУП1 (35) предназначен для формирования углов наведения на цель, заданную в ИСК. Данный блок реализует соотношения (2 3). На вход блока поступают координаты цели _и, _и и компоненты IS с выхода БОТО (11). На выходе блока формируются углы наведения _н, _н..

ПБУП2 (36) и БФУП3 (37) предназначены для формирования углов наведения на цель, заданную в ОСК и ГСК соответственно. Они реализуют соотношения (7) и (8) соответственно. На входы блоков поступают сигналы IS с выхода БОТО (11), текущее время t с выхода ГВ (12), координаты цели в базовой системе с выхода ББЗЦУ (20), а также параметры движения из БЗПД (10<Реализованы блоки БФУП1 (35), БФУП2 (36) и БФУП3 (37) могут быть, например, в виде спецвычислителей.

Ключевые элементы 38, 39, 40 предназначены для коммутации выходов БОК1 (31), БОК2 (30) и БОК3 (29) со входом ББЗЦУ (20).

БОУСН (41) предназначен для определения угловой скорости наведения. БОУСН (41) реализует функциональные зависимости: На первый вход сумматора (139) поступает сигнал _пл с выхода АСП (1), на второй его вход (инверсный) поступает сигнал _ц общего выхода ключей 32, 33, 34. Результирующий сигнал _пл-_ц поступает на вход СУ (143), на другой вход которой поступает сигнал К из ЗПС (145). Результирующий сигнал поступает на вход сумматора (140), на другие входы которого поступают сигналы с выхода БФУСЦ (42), с выхода ББФСК (43), с выхода БФАК (44). Сформированный на выходе сумматора (140) сигнал поступает на выход блока. Аналогичным образом функционирует схема обработки по каналу . Принятая схема формирования скорости наведения обеспечивает как предварительное наведение на цель, когда величина a_пл-_ц может быть достаточно большой, так и последующее отслеживание цели, т.е. при условии _пл-_ц 0 платформа будет двигаться со скоростью .

БФУСЦ (42) предназначен для формирования сигналов угловой скорости цели. На его вход поступают сигналы _ц, _ц, а на выходе формируются сигналы . Реализован БФУСЦ (42) может быть, например, в виде двух дифференцирующих звеньев.

ББФСК (43) предназначен для формирования сигналов коррекций положения платформы по двум каналам и . На вход блока поступают сигналы отклонения ручки управления с выходов БРУО (13). ББФСК (43) содержит две схемы умножения и источник регулируемого сигнала, задающий коэффициент чувствительности контура ручной коррекции Р, при этом блок реализует зависимости: Изменяя значение Р, можно регулировать отношение угловой скорости коррекции к углу отклонения ручки управления.

БФПК (44) предназначен для формирования сигналов поправок коррекции при телеуправлении. При этом на его вход поступают сформированные в БКПВС на выходных регистрах РС1, РС2 сигналы номера режима N и значения корректирующих уставок. В БФПК (44) осуществляется сравнение N с кодом типа режима телекоррекций ("7"), и, если N 7, то производится преобразование уставочных значений , поступающие на входы БОУСН (41). Реализован блок может быть, например, в виде блока сравнения и блоков преобразования типа ЦАП (цифроаналогового преобразования).

ББФКС (45) предназначен для формирования контрольных сообщений (КС), входящих в состав информации, передающейся из бортовой части системы в наземную. В его функции входит подсчет числа единичных разрядов передаваемого сообщения и логического сложения получившейся КС со старшими 8 разрядами первого слова (см. описание формата ТТС-сообщений). Реализован блок может быть, например, в виде восьмиразрядного счетчика и схемы сложения.

БОУГЗ (46) предназначен для определения угловых удалений текущего положения платформы от границы зоны возможных перемещений (ЗВП) поворотной платформы. В функции блока входит определение углов