Способ определения дальности

Способ определения дальности

Реферат

 

Изобретение относится к определению дальности (Д) между летательным аппаратом (ЛА) и наземным объектом (HO). Технический результат заключается в повышении очности определения Д при превышении (принижении) места расположения НО относительно проекции места нахождения ЛА на поверхность рельефа местности (РМ). Это достигают тем, что предварительно вводят в память вычислителя (ВК) ЛА цифровую карту района полета ЛА функцию (Ф) Hp (W, Q) высоты (ВС) Нр РМ от ширины (ШИ) W и долготы (ДО) Q в этом районе, а также угол (У) магнитного склонения G. В полете на ЛА принимают излучение (И) от НО, измеряют на ЛА углы S и R между продольной осью (П) ЛА и направлением (HА) прихода И в горизонтальной (ГП) и вертикальной (ВП) плоскостях, У Т между П и вертикалью, У М магнитного азимута П ЛА и ВС Н полета ЛА над РМ, определяют ШИ Wa и ДО Qa точки А проекции места нахождения ЛА на РМ и всю эту информацию вводят в ВК, в котором с ее использованием вычисляют ВС Нра РМ в точке А, У Г между географическим меридианом и НА ЛА-НО в ГП, УF между НА прихода И от НО и вертикалью, расстояние Дгв в ГПN, проходящей через А, между А и точкой В пересечения наклонного НА ЛА-НО с ГП параметры (П) Ф Нр (Дг), описывающей изменение ВС РМ вдоль прямой АВ, П Ф Нр (Дг), описывающей изменение ВС РМ вдоль прямой АВ, П Ф dHp (Дг) превышения РМ вдоль АВ над точкой А и ряд значений этого превышения в диапазоне от 0 до превышения dНрв в точке В. Далее вычисляют значения D_ri, при которых Ф dHp (Дг) равна значениям , решают прямоугольные треугольники /ТР/, имеющие катеты H- и D_гi и определяют Д как длину гипотенузы этого из этих ТР, у которого острый У при катете Н- с заданной точностью равен углу F. 2 ил.

Изобретение относится к способам определения дальности между летательным аппаратом и наземным объектом и может быть использовано при создании новых и модернизации существующих прицельно - навигационных комплексов летательных аппаратов (ЛА).

Известен способ определения дальности D между ЛА и наземным объектом (НО) [1], который состоит в том, что с ЛА излучают импульс электромагнитной энергии в сторону НО, принимают на ЛА отраженный от НО импульс этой энергии, измеряют интервал времени между моментом излучения импульса с ЛА и моментом приема на ЛА отраженного от НО импульса и вычисляют на ЛА дальность D пропорционально этому интервалу времени. Недостаток этого способа заключается в большой массе излучателя электромагнитной энергии и источников его питания, которые необходимо устанавливать на ЛА при реализации этого метода.

Известен также способ определения дальности D между ЛА и НО [2], который состоит в том, что на ЛА принимают излучение от НО, измеряют на ЛА угол F между вертикалью и направлением, с которого приходит на ЛА принятое излучение от НО, измеряют на ЛА высоту H его полета над рельефом местности и вычисляют на ЛА дальность D как длину гипотенузы прямоугольного треугольника, катетом которого является измеренная высота H, а измеренный угол F является прилежащим к этому катету. Недостатком этого метода является существенная погрешность определения D при превышении (принижении) места расположения НО относительно проекции места нахождения ЛА на поверхность рельефа местности.

Прототипом заявляемого изобретения следует считать способ определения дальности D между ЛА и НО [2], общими признаками которого с заявляемым изобретением является то, что на ЛА принимают излучение от НО и измеряют на ЛА высоту H полета ЛА над рельефом местности.

Кроме того, в прототипе на ЛА измеряют угол F между направлением, с которого приходит на ЛА принятое излучение от НО, и вертикалью и вычисляют дальность D между ЛА и НО как длину гипотенузы прямоугольного треугольника, катетом которого является измеренная высота H, а измеренный угол F является прилежащим к этому катету.

Недостатком прототипа является существенная погрешность определения дальности D между ЛА и НО при превышении (принижении) места расположения НО относительно проекции места нахождения ЛА на поверхность рельефа местности. Этот недостаток объясняется тем, что в прототипе дальность D между ЛА и НО вычисляют при допущении, что место расположения НО и проекция места нахождения ЛА на поверхность рельефа местности находятся в одной горизонтальной плоскости, проходящей через эту проекцию. При превышении (принижении) dH (-dH) места расположения НО над этой горизонтальной плоскостью, появляется погрешность dD в определении дальности D. Из подобия прямоугольных треугольников, параллельные катеты которых равны H и H - dH, а гипотенузы равны соответственно D + dD и D следует, что Следовательно, в прототипе погрешность dD в определении D пропорциональна значению D, а коэффициент пропорциональности зависит от отношения величины превышения (принижения) dH места расположения НО относительно проекции места нахождения ЛА на поверхность рельефа местности к высоте H полета ЛА над рельефом местности. Выражение (1) показывает, что особенно существенные погрешности dD будут при полете ЛА на малых высотах над пересеченной местностью. Так, при dH = 50 м и H = 200 м, согласно (1) получим dD = 0,33 D, что является недопустимо большой погрешностью в определении D при решении задачи прицеливания.

Целью изобретения является устранение указанного недостатка прототипа, а именно повышение точности определения дальности D между летательным аппаратом и наземным объектом при превышении (принижении) места расположения НО относительно проекции места нахождения ЛА на поверхность рельефа местности.

Указанная цель достигается следующим образом. Предварительно в память вычислительного комплекса (ВК) ЛА вводят цифровую карту района, в котором будет проходить полет ЛА, с заданной аппроксимирующей функцией H_p(W,Q) высоты H_p рельефа местности над уровнем моря в зависимости от широты W и долготы Q, а также с информацией об угле G магнитного склонения в этом районе. В ходе полета на ЛА принимают излучение от НО и измеряют на ЛА угол R в вертикальной плоскости между направлением прихода на ЛА этого излучения и продольной осью ЛА, угол T между продольной осью ЛА и вертикалью, угол S в горизонтальной плоскости между направлением прихода этого излучения и продольной осью ЛА, угол M магнитного азимута продольной оси ЛА и высоту H полета ЛА над рельефом местности. На ЛА с использованием навигационной системы ЛА определяют географические широту W_a и долготу Q_a места нахождения ЛА. С использованием значений W_a, Q_a и функции H_p (W,Q) в ВК ЛА вычисляют высоту H_pa рельефа местности в точке A, которая является проекцией места нахождения ЛА на земную поверхность, с использованием углов S, M и G в вычисляют угол Г между географическим меридианом и направлением ЛА-НО в горизонтальной плоскости, а с использованием углов R и T вычисляют угол F между направлением прихода излучения от НО и вертикалью. По измеренному значению высоты H и вычисленному значению угла F вычисляют значение расстояния D_гв в горизонтальной плоскости N, проходящей через точку A, между точкой A и точкой B пересечения наклонного направления ЛА-НО с плоскостью N. С использованием значений Г, D_гв, W_ла и Q_ла в ВК ЛА вычисляют значения широты W_в и долготы Q_в в точке B. С использованием значений W_a, Q_a, W_в, Q_в в ВК ЛА вычисляют параметры линейной функции Q(W), описывающей прямую линию, соединяющую точки A и B в плоскости N. С использованием функций H_p(W,Q) и Q(W) вычисляют параметры кусочно-линейной функции H_p(D_г), которая описывает изменение рельефа местности в вертикальной плоскости P, пересекающейся с плоскостью N по прямой линии AB, в зависимости от расстояния D_г до точки A. Вычитая из ординат функции H_p(D_г) величину H_pa, в ВК ЛА вычисляют параметры кусочно-линейной функции dH_p(D_г). Задают ряд значений D_гi расстояния D_г в диапазоне D_гв > D_гi > 0 Для каждого заданного значения D_гi по функции dH_p(D_г) вычисляют соответствующие значения dH_pi в прямоугольных треугольниках, имеющих длины катетов D_гi и H - dH_pi, вычисляют гипотенузы D_i и углы F_i при вершине, в которой находится ЛА. То значение D_j из числа полученных значений D_i, для которого |F_j-F| < dF, где dF - заданная величина, определяемая заданной точностью решения задачи определения D, принимают за величину D.

Существо предлагаемого способа поясняется на фиг. 1 и 2. На фиг. 1 показаны положения НО и ЛА в горизонтальной (фиг 1,а) и вертикальной (фиг. 1,б) плоскостях в текущий момент времени полета ЛА. На фиг. 1 обозначено: ГМ - географический меридиан; ММ - магнитный меридиан; A - проекция центра масс ЛА на горизонтальную плоскость N; ПЛ - проекция направления продольной оси ЛА на плоскость N; В - проекция местоположения НО на плоскость N по направлению ЛА - НО; D_гв - расстояние между точками A и B; G - угол магнитного склонения; М - магнитный азимут продольной оси ЛА; S - угол в горизонтальной плоскости между продольной осью ЛА и направлением прихода излучения от НО; Г - азимут направления прихода излучения от НО относительно географического меридиана; P - вертикальная плоскость, пересекающаяся с плоскостью N по прямой AB; Л - положение центра масс ЛА в плоскости P; УМ - уровень моря; H_pa высота точки A над уровнем моря; H - высота полета ЛА над рельефом местности в точке A; O - положение наземного объекта в плоскости P; R - угол в вертикальной плоскости между продольной осью ЛА и направлением прихода излучения от НО; H_p(D_г) - кусочно-линейная функция, описывающая изменение высоты рельефа местности над уровнем моря вдоль прямой AB в зависимости от расстояния рассматриваемой точки местности от точки A; i - одна из промежуточных точек местности вдоль прямой AB; dH_pi - превышение рельефа местности в точке i над точкой A; D_i - дальность ЛА до точки i; F_i - угол в вертикальной плоскости между направлением Л-i и вертикалью; ПЛВ - проекция направления продольной оси ЛА на плоскость P; T - угол между ПЛВ и вертикалью; F - угол между направлением Л-О и вертикалью; D - дальность ЛА до НО; D_гi - расстояние между точками A и i вдоль прямой AB; AX - координатная ось, направленная на север по касательной к географическому меридиану, проходящему через точку A; AY - координатная ось, перпендикулярная оси AX и направленная на восток по касательной к географической параллели, проходящей через точку A.

На фиг. 2 показана структурная схема возможного варианта устройства, реализующего предложенный способ измерения дальности ЛА до НО. На фиг. 2 обозначено: 1 - вычислительный комплекс (ВК) ЛА; 2 - визирная система ЛА с угломерным устройством (ВСУУ); 3 - гировертикаль (ГВ) ЛА; 4 - радиовысотомер (РВ); 5 - магнитный компас (МК); 6 - навигационная система (НС) ЛА; ЦК - цифровая карта местности; W_a, Q_a - географические широта и долгота места нахождения ЛА. Остальные обозначения на фиг. 2 аналогичны обозначениям на фиг. 1.

Существо предлагаемого способа состоит в следующем. В память ВК ЛА предварительно вводят цифровую карту (ПК) местности района, в котором будет проходить полет ЛА, зависимость H_p(W,Q) высоты H_p рельефа местности над уровнем моря в этом районе от географических широты W и долготы Q, а также угол G магнитного склонения. В ходе полета на ЛА, находящемся в точке Л (фиг. 1, б), принимают излучение от НО, измеряют на ЛА угол R в вертикальной плоскости между направлением ЛО прихода на ЛА этого излучения и продольной осью ЛПВ ЛА, угол T между продольной осью ЛПВ ЛА и вертикалью, угол S в горизонтальной плоскости между направлением AB прихода этого излучения и продольной осью ПЛ ЛА (фиг. 1,а), угол M магнитного азимута продольной оси ПЛ ЛА и высоту H полета ЛА над рельефом местности и подают измеренные значения R, Т, S, M и H на соответствующие входы ВК ЛА. С помощью навигационной системы ЛА определяют географические широту W_a и долготу Q_a точки Л места нахождения ЛА (фиг. 1,б), а следовательно, и точки A, являющейся проекцией точки Л на земную поверхность, и подают W_a и Q_a на соответствующие входы ВК. С использованием введенной информации в ВК ЛА вычисляют: 1) угол Г между географическим меридианом ГМ и направлением AB (фиг. 1. а.) Г = M + G + S; (2) 2) угол F между направлением ЛО и вертикалью (фиг. 1,б) F = T - R; (3) 3) расстояние D_г в горизонтальной плоскости N, проходящей через точку A, между точкой A и точкой B, являющейся точкой пересечения направления ЛО с плоскостью N (фиг, 1.б) D_г = H ctg(F); (4) географические широту W_в и долготу Q_в точки B где a, e - известные значения большой полуоси и эксцентриситета референц-эллипсоида; 5) высоту H_pa рельефа местности над уровнем моря в точке A (фиг. 1,б) H_pa = H_pa(W_a, Q_a). (8) Сущность алгоритма (8) состоит в следующем. Информация о высоте рельефа местности содержится в хранящейся в памяти ВК зависимости H_p(W,Q), представляющей собой, например, матрицу, каждый элемент H_pjk (j = 1,2,... n; k = 1,2,.... m) которой является высотой над уровнем моря точки местности, имеющей широту W_j и долготу Q_k. По введенным в ВК значениям W_a, Q_a вычисляют те две пары значений аргументов матрицы, внутри которых находятся введенные значения W_a, Q_a W_r < W_a < W_{r +1}, Q_g < Q_a < Q_{g + 1}.

Используя значения H_prg, H_p(r+1)g, H_p(r+1)(g+1), соответствующие значениям полученных пар W_r, Q_g; W_r+1,Q_g; W_r, Q_g+1; W_r+1, Q_g+1 аргументов функции H_p(W, Q), и считая изменение высоты между указанными значениями линейным.

где dW, dQ - значения шага изменения соответствующих аргументов функции H_p(W, Q); 6) высоту H_рвельефа местности над уровнем моря в точке B H_рв = H_рв(W_в, Q_в) (10) по алгоритму, подобному алгоритму, изложенному выше в п.5 ), для значений аргументов Wв, Q_в для которых справедливо w_s < W_в < W_s+1, Q_v < Q_в < Q_v+1, где S > r, v > g; 7) из заданной функции H_p(W,Q) выделяют ее часть, аргументы которой находятся в прямоугольнике, диагональ которого ограничена двумя парами аргументов W = W_a, Q = Q_a, (11) W = W_в, Q = Q_в; 8) вводят прямоугольную систему координат AXY, начало которой расположено в точке A, ось AX направлена на север по касательной к географическому меридиану, проходящему через точку A, а ось AY направлена на восток по касательной к географической параллели, проходящей через точку A; 9) вычисляют значения аргументов X_ф, Y_л, соответствующие заданным значениям аргументов функции H_р(W, Q) в диапазоне (11) значений этих аргументов X_ф = (W_ф - W_а) R_ср (12) Y_л = (Q_л -Q_а) R_ср cos(W_ср), (13) где R_ср = 0,5 (R(W_а + R(W_в)), (14) W_ср = 0,5 (W_а + W_в), (15) ф = r + 1, r + 2, ...., s + 1, (17) л = g + 1, g + 2, ...., v + 1, а R(W_а определяется выражением (7); 10) в результате выполнения п.9) функцию H_p(W,Q) в диапазоне (11) изменения ее аргументов W, Q преобразуют в функцию H_p(X_ф, Y_л), диапазон изменения аргументов которой определяется выражением (17); 11) с использованием функции H_р(X_ф, Y_л) вычисляют функцию H_р(D_г), отражающую закон изменения высоты рельефа местности над уровнем моря вдоль прямой линии AB по следующему алгоритму. В точке A, являющейся начальной для этой функции, имеем D_г = 0 и H_p(O) = H_pa, (18) где H_pa определяется выражением (8). Рассмотрим следующую пару значений аргументов X_ф, Y_л функции H_p(Х, Y_л), где в соответствии с (17) ф = r + 1, л = g + 1.

Вычисляют приращение D_гх длины прямой AB от точки с координатами Х_ф, Y_л до точки пересечения этой прямой с линией X_ф= const, (19) параллельной оси абсцисс AY, Вычисляют также приращение D_гу длины прямой AB от точки с координатами X_ф, Y_л до точки пересечения этой прямой с прямой Y_л = const, (21) параллельной оси ординат AX, 11.1) Если D_гх < D_гу, (23) то прямая AB чаще пересекает прямые (19), чем прямые (21). Поэтому дальнейшие вычисления проводят по следующему алгоритму. Вычисляют приращение dY_ф абсциссы в точке пересечения прямой AB с прямой (19) dY_ф = (X_ф - X_ф-1)) tg(Г) (24) и вычисляют значение H_рхфdу высоты рельефа над уровнем моря в точке пересечения прямой AB с прямой (19) Таким образом, при условии (23) на прямой AB в точке, отстоящей от точки A на расстоянии D_гх (20), высота рельефа местности над уровнем моря определяется выражением (25). Очевидно, что алгоритм, подобный рассмотренному, позволяет определить значения H_p в точках пересечения прямой AB с прямыми (19) при других значениях индекса ф из рассматриваемого диапазона (17) и по точкам с координатами D_гх (20), H_рхфdу (25) рассчитать функцию H_p(D_г) при условии (23), считая изменение высоты рельефа линейным между этими точками.

11.2) Если D_гх = D_гу (26) то прямая AB проходит через точки с координатами X_т, Y_м, находящиеся на биссектрисе квадранта координатной плоскости, т.е. при т = м, (27) где в соответствии с (17) т = 0, 1,.......... s - r; (28) m = 0, 1,.......... v - g.

Расстояния D_гмт этих точек от точки A определяется выражением с учетом (27), а высота H_ртм рельефа местности в этих точках определяется функцией H_p(X_т, Н_м), которую получают из функции H_p(X_ф, Y_л) с учетом выражений (27) и (28). По точкам с координатами D_гтм и H_p(X_т, H_м) рассчитывают функцию H_p (D_г), предполагая линейным изменение высоты рельефа между этими точками.

11.3) Если D_гх > D_гу, (30) то прямая AB чаще пересекает прямые (21), чем прямые (19). Поэтому дальнейшие вычисления проводят по следующему алгоритму. Вычисляют приращение dX_л ординаты в точке пересечения прямой AB с прямой (21) dX_л = (Y_л - Y_(л-1) ctg (Г) (31) и вычисляют значение H_рулdх высоты рельефа над уровнем моря в точке, которая расположена на пересечении прямой AB с прямой (21) Таким образом, при условии (30) на прямой AB в точке, отстоящей от точки A на расстоянии D_гу(22), высота рельефа местности над уровнем моря определяется выражением (32). Очевидно, что алгоритм, подобный рассмотренному, позволяет определить значения Н_р в точках пересечения прямой AB с прямыми (21) при других значениях индекса л из рассматриваемого диапазона (17) и по точкам с координатами Dгу (22), H_pулdx (32) рассчитать функцию H_p (D_г) при условии (30), считая изменение высоты рельефа линейным между этими точками.

12) Из ординат функции Н_p (D_г) вычитают значение H_ра (9) и получают функцию dH_p(D_г), описывающую превышение рельефа местности вдоль линии AB над точкой A dH_p(D_г) = H_p(D_г) - H_pa. (33) 13) Вычисляют ряд значений dH по формуле dH = dH ( = 0,1,...,t), (34) где dH - заданное значение изменения высоты; t - целая часть частного от деления H на dH.

14) Для каждого полученного значения dH вычисляют те значения аргумента Д_гi, при которых функция dH_p(D_г) равна значению dH dH_p(Д_гi) = dH. (35) Если функция dH_p(D_г) является кусочно-линейной, то на i-том ее участке, на котором выполняется равенство (35), величина Д_гi, при которой выполняется равенство (35), определяется выражением где D_гоi, D_гкi - значения аргумента в начале и конце рассматриваемого участка; dH_poi, dH_pki - значение функции dH_p(D_г) в начале и конце рассматриваемого участка.

15) Для каждой полученной пары значений dH_/ и Д_гi рассматривают прямоугольный треугольник, катетами которого являются Д_гi и величины H H = H-dH. (37) В каждом из этих треугольников вычисляют значение угла F_i при вершине Л (фиг.1,б) Изменяя заданным образом заданное значение dH, методом последовательных приближений вычисляют то значение угла F_i, которое с ошибкой, не превышающей заданного значения dF, равно измеренному значению F (фиг. 1,б) |F-F_i| < dF. (39) Гипотенузу D_i- того из рассмотренных прямоугольных треугольников, у которого угол F при вершине Л удовлетворяет соотношению (39), принимают за искомую величину Д между ЛА и НО.

Анализ рассмотренного алгоритма (п.1....п.15) показывает, что дальность между ЛА и НО при превышении (принижении) места расположения HO относительно проекции места, в котором находится ЛА, на поверхность рельефа местности в предлагаемом способе определяется с учетом этого превышения (принижения). Это обуславливает повышение точности определения этой дальности предлагаемым способом по сравнению с прототипом, в котором это превышение (принижение) не учитывается, и достижение тем самым цели изобретения.

Устройство, реализующее предлагаемый способ, содержит (фиг. 2) ВК 1, ВСУУ 2, ГВ 3, РВ 4, МК 5, НС 6, причем первый и второй выходы ВСУУ 2 связаны соответственно с первым и вторым входами ВК 1, выход ГВ 3 связан с третьим входом ВК 1, выход РВ 4 связан с четвертым входом ВК 1, выход МК 5 связан с пятым входом ВК 1, а первый и второй выходы НС 6 связаны соответственно с шестым и седьмым входами ВК 1.

Работает это устройство следующим образом. Предварительно на восьмой, девятый и десятый входы ВК 1 подают соответственно ЦК, H_р (W,Q) и G и запоминают эту информацию в ВК 1. В ходе полета ЛА с помощью ВСУУ 2 измеряют углы S, R и подают их соответственно на первый и второй входы ВК 1, с помощью ГВ 3 измеряют угол Т и подают его на третий вход ВК 1, с помощью РВ 4 измеряют высоту Н и подают ее на четвертый вход ВК 1, с помощью МК 5 измеряют магнитный азимут М и подают его на пятый вход ВК 1, а с помощью НС 6 измеряют координаты W_а, Q_а и подают их соответственно на шестой и седьмой входы ВК 1. В ВК 1 с использованием указанной информации проводят вычисления в соответствии с алгоритмом, рассмотренным выше в п.1)...п.15) (выражения (2)... (39)), в результате которых получают значение D дальности между ЛА и НО, которое подают на выход ВК 1 для использования при решении прицельно-навигационных задач.

Источники информации 1. М. Сколник. Введение в технику радиолокационных систем. - М.: Мир, 1965 г., стр.12.

2. С. В. Буров, В.Д.Чудненко. Противорадиолокационные ракеты, (учебное пособие). - М., Государственный Комитет Российской Федерации по высшему образованию, Московский государственный институт радиотехники, электроники и автоматики (технический университет), 1994 г., стр.15, рис.4.

Формула изобретения

Способ определения дальности между летательным аппаратом и наземным объектом, который состоит в том, что на летательном аппарате принимают излучение от наземного объекта и измеряют высоту Н полета летательного аппарата над рельефом местности, отличающийся тем, что в вычислитель, установленный на летательном аппарате, предварительно вводят цифровую карту района, в котором проходит маршрут полета летательного аппарата, зависимость H_p(W, Q) высоты H_p рельефа местности над уровнем моря от географической широты W и географической долготы Q в этом районе, а также угол G магнитного склонения в этом районе, в полете на летательном аппарате измеряют угол R в вертикальной плоскости между направлением прихода принятого излучения и продольной осью летательного аппарата, угол Т между осью и вертикалью, угол S в горизонтальной плоскости между направлением прихода принятого излучения и продольной осью летательного аппарата и угол М магнитного азимута этой оси, определяют широту W_a и долготу Q_a местоположения летательного аппарата и вводят эти измеренные значения, а также измеренное значение Н и полученные значения W_a, Q_a в этот вычислитель, в котором по введенной информации вычисляют высоту Н_pa рельефа местности в точке А, являющейся проекцией местоположения летательного аппарата на земную поверхность, угол Г в горизонтальной плоскости между географическим меридианом и направлением прихода принятого излучения, угол F между направлением прихода принятого излучения и вертикалью, расстояние D_гв в горизонтальной плоскости N, проходящей через точку А, между точкой А и точкой В пересечения наклонного направления летательный аппарат - наземный объект с плоскостью N, широту W_B и долготу Q_B точки В, пересчитывают зависимость H_p(W, Q) в районе расположения точек А и В в зависимость H_p(X, Y) высоты H_p рельефа местности от координат X и Y прямоугольной системы координат AXY, начало которой находится в точке А, ось AX направлена по касательной к географическому меридиану, проходящему через точку А, а ось AX направлена по касательной к географической параллели, проходящей через точку А, вычисляют параметры зависимости H_p(D_г) высоты H_p рельефа местности вдоль прямой линии АВ от расстояния D_г текущей точки этой прямой линии от точки А и параметры зависимости dH_p(D_г) приращения dH_p высоты рельефа местности вдоль прямой АВ от D_г относительно высоты H_pa, вычисляют ряд значений dH_i этого превышения в диапазоне от 0 до dH_pB превышения в точке B и для каждого значения dH_i определяют значения D_гi аргумента функции dH_p(D_г), при которых эта функция равная этому значению dH_i, и методом последовательных приближений определяют дальность между летательным аппаратом и наземным объектом по длине гипотенузы того из прямоугольных треугольников, у которого острый угол при катете, равном разности значений Н и dH_i, с заданной точностью равен измеренному значению угла F, а другой катет равен соответствующему значению D_гi.е

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2