Устройство сопровождения траектории движущихся объектов

Устройство сопровождения траектории движущихся объектов

Реферат

 

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в радиотехнических системах судовождения. Устройство содержит подключенные к первой интерфейсной магистрали блок квантования и стробирования видеосигналов, ОЗУ, вычислитель, пульт управления, блок синхронизации и управления и блок памяти параметров траекторий, а также подключенные к второй интерфейсной магистрали блок экстраполяции, блок коррекции скорости, датчик координаты, датчик скорости, блок измерения интервалов времени и блок формирования видеосигналов. При этом пульт управления посредством блока сопряжения связан с вычислителем, а также подключен к выходу формирователя видеосигналов. Устройство позволит сопровождать в автоматическом режиме большое количество движущихся объектов. Обеспечивается также и полуавтоматическое сопровождение и, кроме того, режим функционального контроля устройства путем формирования контрольной траектории и режим тренировки оператора путем воссоздания имитируемых траекторий и радиолокационной обстановки, близкой к реальной. 6 ил.

Изобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в радиотехнических системах для автоматического сопровождения траекторий движущихся объектов, например, в системах судовождения.

Известна радиолокационная система сопровождения движущихся объектов /1/, которая содержит контур сопровождения движущихся объектов, состоящий из блока стробирования, устройства селекции и распознавания по азимуту, устройства селекции и распознавания по дальности и вычислителя. В контуре сопровождения объект селектируется с помощью следящего строба, формируемого в области предполагаемого местоположения объекта. Рассогласование между предполагаемым и измеренным положением сопровождаемого объекта, полученным на основе обработки эхо-сигналов, используется для корректировки последующего положения строба.

Недостатками рассмотренной системы являются ее неспособность сопровождать объекты, находящиеся на одном пеленге, а также неспособность имитировать контрольные траектории с заданными параметрами движения объектов в целях контроля качества сопровождения объектов и тренировки операторов.

Известно также устройство сопровождения траектории движущихся объектов, сведения о котором приведены в кн. Кузьмин С.З. "Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации", М. Сов. Радио, 1974, с. 284 307.

Устройство содержит блок стробирования и квантования, блок сопровождения, блок формирования стробов сопровождения, блок экстраполяции, вычислитель, при этом первый и второй входы блока стробирования и квантования являются первым и вторым входами устройства сопровождения движущихся объектов, третий вход блока стробирования и квантования подключен к первому выходу блока формирования стробов сопровождения, а выход блока стробирования и квантования подключен к первому входу блока сопровождения, второй вход которого подсоединен к выходу вычислителя, а первый выход подключен ко входу вычислителя, первый и второй выходы блока экстраполяции подключены к первому и второму входам блока формирования стробов сопровождения, а третий, четвертый, пятый и шестой входы блока формирования стробов сопровождения являются третьим, четвертым, пятым и шестым входами устройства сопровождения траектории движущихся объектов.

Данному устройству присущи те же недостатки, что и первому аналогу.

Известно также устройство для автоматического выбора движущейся цели, сведения о котором приведены в описании к заявке Японии N 63-41035 МКИ G 01 S 7/22, 13/66, 1988г. которая содержит блок памяти для хранения исходных данных о сопровождаемых движущихся целях, селектор цели, который после окончания операций по изменению местоположения одной цели автоматически выбирает следующую цель в порядке возрастания времени, прошедшего после изменения местоположения, рабочий индикатор, обеспечивающий возможность указания автоматически выбранной цели и возможность указания цели, выбранной вручную, операционный блок слежения, который производит расчеты, связанные с информацией о автоматически выбранной и выбранной вручную цели.

Устройство позволяет следить одновременно за несколькими объектами с помощью изображения радиолокационной обстановки на индикаторе, а также автоматически указывает оператору цель, местоположение которой должно измениться. На основании изображения радиолокационной обстановки информация о местоположении каждой цели с индикатора вводится в операционный блок слежения, который оперативно отслеживает траектории каждой цели.

Недостаток третьего аналога отсутствие способности имитировать на фоне реальной радиолокационной обстановки контрольной траектории движения объекта с заданными параметрами, позволяющими проконтролировать как точность сопровождения движущихся объектов, так и обеспечить тренировку оператора и оценить качество его работы.

Наиболее близким к предлагаемому устройству является устройство сопровождения траектории движущихся объектов, сведения о котором приведены в описании к ав. свид. N 1116844, МКИ G 01 S 13/00, 1982 г.

Устройство, выбранное в качестве прототипа, содержит блок стробирования и квантования, подключенный одним из входов к выходу приемника РЛС, тактовым входом к выходу индикатора, а третьим входом к выходу блока формирования стробов сопровождения. Входы блока формирования стробов подключены к выходам блока экстраполяции, информационные входы которых по координатам и параметрам движения объекта (дальность, пеленг, курс и скорость) соединены с соответствующими выходами коммутатора, входы которого через блок сопряжения связаны с вычислителем. Кроме того, в устройство входят блок анализа признаков, подключенный двумя выходами к соответствующим входам упомянутого коммутатора, а девятью входами к соответствующим выходам блока сопряжения, блок формирования признака пересечения стробов сопровождения, связанный двумя входами и выходом к соответствующим выходам и входу блока сопряжения, блок формирования признака пропуска и блок формирования признаков первичного ввода и отсутствия параметров движения, подключеннных выходами и входами к соответствующим входам и выходам блока сопряжения.

Устройство-прототип работает следующим образом.

Видеосигналы из приемника РЛС и тактовые импульсы из индикатора поступают на первый и второй входы блока стробирования и квантования, на третий вход которого поступает строб сопровождения.

Отстробированный видеосигнал квантуется на два уровня по амплитуде, дискретизируется по времени и в виде двоичного кода передается через блок сопряжения в вычислитель.

Вычислитель в соответствии с выбранным критерием производит обнаружение отметки и определяет по ней координаты и параметры движения объекта в полярной системе координат. Эти данные посредством блока сопряжения и коммутатора подаются в блок экстраполяции. В экстраполяторе входные данные сначала преобразуются из полярной системы в декартову, а затем вычисляются экстраполированные значения координат, используемые для формирования строба отождествления отметки на очередной обзор. Вычисление экстраполированных значений координат осуществляется по зависимости X_цэ X_цизм + V_цохT_о Y_цэ Y_цизм + V_цоyT_о, где X_цизм, Y_цизм текущие значения координат центра строба в декартовой системе, V_цох, V_цоу составляющие вектора скорости движения объекта в той же системе координат, T_о период обзора РЛС.

Вычисленные в декартовой системе координат значения снова преобразуются в полярную систему и из них формируется экстраполированное местоположение строба сопровождения на следующий обзор РЛС. Сформированный строб выдается в блок стробирования и квантования.

Если в процессе сопровождения траектории движения наблюдаемых объектов пересекаются, в устройстве формируется признак пересечения траекторий и в соответствии с заложенным алгоритмом для каждой отметки определяется ее приоритет.

На дальнейшее сопровождение выбирается тот объект, приоритет у которого выше, второй объект при этом из сопровождения исключается.

Если сопровождаемые объекты имеют одинаковые приоритеты, то предпочтение отдается объекту, находящемуся на меньшей дальности.

Недостатки известного устройства видны из заложенного в нем принципа сопровождения траекторий.

Во-первых, при возникновении ситуации пересечения стробов сопровождения одна из отметок от объектов из сопровождения исключается, что недопустимо особенно в районах интенсивного судовождения.

Во-вторых, в устройстве производится двойное преобразование координат сначала из полярной системы координат в декартову, затем обратное преобразование, а из-за наличия трансциндентных функций sin, cos, arctg эта задача довольно сложна и требует известных аппаратурных затрат.

В-третьих, в устройстве прототипе в процессе сопровождения не обеспечивается непрерывный контроль правильности его функционирования.

Кроме того, устройство не обладает способностью, используя штатное оборудование, имитировать траектории движения объектов, что не позволяет использовать его в качестве тренажера оператора.

Указанные технические недостатки существенно снижены в предлагаемом устройстве.

Сущность изобретения заключается в том, что в устройство сопровождения траекторий движущихся объектов, содержащее блок квантования и стробирования, первый вход которого является входом видеосигналов, блок экстракции и вычислитель, подключенный одним из выходов к информационному входу блока сопровождения, введены оперативное запоминающее устройство, блок памяти параметров траекторий, блок корректировки скорости, датчик координаты, блок выработки сигналов коррекции, блок измерения интервалов времени, блок синхронизации и управления и пульт управления, при этом ввод-вывод оперативного запоминающего устройства посредством первой интерфейсной магистрали связан с вводами-выводами блока квантования и стробирования, вычислителя, пульта управления, блока синхронизации и управления и с первым вводом-выводом блока памяти параметров траекторий, второй ввод-вывод которого посредством второй интерфейсной магистрали связан с вводами-выводами датчика координаты, блока экстракции, блока коррекции скорости, датчика скорости, блока измерения интервалов времени и блока формирования видеосигналов, второй выход которого подключен к пятому входу пульта управления, а второй его вход соединен с вторым входом пульта управления, одновременно являющимся первым входом устройства сопровождения траекторий, и с третьим входом вычислителя, первый и второй входы которого являются соответственно вторым и третьим входами устройства сопровождения траекторий, первый выход блока формирования видеосигналов подключен к первому управляющему входу блока синхронизации и управления, к выходной шине синхронизации и управления которого подключены управляющие входы блока выработки сигналов коррекции, датчика координаты, блока экстраполяции, блока коррекции скорости, датчика скорости, блока измерения интервалов времени, блока памяти параметров траекторий и четвертый вход пульта управления, третий вход которого соединен с выходом блока квантования и стробирования, а его первый вход и управляющий выход подключены соответственно к информационному выходу и управляющему входу блока сопряжения, сигнальный выход пульта управления соединен с сигнальным входом блока выработки сигналов коррекции, первый и второй выходы которого подключены к первому и второму входам датчика координаты, третий и четвертый входы которого подключены к первому и второму выходам блока экстракции, третий выход которого подключен к сигнальному входу блока коррекции скорости, а его знакомый выход соединен со знаковыми входами блока коррекции скорости, подключенного первым и вторым выходами к первому и второму входам датчика скорости, и блока измерения интервалов времени, подключенного к второму управляющему входу блока синхронизации и управления, третий управляющий вход которого соединен с выходом блока памяти параметров траекторий, а его выход импульсов временной дискриминации подключен к одновременному входу блока квантования и стробирования.

Благодаря введению в устройство блока памяти параметров траекторий, связанного с первым вводом-выводом посредством первой интерфейсной магистрали с вычислителем, оперативным запоминающим устройством и блоком квантования и стробирования, а посредством второй интерфейсной магистрали с датчиком координаты, блоком экстаполяции, блоком коррекции скорости и датчиком скорости обеспечивается: во-первых, формируются не физические стробы сопровождения объектов, а математические, что исключает потерю одного из объектов при пересечении их траекторий; во-вторых, в предлагаемом устройстве осуществляется только однократное преобразование координат и производится оно только для отображения первичной и вторичной радиолокационной информации на индикаторе кругового обзора пульта оператора, а поскольку измерения производятся на индикаторе точных координат пульта, на который в прямоугольных координатах дальность пеленг выводится в укрупненном масштабе часть радиолокационной панорамы без преобразования координат, то точность измерения и, соответственно, сопровождения не снижается из-за процедуры преобразования координат.

Введение пульта управления, содержащего указанные выше индикаторы, и связанных с ним блока выработки сигналов коррекции и блока формирования видеосигналов обеспечивается при необходимости и ручная коррекция экстраполируемых координат, что повышает надежность функционирования устройства.

Кроме того, благодаря введению новых блоков из взаимосвязи между собой и с известными блоками обеспечивается не только экстраполяция траекторий движения реальных объектов, но одновременно с этим и сопровождение искусственно создаваемой контрольной траектории, что позволяет осуществлять непрерывный контроль правильности функционирования устройства в целом.

Кроме того, при использовании штатного оборудования обеспечивается и формирование имитируемых траекторий, что позволяет использовать устройство в качестве тренажера.

На фиг. 1 приведена структурная схема устройства, на фиг. 2 схема блока выработки сигналов коррекции координат, на фиг. 3 схема блока экстраполяции координат, на фиг. 4 схема блока коррекции скорости движения, на фиг. 5 - схема датчика координат, на фиг. 6 временные диаграммы, поясняющие процедуру выработки сигналов синхронизации и управления блоками устройства.

На фиг. 1 приняты следующие обозначения: 1 блок квантования и стробирования, 2 блок памяти параметров, 3 блок выработки сигналов коррекции, 4 оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), 5 блок синхронизации и управления, 6 датчик координат, 7 вычислитель, 8 блок экстраполяции, 9 блок формирования видеосигналов, 10 блок коррекции скорости, 11 блок сопряжения, 12 датчик скорости, 13 пульт управления, 14 блок измерения интервалов времени.

В соответствии с фиг. 1 устройство содержит блок 1 квантования и стробирования, первый вход которого является входом видеосигналов (В/С) устройства, вычислитель 7, подключенный одним из выходом к информационному входу блока 11 сопряжения, блок 2 памяти параметров траекторий, оперативное запоминающее устройство 4, ввод-вывод которого посредством первой интерфейсной магистрали связан с вводами-выводами блока 1, вычислителя 7, пульта управления, блока 5 синхронизации и управления и с первым вводом-выводам блока 2 памяти параметров траекторий, второй ввод-вывод которого посредством второй интерфейсной магистрали связан с вводами-выводами датчика 6 координаты, блока 8 экстраполяции, блока 10 коррекции скорости, датчика 12 скорости, блока 14 измерения интервалов времени и блока 9 формирования видеосигналов, второй вход которого подключен к пятому входу пульта 13 управления. Второй вход блока 9 объединен со вторым входом пульта 13 управления, являющегося одновременно и первым входом _a устройства сопровождения траекторий, и с третьим входом вычислителя 7, первый и второй выходы (K_c) и (V_c) которого являются, соответственно, вторым и третьим входами устройства. Первый выход блока 9 формирования видеосигналов подключен к первому управляющему входу блока 5 синхронизации и управления, к шине синхронизации и управления которого подключены управляющие входы-выходы блока 3, датчика 6, блока 8 экстраполяции, блока 10 коррекции скорости, датчика 12 скорости, блока 14 измерения интервалов времени, блока 2 памяти параметров траекторий, блока 9 формирования видеосигналов и четвертый вход пульта 13 управления, третий вход которого соединен с выходом блока 1 квантования и стробирования. Первый вход и управляющий выход пульта 13 подключены, соответственно, к информационному выходу и управляющему входу блока 11 сопряжения. Сигнальный выход (U_д, U_ц) пульта 13 соединен с сигнальным входом блока 3, первый и второй выходы (+F, -F) которого подключены к первому и второму входам датчика 6 координаты, третий и четвертый входы которого подключены к первому и второму выходам (+V, -V) блока 8 экстраполяции, третий выход (ВИР/ВИП) которого подключены к сигнальному входу блока 10 коррекции, а его знаковый выход соединен с знаковыми входами блока 10, подключенного первым и вторым выходами +V,-V к первому и второму входам датчика 12 скорости, и блока 14 измерения интервалов времени, подключенного выходом ко второму управляющему входу блока 5, третий управляющий вход которого соединен с выходом блока 2, а его выход импульсов временной дискриминации подключен к одновременному входу (ИВД) блока 1 квантования и стробирования.

Устройство работает следующим образом.

Сначала рассмотрим его работу в режиме экстраполяции траекторий. Синхронизация работы блоков, очередность и процедура обработки координат и параметров движения объектов иллюстрируется временными диаграммами, приведенными на фиг. 6, где обозначены: 80 импульсы переключения (ПК₀, ПК₁) экстраполяризуемых координат ( дальности и пеленга), 81 импульсы записи данных (ЗД₀, ЗД₁) соответственно по дальности и пеленгу, 82 импульсы стробов, в пределах которых осуществляется поочередная экстраполяция дальности и пеленга, а также их коррекция (ВК импульса выбора координаты), 83 строб экстраполяции координат (СЭК), строб коррекции координат (СК), также строб СИ, в пределах которого производится формирование имитируемых траекторий в режиме тренировки оператора. Строб СИ формируется путем исключения строба коррекции СК.

84,85 стробы ручной коррекции дальности и пеленга по сигналам с пульта оператора.

86,87 импульсы, по которым производится поочередное считывание и выдача на индикаторы пульта оператора видеосигналов, записанных в запоминающих устройствах блока формирования видеосигналов, 88 импульсы, по время формирования которых производится сравнение текущего углового положения антенны _a с направлением на отметку и занесение в блок 2 памяти признака локации, если разность (_a-_o) меньше или равна половине ширины диаграммы направленности антенны, 89 импульсы, во время формирования которых производится проверка имитируемых траекторий (ИТ) на выполнение условий ее экстраполяции, а именно если разность (_a-_o) больше половины ширины диаграммы направленности антенны и есть признак локации.

Указанные импульсы вырабатываются в блоке 5 синхронизации и управления, по которой также выдаются и импульсы тактовой частоты f_t (на диаграмме не показаны).

Рассмотрим работу устройства в режиме сопровождения траекторий.

Рассмотрим работу устройства в режиме сопровождения траекторий. Видеосигналы (в с), соответствующие отметкам от наблюдаемых объектов, а также импульсы временной дискретизации принятых в/с совместно с импульсами нулевой дальности поступают на входы блока 1 квантования и стробирования. Блок 1 содержит два канала квантования. В первом канале каждый видеосигнал квантуется на 2^p уровней и в виде совокупности р-последовательных кодов, характеризующих интенсивность квантуемого в/с, записывается в один из двух блоков промежуточной памяти, выполненных, например в виде набора из р-регистров. Запись квантуемых видеосигналов организована таким образом, что если коды в один из блоков записываются, то с другого считываются и заносятся в подключенное к нему оперативное запоминающее устройство (ОЗУ), т.е. блоки памяти работают поочередно. Коды интенсивности с ОЗУ блока 1 записываются в соответствующие блоки памяти пульта 13 управления и индикации, где с помощью подключенного к ним преобразователя координат преобразуются из полярной системы координат в декартову и по синхроимпульсам растровой развертки с синхронизатора записываются в панорамное ОЗУ, а затем считываются с него, суммируются с вторичной радиолокационной информацией снимаемой с вычислителя 7 при помощи блока 11 сопряжения, преобразуются посредством цифро-аналогового преобразователя в аналоговую форму и воспроизводятся на растровом видеоиндикаторе.

Выводимая информация используется оператором для ручной коррекции дальности и пеленга, для чего в блок 3 выработки сигналов коррекции выдаются сигналы коррекции дальности И_д и пеленга U_у, по которым в блоке 3 вырабатываются соответствующие число-импульсные коды +F -F выдаваемые в датчик 6 координаты.

Во втором канале блока 1 видеосигналы квантуются бинарно и в виде последовательных кодов поочередно записываются либо в один, либо в другой блок промежуточный регистровой памяти. Процедура записи и чтения информации с блоков памяти такая же, как и в первом канале с той лишь разницей, что информация с регистровой памяти записывается в оперативное запоминающее устройство 4 (ОЗУ 4).

Объем памяти ОЗУ выбирается из соображений запоминания информации на всей шкале дальности в пределах угла ₁, превышающего ширину диаграммы направленности антенны, значение которого также согласовано с быстродействием вычислителя 7. Для запоминания информации при минимальном объеме памяти в пределах кругового обзора запись и считывание информации с ОЗУ 4 в вычислитель 7 производится циклически, т.е. в освобождающие ячейки сразу заносится информация о новой отметке.

Заносимая в вычислитель 7 информация с блока 4 анализируется, определяется минимальное D_{min н.о} и максимальное D_{max н.о} значения дальности до новой отметки (НО), начало _нн.о и конец _кн.о углового положения новой отметки, определяются передние значения дальности Д_{ср н.о} и пеленга _ср.н.о, а также радиальная и угловая ее протяженность D_н.о и _н.о и записывается формуляр новой отметки в выделенную область собственного ОЗУ.

Кроме указанной информации, в вычислитель 7 поступает информация о текущем угловом положении антенны _a (с датчика угла), а также данные о курсе К_с и скорости движения носителя V_c.

В оперативной памяти вычислителя 7 дополнительно имеются еще три области, в которые соответственно в процессе работы заносятся: массив сопровождаемых траекторий М_ст, массив завязанных траекторий М_зт, массив начальных точек новых траекторий М_нт, При этом вычислитель 7 производит следующие операции: при наличии в первой области ОЗУ вычислителя необработанных новых отметок осуществляется их размещение в массив сопровождаемых траекторий М_ст, размещение новых отметок, не попавших ни в один из стробов сопровождаемых траекторий, в массив завязанных траекторий М_зт, размещение новых отметок, не попавших ни в один из стробов завязанных траекторий, в массив начальных точек новых траекторий М_нт, размещение завязанных траекторий в массив завязанных траекторий М_зт по каждой новой отметке, попавшей в строб первичного захвата начальной точки новой траектории (НТ), размещение новых отметок, не попавших ни в один из стробов первичного захвата новых траекторий (НТ), как начальных точек новых траекторий, сброс неподтвержденных начальных точек.

При попадании в стробы сопровождаемых "СГ" и завязанных "ЗТ" траекторий второй новой отметки размещается та новая отметка, которая ближе к центру строба, а другая продолжает один из выше рассмотренных путей размещения.

При отсутствии в первом массиве ОЗУ данных о новых отметках вычислитель 7 осуществляет: проверку массива сопровождаемых траекторий "СГ" на выявление сопровождаемых траекторий, требующих их обработки в текущем цикле обзора и их обработку; проверку массива траекторий "ЗТ" на выявление обнаруженных траекторий, их обработку и размещение обнаруженных траекторий в массив сопровождаемых траекторий М_ст, сброс неподтвержденных завязанных траекторий; проверку наличия новых отметок в первой области ОЗУ (области данных о новых отметках, полученных с ОЗУ 4 устройства) и повторение цикла обработки.

Данные о параметрах сопровождаемых траекторий записываются в блок 2 памяти параметров траекторий, который по соответствующим сигналам выдает эти данные в блоки, осуществляющие экстраполяцию координат.

Как показано на временных диаграммах (см.83, фиг. 6) экстраполяции координат осуществляется в пределах строба экстраполяции координат (СЭК), при этом в первой половине строба обрабатывается дальность, а во второй пеленг (см. 82, фиг. 6).

Рассмотрим процесс экстраполяции координат. Как было сказано выше, в блоке 2 хранятся параметры траекторий объектов.

Обновление данных в блоке 2 осуществляется с периодом экстраполяции Т_э, значительно меньшим периода обзора Т_обз.

При экстраполяции дальности по сигналам ПК₀(см. 80, 82, фиг.6) из блока 2 считываются: _от текущее значение пеленга обрабатываемой отметки, которое записывается в блок 9 формирования видеосигналов, V_r значение радиальной скорости, записываемое в блок 8 экстраполяции, V значение угловой скорости, записываемое в блок 10 коррекции скорости и датчик 12 скорости, Д_от значение дальности до обрабатываемой отметки, которое записывается в датчик 6 координат и в блок 10 коррекции скорости, T_т и T_обз значения текущего времени и времени обзора, фиксируемые в блоке 14 измерения интервалов времени.

Кроме того, по шине синхронизации и управления в указанные блоки поступают синхроимпульсы и импульсы тактовой частоты.

В блоке 8 экстраполяции вырабатываются импульсы, частота следования которых пропорциональна скорости изменения расстояния до объекта (ВИР - величина изменения расстояния до объекта). Импульсы ВИР используются для изменения значения дальности, хранящегося в блоке 6, и определения мгновенного значения угловой скорости в блоке 10.

Момент появления импульсов на выходах блока 8 экстраполяции, работа которого будет рассмотрена ниже, определяет частотой следования тактовых импульсов в соответствии с выражением: где коэффициент К_мд определяется по выражению Здесь обозначены: T_э длительность цикла экстраполяции, D цена младшего разряда шкалы дальности, V_r цена младшего разряда радиальной скорости, _i-1 остаток от деления выражения (1), полученный в предыдущем цикле экстраполяции, хранящейся в блоке 2 памяти.

Эти остатки учитываются для получения заданной точности сопровождения траекторий.

Импульсы ВИР с учетом знака выделяются в датчик 6 для коррекции записанного в нем значения дальности и в блок 10 для выработки импульсов коррекции скорости.

Выработка импульсов ВИР в блоке 8 экстраполяции осуществляется следующим образом.

Тактовые импульсы f_t, поступающие по шине синхронизации из блока 5, выдаются на вход элемента И 33 и далее на вход демультиплексора 34, который в зависимости от сигнала знака скорости выдает их либо на вход сложения, либо на вход вычитания реверсивного счетчика 35, в котором по соответствующему сигналу с шины управления записан код скорости V_r (при экстраполяции дальности) или скорости V (при экстраполяции пеленга). Подсчет импульсов f_t в РС_ч 35 заканчивается в момент установления в счетчике нулевого кода, что фиксируется дешифратором нуля 36.

В результате с элемента И 33 на вход делителя 37 поступит число-импульсный код, количество импульсов в котором пропорционально модулю скорости . В делителе 37, в котором по соответствующему сигналу управления записан код остатка от предыдущего деления, число-импульсный код делится на коэффициент K_мд (или K_му). При соответствующем масштабировании эти коэффициенты могут быть одинаковы.

Частное от деления число-импульсного кода с делителя 37 выдается в блок 10, а через мультиплексор 40 и демультиплексор 38 импульсы поделенной пачки выдаются в зависимости от знака изменения скорости на один из входов блока 6 для коррекции значения хранящейся в нем координаты. Остаток от деления D_i через блок 39 посредством шины данных возвращается в блок 2.

В блоке 10 коррекции скорости по сигналам ВИР с блока 8, а также по введенным в него из блока 2 значениям D_i,V и остатка от предыдущего вычисления по выражению определяется величина изменения мгновенной угловой скорости.

В выражении (2) обозначены: D_i значение дальности, записанное с блока 2, V значение угловой скорости, d_i-1 значение остатка от деления в выражении (2), полученное в предыдущем цикле экстраполяции.

Импульсы с блока 10 в зависимости от знака поступают на соответствующий вход датчика 12 для коррекции записанного в нем значения скорости V.

Выработка указанных импульсов коррекции в блоке 10 осуществляется следующим образом.

По сигналу переключение координаты ПК₀ (см. 80, фиг.6) в реверсивный счетчик 42 (Р.Сч) с блока 10 (см. фиг. 4) из блока 2 записывается код скорости V, в счетчик 43 записывается код остатка d_i-1, полученного в предыдущем цикле экстраполяции, а в регистр 45 код дальности D_i. Из блока 8 экстраполяции подаются импульсы ВИР. При поступлении импульса ВИР срабатывает триггер 55, по сигналу с которого тактовые импульсы f_t через элемент И 58 поступят на демультиплексор 41, который в зависимости от сигнала на знаковом входе выдает их на вход сложения или вычитания реверсивного счетчика 42. Импульсами f_t код в счетчике 42 списывается до нулевого, что фиксируется дешифратором нулевого кода 50. В результате по каждому импульсу ВИР, вырабатываемому не более чем один раз за цикл экстраполяции, с выхода элемента И 58 будет сниматься пачка импульсов f_t с количеством импульсов, пропорциональным значению угловой скорости V. Пачка импульсов с демультиплексора 64 поступит на счетчик 43, в котором записан код остатка d / Д_i/2 (см. выражение 2), и во второй половине строба СЭК на делитель 46, в котором записан код остатка от деления на коэффициент K_ar/2^m+k Выходы разрядов счетчика 43 подключены к первой группе входов компаратора 51, вторая группа входов которого подключены к выходам мультиплексора 69, с выходов которого снимается код, пропорциональный значению Д/2. В момент достижения равенства сравнительных кодов с выхода компаратора 51 посредством генератора 52 одиночного импульса (ГОИ) на счетчик 43 поступят для обнуления его и на демультиплексор 67 для выдачи его на один из выходов -V или +V в зависимости от знакового сигнала на выходе элемента 66, "исключающее или".

Таким образом реализуется выражение (2).

Остаток от деления выражения (2), оставшийся в счетчике 43, посредством магистрального передатчика ЧЧ (МП) вводятся в магистраль и далее заносится в блок 2 памяти.

По сигналам "+V" или "-V" в датчике 12 корректируется записанное в нем значение скорости V, код которой затем посредством магистрали также заносится в блок 2 памяти.

Рассмотрим процесс экстраполяции дальности в датчике 6 (см. фиг. 5) в стробе СЭК.

По сигналу ПК₀ в ревирсивный счетчик 74 из блока 2 памяти заносится код дальности D_i.

Из блока 8 экстраполяции на один из входов элементов И 69 или 70 поступают импульс "+V" или "-V", с выходов которых они подаются либо на вход "+", либо на вход "-" счетчика 74, изменяя записанный в нем код дальности D_i, который после изменения посредством магистрального передатчика 77 (МПК) вводится в магистраль, а из нее в блок 2 памяти.

Перед занесением в блок 2 памяти значений текущего времени Т_т и времени обзора Т_обз из блока 14 их значение в каждом стробе СЭК увеличивается на единицу. После экстраполяции дальности во второй половине строба экстраполяции СЭК (см. 82, 83, фиг.6) осуществляется экстраполяция пеленга П. Экстраполяция пеленга производится аналогично экстраполяции дальности с использованием также блоков с той лишь разницей, что по сигналу переключение ПК₁ (см. 80, фиг. 6) из блока 2 памяти считываются и записываются в соответствующие блоки следующие коды: v_от код пеленга обрабатываемой отметки, записываемый в датчик 6 координаты, V_r код радиальной скорости, записываемый в датчик 12 скорости, V код угловой скорости, записываемый в блок 8 экстраполяции и в блок 10 коррекции, D_от код дальности до отметки, записываемый в блок 10 коррекции.

Кроме того, в блоки 8, 10 из блока 2 записываются остатки полученные в предыдущем цикле экстраполяции пеленга.

Выработка импульсов, частота которых пропорциональна угловой скорости объекта (ВИП величина изменения пеленга в блоке 8 осуществляется аналогично выработке импульсов ВИР), с той лишь разницей, что импульсы ВИП формируются в соответствии с выражением где коэффициент k_м определяется по выражению где T_э длительность цикла экстраполяции, Dv цена младшего разряда шкалы пеленга, DV цена младшего разряда угловой скорости, остаток от деления выражения (3), полученный в предыдущем цикле экстраполяции пеленга.

Импульсы ВИП из блока 8 в соответствии со знаком поступают на соответствующий вход датчика 6 координаты для коррекции записанного в нем значения пеленга и в блок 10 для выработки импульсов коррекции записанного в датчике 12 кода радиальной скорости V_r.

Выработка импульсов коррекции скорости в блоке 10 осуществляется по зависимости где значение коэффициента К_ar определяется из выражения Коэффициент К_ar в выражении 4 разделен на два сомножителя. Это сдела