Патент ссср 213944

Патент ссср 213944

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗ ОБРЕ ТЕ Н И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соеетскиа

Сскиалисти тескик

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 26 1,1967 (№ 1131908/26-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 20.Н1.1968. Бюллетень № 11

Дата опубликования описания 5Х1.1968

Кл, 21с, 46/50

84с1, 3/18

МП1(G 05f

E 02f

УД 1(621.879.48-523 (088.8) Комитет ао делам иаооретенид и открытий ори Совете Мииистрое

СССР

Авторы изобретения Г. К. Акутин, Г. М. Семененко, В. В. Яснопольский и А. Н, Волынский

Заявитель

Институт автоматики

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ABTOMAfH×ÅGÊOÃÎ УПРАВЛЕНИЯ

РОТОР Н ЫМ ЭКСКАВАТОРОМ ПРИ ОТРАБОТКЕ

ГОРИЗОНТАЛЬНЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ

Известны устройства для автоматического управления роторными экскаваторами, которые позволяют перемещать роторное колесо по заданной программе. В этих устройствах осуществляется управление ходом, углом поворота и подъемом стрелы роторного экскаватора.

Предлагаемое устройство позволяет повысить точность отработки горизонтальных поверхностей.

Достигается это тем, что в устройстве установлены блок формирования управляющего воздействия на движение роторного колеса в горизонтальной плоскости, дополнительный сервопривод и механический дифференциал, ко входам которого подключены выходы привода подъема роторной стрелы и дополнительного сервопривода. При этом выход дифференциала через датчик положения механизма подъема роторной стрелы, а выход устройства формирования управляющего воздействия непосредственно подключены ко входам схемы сравнения, выход которой через ключи подсоединен ко входам привода подъема стрелы и дополнительного сервопривода.

На чертеже показана блок-схема предлагаемого устройства.

Оно включает следящий привод подъема 1 роторной стрелы, следящий привод поворота

2 роторной стрелы, датчик 8 положения механизма подъема роторной стрелы, датчик 4 положения механизма поворота poTopHOI) стрелы, дополнительный сервопривод 5, механический дифференциал б, ключи 7, 8 и 9, схему

5 сравнения EO заданных и фактических высот подъема роторного колеса, блок 11 формирования управляющего воздействия для управления движеием роторного колеса в горизонтальной плоскости, схему 12 заданных и фак10 тических углов поворота роторной стрелы, блок 18 задания углов поворота роторной стрелы, переключатель 14 режимов работы экскаватора, распределитель 15 команд и индикатор 1б окончания отработки реза.

15 Устройство работает следующим образом.

После очередного подъезда экскаватора к забою на толщину стружки переключатель 14 режимов работы устанавливается в положе, ние ручного управления. В режиме ручного

2з управления следящими приводами подъема 1 и поворота 2 стрелы роторное колесо визуально устанавливается в исходное положение по углу поворота стрелы (например, в одно из крайних положений) и по высоте на отметку

25 заданной горизонтальной плоскости, после чего переключатель 14 устанавливается в положение автоматического управления.

В режиме автоматического управления по первой команде, выдаваемой распределителем

30 15, отпирается ключ 8 и включается серво213944

Типография, пр. Сапунова, 2 привод 5. Последний через механический дифференциал 6 поворачивает датчик 8 положения механизма подъема стрелы до тех пор, пока не придут в соответствие выходные сигналы датчика 8 и блока 11 формирования управляющего воздействия, которые сравниваются в схеме сравнения 10. При совпадении этих сигналов из схемы сравнения 10 поступает сигнал в распределитель 15 команд.

Распределитель выдает вторую команду, по которой запирается ключ 8 и останавливается сервопривод 5, а также отпираются ключи 7 и 9 и включаются следящие приводы подъема

1 и поворота 2 роторной стрелы.

В процессе поворота стрелы следящий привод подъема стрелы обрабатывает поправки к высотам подъема роторного колеса, задаваемые блоком 11 формирования, управляющим движением роторного колеса в горизонтальной плоскости. Следящий привод поворота стрелы отрабатывает угол поворота, задаваемый блоком 18.

После поворота стрелы из одного заданного крайнего положения в другое сигнал об окончании отработки реза поступает из схемы сравнения 12 в распределитель 15 команд, который выдает очередную, третью команду.

В соответствии с этой командой запираются ключи 7 и 9 и выключаются следящие приводы подъема 1 и поворота 2 роторной стрелы; одновременно подается сигнал в индикатор 1б окончания отработки реза, После следующего подъезда экскаватора к забою на толщину стружки операции управления экскаватором по отработке горизонтальной поверхности повторяются.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического управления роторным экскаватором при отработке горизонтальных поверхностей, содержащее привод подъема роторной стрелы, схему сравнения, датчик положения механизма подъема роторпой стрелы и ключи, отличающееся тем, что, с целью повышения точности отработки горизонтальных поверхностей, в нем установлены блок формирования управляющего воздействия на движение роторного колеса в горизон20 тальной плоскости, дополнительный сервопривод и механический дифференциал, ко входам которого подключены выходы привода подъема роторной стрелы и дополнительного сервопривода, причем выход дифференциала через

25 датчик положения механизма подъема роторной стрелы, а выход устройства формирования управляющего воздействия непосредственно подключены ко входам схемы сравнения, выход которой через ключи подсоединен ко вхо30 дам привода подъема стрелы и дополнительного сер в оп р и вода.

Составитель И. Н. Шувалова

Редактор Н. П. Корченко Техред P. М. Новикова

Корректоры: Т. Д. Чунаева и А. П. Васильева

Заказ 1395jl Тираж 530 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4