Система и способ управления гусеничным траншейным экскаватором

Система и способ управления гусеничным траншейным экскаватором

Реферат

 

Изобретение относится к системам и способам управления гусеничными траншейными экскаваторами. В системе и способе управления гусеничным траншейным экскаватором предусмотрены органы многорежимного управления поступательным движением и поворотом, которые осуществляют несколько функций в зависимости от выбора одного из нескольких режимов работы. Компьютер в ответ на сигналы от этих органов управления изменяет функции органов многорежимного управления поступательным движением и поворотом в зависимости от выбранного режима работы и координирует тягу двигателя и приводов левой и правой гусениц экскаватора. Во время работы экскаватора дисплей выдает оператору информацию о состоянии экскаватора, отказах и другую информацию. Контролируется присутствие оператора в зоне управления экскаватором. При обнаружении, что оператор покинул зону управления, выемка грунта и работа экскаватора прекращаются. При обнаружении одного или нескольких серьезных нарушений в работе предпочтительно происходит автоматическое выключение двигателя. Технический результат заключается в том, что изобретение позволяет упростить управление экскаватором, сократить время на обучение оператора и обеспечить оператора оперативной и диагностической информацией, касающейся безопасности работы. 2 с. и 7 з.п.ф-лы, 32 ил.

Настоящее изобретение относится в целом к области землеройных машин, а более конкретно, к системе и способу управления гусеничным траншейным экскаватором и для сообщения оператору информации о состоянии гусеничного траншейного экскаватора во время работы.

Предшествующий уровень техники Гусеничная траншейная экскаваторная машина, изображенная на фиг.1 и 2, обычно содержит двигатель 36, соединенный с приводом 32 правой гусеницы и приводом 34 левой гусеницы, которые вместе составляют тракторную часть 45 в гусеничном траншейном экскаваторе 30. Устройство 46, обычно установленное на передней части трактора 45, осуществляет специальные операции рытья.

Для рытья относительно больших траншей с приемлемой скоростью часто используют многоковшовую лопату 50. В транспортном положении 56, когда траншейный экскаватор маневрирует в рабочей зоне, многоковшовая лопата 50 обычно поднята над землей. Во время рытья многоковшовая лопата 50 опускается, углубляется в грунт и, находясь в положении 58 рытья, выкапывает траншею желаемой глубины с желаемой скоростью. Другое известное устройство для рытья траншей, изображенное на фиг. 3, называется фрезерной лопатой, а управление им осуществляется аналогично управлению многоковшовой лопатой 50.

Согласно известному способу управления гусеничным траншейным экскаватором 30 для того, чтобы управлять его работой эффективно и безопасно, оператору приходится манипулировать различными рычагами, переключателями и кнопками. Оператор должен иметь высокую квалификацию, он должен постоянно контролировать и регулировать поступательное движение и поворот тракторной части 45, а также работу землеройного устройства 46 при движении экскаватора 30 в режиме рытья и в транспортном режиме. Обеспечение оптимальной работы гусеничного траншейного экскаватора в известных способах управления поступательным движением и поворотом как в режиме рытья, так и в транспортном режиме обычно связано со сложными и утомительными операциями.

На фиг. 4 показана обычная панель 62 управления гусеничного траншейного экскаватора 30. Управление поступательным движением и поворотом гусеничного траншейного экскаватора 30 обычно осуществляется с помощью манипуляции рычагами 64 и 66, которые управляют работой приводов 34 и 32 левой и правой гусениц соответственно. Перемещение рычага 66 привода правой гусеницы, например вперед, заставляет привод 32 правой гусеницы работать в прямом направлении и, в зависимости от относительной скорости привода 34 левой гусеницы, поворачивать экскаватор направо или налево. Реверс привода 32 правой гусеницы обычно осуществляют путем перемещения рычага 66 привода правой гусеницы назад, в результате чего привод 32 правой гусеницы работает в обратном направлении.

Управление приводом 34 левой гусеницы осуществляют по существу аналогично описанному выше способу управления приводом 32 правой гусеницы. Таким образом, управление как поступательным движением, так и поворотом экскаватора осуществляется с помощью известных рычагов 64 и 66 управления гусеницами. Кроме того, управление поступательным движением и поворотом привода 32 правой гусеницы является полностью независимым от управления приводом 34 левой гусеницы.

Часто желательно обеспечить работу двигателя 36 в режиме рытья с постоянной оптимальной мощностью, что в свою очередь позволяет землеройному устройству 46 работать с максимальной производительностью. Известная панель управления, изображенная на фиг.4, содержит несколько органов управления и переключателей, в том числе переключатель 74 диапазона скорости, кнопку 76 регулятора числа оборотов в минуту, кнопку 78 подстройки поворота и кнопку 80 подстройки тяги. Все эти переключатели и кнопки используют для поддержания двигателя в заданном режиме по мощности при переменной нагрузке на землеройное устройство 46 в процессе рытья и для поворота экскаватора 30 в заданном направлении. Кроме того, как правило, требуется многократно регулировать потенциометры 84 и 82 правого и левого насосов для уравнивания их рабочих характеристик.

Переключатель 74 диапазона скорости имеет, например, три положения, соответствующие низкой, средней и высокой скорости. Установка конкретного диапазона скорости во время рытья обычно определяется несколькими факторами, включающими желаемую скорость рытья и тип вынимаемого грунта. Обычно при проходке более мягкого грунта переключатель 74 диапазона скорости устанавливают в позицию высокой скорости, в результате чего экскаватор будет работать с более высокой скоростью благодаря относительно меньшему уровню нагрузки на землеройное устройство 46. При встрече с более плотным грунтом, например бетоном, нагрузка на землеройное устройство 46, которое приводится в действие двигателем 36, возрастает, что приводит к соответствующему уменьшению скорости экскаватора 30.

Оператор должен быстро реагировать на изменение такой нагрузки двигателя 36, определяя вначале, какой переключатель нужно регулировать, а затем степень регулировки переключателя. Обычно небольшое изменение тяги осуществляется с помощью кнопки 80 подстройки тяги. Среднее изменение уровня тяги гусеничного траншейного экскаватора 30 обычно осуществляют переключением переключателя 74 диапазона скорости из положения, соответствующего высокой скорости, в положение, соответствующее либо средней, либо низкой скорости, а затем снова регулируют кнопку 80 подстройки тяги и кнопку 76 регулятора числа оборотов в минуту для того, чтобы избежать остановки двигателя 36.

Типичный траншейный экскаватор содержит один или несколько датчиков, которые контролируют различные физические параметры машины. Информация, собираемая с датчиков, обычно используется для изменения конкретных функций машины или для выдачи оператору информации, обычно с помощью преобразования сигнала датчика и передачи его в одно или несколько аналоговых устройств отображения, например, на тахометр 72. Информация, переданная оператору с использованием множества аналоговых устройств отображения, обычно должна быть быстро обработана квалифицированным оператором, чтобы последний мог оценить, происходит ли работа экскаватора в приемлемом режиме и в рамках безопасности.

Изготовители гусеничных траншейных экскаваторов стремятся свести к минимуму трудности управлением экскаватором как в транспортном режиме, так и в особенности в режиме рытья. Кроме того, желательно сократить время, требуемое для обучения оператора экскаватора, по сравнению с тем, которое требуется для этого сейчас. Кроме того, в области изготовления экскаваторного оборудования все еще существует остро ощущаемая необходимость обеспечить оператора в процессе рытья оперативной, диагностической и касающейся безопасности информацией. Настоящее изобретение решает все эти задачи.

Сущность изобретения Настоящее изобретение представляет собой систему и способ управления поступательным движением и поворотом гусеничного траншейного экскаватора, содержащего несколько органов управления поступательным движением и поворотом, которые функционируют в нескольких режимах работы в соответствии с выбором одного из нескольких режимов движения экскаватора. Кроме того, изобретение предусматривает средства для селективной передачи оператору экскаватора множества оперативных сообщений о рабочем состоянии экскаватора.

Краткое описание чертежей На фиг.1 изображен вид сбоку гусеничного траншейного экскаватора, включающего устройство для рытья в виде многоковшовой лопаты, на фиг.2 изображен обобщенный вид сверху гусеничного траншейного экскаватора.

на фиг. 3 изображен вид сбоку гусеничного траншейного экскаватора с установленным на нем устройством для рытья в виде фрезерной лопаты.

на фиг. 4 изображена известная панель управления гусеничным траншейным экскаватором, на фиг.5 показана часть известной панели управления с рычагами и органами управления, необходимыми для управления известным гусеничным траншейным экскаватором, на фиг.6 показана часть новой панели управления гусеничного траншейного экскаватора, содержащей новые органы многорежимного управления поступательным движением и поворотом, на фиг.7 показана вся панель управления гусеничного траншейного экскаватора, содержащая органы многорежимного управления поступательным движением и поворотом и дисплей, на фиг.8 иллюстрируется многорежимное управление поступательным движением и соответствующие функции при работе гусеничного траншейного экскаватора в режиме рытья и в транспортном режиме, на фиг.9 изображен график зависимости уровня выходного параметра приводов левой и правой гусениц экскаватора от выходного сигнала органа управления поступательным движением в случае, когда переключатель диапазонов скорости установлен в положение, соответствующее высокой скорости, на фиг.10 изображен график зависимости уровня выходного параметра приводов левой и правой гусениц экскаватора от выходного сигнала органа управления поступательным движением в случае, когда переключатель диапазонов скорости установлен в положение, соответствующее низкой скорости, на фиг. 11 изображен график, иллюстрирующий рабочий диапазон заданных уровней выходного параметра двигателя, связанный с частичной повторной калибровкой в процессе рытья, на фиг.12 показано известное устройство для управления поворотом, содержащее независимые рычаги управления левой и правой гусеницами, на фиг. 13 графически иллюстрируется новое многорежимное управление поворотом в транспортном режиме и в режиме рытья, на фиг. 14 изображен график, иллюстрирующий характеристики управления поворотом для приводов левой и правой гусениц экскаватора, работающего в режиме рытья, при использовании нового органа многорежимного управления поворотом, на фиг. 15 изображен график, иллюстрирующий характеристики управления поворотом для приводов левой и правой гусениц экскаватора, работающего в транспортном режиме, при использовании нового органа многорежимного управления поворотом, на фиг. 16 графически иллюстрируются интуитивно понятные операции по управлению поворотом экскаватора с помощью нового органа многорежимного управления поворотом, на фиг. 17 изображена блок-схема компьютерной системы для управления поступательным движением и поворотом экскаватора, имеющего органы многорежимного управления поступательным движением и поворотом, на фиг.18 показаны примеры различных сообщений о состоянии экскаватора и отказах, передаваемых оператору гусеничного траншейного экскаватора с помощью дисплея, на фиг. 19 показан новый орган многорежимного управления дросселем, на фиг. 20 показана альтернативная конфигурация нового органа многорежимного управления поворотом, на фиг.21 иллюстрируется первая часть процесса управления для изменения движущей силы приводов гусениц в ответ на сигналы управления поступательным движением при транспортировании, выдаваемые новым органом многорежимного управления поступательным движением, на фиг.22 иллюстрируется вторая часть процесса управления для изменения движущей силы приводов гусениц в ответ на сигналы управления поступательным движением при транспортировании, выдаваемые новым органом многорежимного управления поступательным движением, на фиг.23 иллюстрируется первая часть процесса управления для изменения движущей силы приводов гусениц в ответ на сигналы управления поступательным движением при рытье, выдаваемые новым органом многорежимного управления поступательным движением.

на фиг.24 иллюстрируется вторая часть процесса управления для изменения движущей силы приводов гусениц в ответ на сигналы управления поступательным движением при рытье, выдаваемые новым органом многорежимного управления поступательным движением, на фиг.25 иллюстрируется первая часть процесса управления поворотом гусеничного траншейного экскаватора, работающего в транспортном режиме, в ответ на сигналы управления поворотом, выдаваемые новым органом многорежимного управления поворотом, на фиг. 26 иллюстрируется вторая часть процесса управления поворотом гусеничного траншейного экскаватора, работающего в транспортном режиме, в ответ на сигналы управления поворотом, выдаваемые новым органом многорежимного управления поворотом, на фиг.27 иллюстрируется третья часть процесса управления поворотом гусеничного траншейного экскаватора, работающего в транспортном режиме, в ответ на сигналы управления поворотом, выдаваемые новым органом многорежимного управления поворотом, на фиг. 28 иллюстрируется четвертая часть процесса управления поворотом гусеничного траншейного экскаватора, работающего в транспортном режиме, в ответ на сигналы управления поворотом, выдаваемые новым органом многорежимного управления поворотом, на фиг. 29 иллюстрируется пятая часть процесса управления поворотом гусеничного траншейного экскаватора, работающего в транспортном режиме, в ответ на сигналы управления поворотом, выдаваемые новым органом многорежимного управления поворотом, на фиг.30 иллюстрируется шестая часть процесса управления поворотом гусеничного траншейного экскаватора, работающего в транспортном режиме, в ответ на сигналы управления поворотом, выдаваемые новым органом многорежимного управления поворотом, на фиг.31 иллюстрируется первая часть процесса управления поворотом гусеничного траншейного экскаватора, работающего в режиме рытья, в ответ на сигналы управления поворотом, выдаваемые новым органом многорежимного управления поворотом, и на фиг.32 иллюстрируется вторая часть процесса управления поворотом гусеничного траншейного экскаватора, работающего в режиме рытья, в ответ на сигналы управления поворотом, выдаваемые новым органом многорежимного управления поворотом.

Подробное описание предпочтительных вариантов выполнения изобретения Как отмечено выше, настоящее изобретение относится к системе и способу управления поступательным движением и поворотом гусеничного траншейного экскаватора и предоставления оператору информации о его рабочем состоянии. В настоящей заявке для того, чтобы дать полное представление о различных функциях и работе системы, целиком описываются система и способ для управления поступательным движением и поворотом гусеничного траншейного экскаватора и предоставления оператору информации о его рабочем состоянии. При этом некоторые признаки и функции системы управления поступательным движением и поворотом экскаватора не являются предметом настоящего изобретения, но являются предметом заявок, которые рассматриваются одновременно с настоящей. Описание этих признаков и функций включено в настоящую заявку для полноты и облегчения понимания предлагаемой системы управления экскаватором.

На фиг.6 изображена панель 101 управления, содержащая новые органы 90 и 92 многорежимного управления поступательным движением и поворотом гусеничного траншейного экскаватора 30. В одном варианте выполнения изобретения для эффективного управления поступательным движением и поворотом экскаватора в одном из нескольких режимов движения орган 90 управления поступательным движением, орган 92 управления поворотом и орган 94 выбора режима движения действуют совместно. Орган 90 управления поступательным движением и орган 92 управления поворотом предпочтительно являются органами многорежимного управления, т.е. каждый из органов 90 и 92 управления осуществляет несколько функций в зависимости от выбранного режима движения.

При сравнении новой панели управления, изображенной на фиг.6, с известной панелью управления, изображенной на фиг.5, легко видеть, что использование органов 90 и 92 многорежимного управления поступательным движением и поворотом существенно уменьшает количество управляющих рычагов, переключателей и кнопок подстройки, которые необходимы для управления экскаватором 30, использующим известную систему управления. Наиболее заметно отсутствие двух известных рычагов 64 и 66 приводов гусениц, а также тахометра 72, который обычно требуется для контроля влияния регулировок органов управления на выходной параметр двигателя 36. Кроме того, многие из функций, выполняемых переключателем 74 диапазона скоростей, кнопкой 76 регулятора числа оборотов в минуту, кнопкой 78 подстройки поворота и кнопкой 80 подстройки тяги на известной панели управления 62, показанной на фиг.5, либо исключены, либо объединены в функции, выполняемые органами 90 и 92 многорежимного управления поступательным движением и поворотом, показанными на фиг.6. Следует отметить, что известные рычаги 64 и 66 управления левой и правой гусеницами управляют как поступательным движением, так и поворотом экскаватора 30. Кроме того, следует отметить, что известный рычаг 64 управления левой гусеницей обычно управляет работой привода 34 левой гусеницы, а рычаг 66 управления правой гусеницей управляет работой привода 32 правой гусеницы. Поэтому управление приводом 34 левой гусеницы является полностью не зависимым от управления приводом 32 правой гусеницы.

Одним из важных преимуществ новой системы управления, показанной на фиг. 6 и 7, является эффективная развязка, или разделение функций управления поворотом экскаватора 30 от функций управления его поступательным движением. Управление движущей силой приводов 34 и 32 правой и левой гусениц осуществляется органом 90 управления поступательным движением, а управление поворотом экскаватора 30 осуществляется независимо с помощью органа 92 управления поворотом. Управление экскаватором 30 в одном из нескольких режимов движения существенно упрощается за счет использования органов 90 и 92 многорежимного управления поступательным движением и поворотом.

На фиг. 8 изображен орган 90 многорежимного управления поступательным движением экскаватора 30 в одном из нескольких режимов движения. Термин "многорежимный" означает, что конкретный орган управления обеспечивает выполнение нескольких различных функций в зависимости от выбранного режима работы. Поэтому множество задач управления, которые до этого осуществлялись оператором экскаватора 30 вручную, теперь осуществляются с помощью одного органа многорежимного управления, например, управление поступательным движением и поворотом, которое выполняется изображенными на фиг.8 органами 90 и 92, раньше осуществлялось путем манипуляции несколькими рычагами, переключателями и кнопками подстройки, как описано выше.

Орган 90 управления поступательным движением, изображенный на фиг.8, имеет нейтральное положение, крайнее положение, соответствующее движению вперед, крайнее положение, соответствующее движению назад, и широкий диапазон промежуточных положений. Только для иллюстрации, а не для того, чтобы ограничить объем изобретения, орган 90 многорежимного управления поступательным движением предпочтительно может работать в транспортном режиме и в режиме рытья. Следует понимать, что кроме транспортного режима и режима рытья могут иметься и другие режимы движения. Выбор транспортного режима или режима рытья предпочтительно определяется положением органа 94 выбора режима движения, который изменяет функции органа 90 управления поступательным движением.

В другом варианте выполнения изобретения исключен ручной выбор режима движения с помощью органа 94. Переход от транспортного режима к режиму рытья и наоборот может осуществляться в ответ на положение дросселя 206 двигателя 36. В варианте выполнения изобретения, изображенном на фиг.19, элемент 206 управления дросселем работает в транспортном режиме, если расположен между "минимальным" положением 232 и "максимальным" положением 234. Манипулирование элементом 206 управления дросселем в этом диапазоне интерпретируется компьютером 182 как выбор транспортного режима движения.

Перемещение элемента 206 управления дросселем в нейтральный диапазон 236 интерпретируется компьютером 182 как требование выйти из транспортного режима движения или режима движения с рытьем. Перемещение элемента 206 управления дросселем в диапазоне 238, соответствующем режиму рытья, вызывает переход от транспортного режима в режим рытья. Выход из режима рытья осуществляется перемещением элемента 206 управления дросселем из диапазона 238 режима рытья назад в нейтральный диапазон 236. Затем путем перемещения элемента 206 управления в "минимальное" положение 232 может быть выбран транспортный режим. Следует понимать, что конфигурация органа 206 управления дросселем, изображенная на фиг. 19, требует, чтобы оператор явно менял положение этого элемента при переходе между позициями одного режима в другой, тем самым уменьшая вероятность непреднамеренного выбора нежелательного режима движения.

В еще одном варианте выполнения изобретения дроссель 206 содержит датчик, связанный с двигателем 36 и контролирующий количество топлива, подаваемого в двигатель 36. Средства 204 управления подачей топлива предпочтительно содержат регулятор количества топлива, подаваемого в двигатель 36. Датчик дросселя может быть соединен с регулятором подачи топлива и сообщать информацию о состоянии регулятора подачи топлива в компьютер 182. Крайнее положение элемента 206 управления дросселем, определяемое установкой рычага 230 в максимальное положение, интерпретируется компьютером 182 как выбор режима рытья. Любое другое положение элемента 206 управления дросселем, отличное от максимального, интерпретируется компьютером 182 как выбор транспортного режима. Следует отметить, что элемент 206 управления дросселем, изображенный на фиг.19, не обязательно должен иметь отдельные диапазоны для транспортного режима и режима рытья. Может быть один диапазон для положений элемента 206 управления дросселем, причем в максимальном положении осуществляется переход от транспортного режима экскаватора 30 к режиму рытья и наоборот.

В еще одном альтернативном варианте выполнения изобретения основанием для определения того, какой из режимов - транспортный или рытья - выбран, является состояние землеройного устройства 46, определенное датчиком. Датчик 186 состояния землеройного устройства выдает сигнал, который указывает рабочее состояние этого устройства. Компьютер 182 интерпретирует работу землеройного устройства 46 как выбор режима движения с рытьем, а бездействие этого устройства 46 - как выбор транспортного режима движения.

В варианте выполнения изобретения, изображенном на фиг.8, работа гусеничного траншейного экскаватора 30 в транспортном режиме предпочтительно осуществляется с помощью установки органа 94 выбора режима движения в положение, соответствующее транспортному режиму. Движение экскаватора 30 вперед и назад зависит от положения органа 90 управления поступательным движением между крайними положениями 122 и 124. Орган 90 управления поступательным движением выдает сигнал поступательного движения при транспортировании, который предпочтительно пропорционален его перемещению в обоих направлениях относительно нейтрального положения 120. Сигнал поступательного движения при транспортировании предпочтительно характеризует заданную скорость двигателей гусениц, измеренную в оборотах в минуту.

Нейтральное положение 120 соответствует состоянию простоя, когда на приводы 34 и 32 левой и правой гусениц мощность не подается. Когда орган 90 управления поступательным движением перемещают в направлении, соответствующем движению вперед, пропорционально возрастающая мощность передается от двигателя 36 к двигателям 42 и 44 левой и правой гусениц. Диапазон 126 положений органа 90 управления поступательным движением, соответствующий движению вперед, находится между нейтральным положением 120 и крайним положением 122, в этом диапазоне мощность для движения вперед, подаваемая на двигатели 42 и 44 левой и правой гусениц, пропорциональна смещению органа 90 управления поступательным движением в диапазоне 126. Аналогично, диапазон 128 положений органа 90 управления поступательным движением, соответствующий движению назад, находится между нейтральным положением 120 и крайним положением 124. Мощность на двигатели 42 и 44 левой и правой гусениц для движения назад подается предпочтительно пропорционально смещению органа 90 управления поступательным движением в пределах диапазона 128 положений, соответствующих движению назад.

В еще одном варианте выполнения изобретения установка органа 94 выбора режима движения в положение, соответствующее режиму рытья, заставляет многорежимный орган 90 управления поступательным движением работать в режиме рытья. Управление экскаватором 30 в режиме рытья обычно начинается с того, что орган 90 управления поступательным движением устанавливают в нейтральное положение 110. Затем оператор перемещает орган 90 управления поступательным движением в крайнее переднее положение 112, т.е. в крайнее положение, соответствующее движению вперед. В этом крайнем переднем положении 112 орган 90 управления поступательным движением выдает сигнал поступательного движения при рытье, который предпочтительно соответствует заданному значению выходного параметра двигателя или скорости, измеренной в оборотах в минуту.

Как обсуждалось выше, обычно желательно, чтобы выходной параметр двигателя 36 в режиме рытья был постоянным, что в свою очередь, позволяет землеройному устройству 46 работать с оптимальной производительностью. Управление экскаватором 30 в процессе рытья с помощью органа 90 многорежимного управления поступательным движением, изображенного на фиг.8, по существу избавляет оператора от необходимости производить какие-либо дополнительные регулировки этого органа 90 управления для обеспечения работы двигателя 36 с заданным уровнем выходного параметра. Наоборот, в ответ на сигнал поступательного движения при рытье, выдаваемый органом 90 управления поступательным движением, установленным в крайнее переднее положение 112, компьютер 182, изображенный на фиг.17, автоматически изменяет уровень тяги двигателей 42 и 44 левой и правой гусениц для поддержания выходного параметра двигателя 36 на заданном уровне. Работа компьютера 182 подробно рассмотрена ниже.

При работе гусеничного траншейного экскаватора 30 может оказаться желательным изменить скорость рытья или, более конкретно, нагрузку на двигатель 36. Еще одно преимущество использования органа 90 многорежимного управления поступательным движением состоит в возможности изменять при работе экскаватора 30 фактическое или эффективное крайнее положение органа 90 управления поступательным движением, соответствующее движению вперед. Новое или скорректированное фактическое крайнее положение, соответствующее движению вперед, устанавливается перемещением органа 90 управления поступательным движением в это новое крайнее положение 116 после переключения переключателя 103 установки исходного положения, показанного на фиг.7. В результате установки нового или скорректированного крайнего переднего, соответствующего движению вперед положения 116 органа 90 управления поступательным движением он будет выдавать сигнал управления поступательным движением при рытье, соответствующий новому заданному уровню выходного параметра двигателя. После выбора нового крайнего переднего положения 116 переключатель 103 исходной установки можно вернуть в первоначальное положение и продолжить процесс рытья.

Новый или скорректированный заданный уровень выходного параметра двигателя может быть альтернативно установлен с помощью уникального интерфейса пользователя, выполненного как часть дисплея 100. Эффективная установка крайнего переднего положения 112 предпочтительно осуществляется выбором меню частичной повторной калибровки, вызванного на дисплей 100. Меню частичной повторной калибровки предпочтительно выбирают включением переключателя 99 выбора сообщения. Обычно оператор перемещает орган 90 управления поступательным движением из первоначального крайнего переднего положения 112 в нейтральное положение 120 и с помощью переключателя 99 выбора сообщения вызывает на дисплей 100 меню частичной повторной калибровки. Предпочтительно, чтобы в этом случае первоначальный заданный уровень выходного параметра двигателя отображался на дисплее 100. Переключение переключателя повторной калибровки (не показан) предпочтительно увеличивает или уменьшает величину заданного уровня выходного параметра двигателя до нового или скорректированного заданного уровня выходного параметра. Возврат переключателя повторной калибровки в первоначальное положение приводит к замене первоначального заданного уровня выходного параметра двигателя, хранимого в компьютере 182, на новый или скорректированный заданный уровень выходного параметра двигателя. Затем для того, чтобы двигатель работал с новым или скорректированным заданным уровнем выходного параметра, оператор может переместить орган 90 управления поступательным движением из нейтрального положения 120 в первоначальное крайнее переднее положение 112. Таким образом, крайнее переднее положение 112 эффективно корректируется во время частичной повторной калибровки, чтобы гусеничный траншейный экскаватор 30 работал с новым или скорректированным заданным уровнем выходного параметра двигателя в процессе рытья. В предпочтительном варианте выполнения изобретения оператор может выбрать новый или скорректированный заданный уровень выходного параметра двигателя, измеряемого в оборотах в минуту, то есть, на 100 об/мин больше или меньше первоначального заданного уровня, предпочтительно с шагом 25 об/мин.

В другом варианте выполнения изобретения заданный уровень выходного параметра двигателя при работе гусеничного траншейного экскаватора 30 в режиме рытья может быть изменен оперативно в процессе рытья. Зависимость между выходным сигналом органа 90 управления поступательным движением и заданным уровнем выходного параметра двигателя 36 дана на фиг. 11. Линия 134 нагрузки двигателя представляет собой спектр заданных уровней выходного параметра для конкретного двигателя экскаватора при работе в режиме рытья. При установке органа 90 управления поступательным движением в новое крайнее переднее положение 116 в процессе рытья этот орган 90 управления вырабатывает сигнал поступательного движения при рытье, с помощью которого происходит автоматическое изменение заданного уровня выходного параметра двигателя в соответствии с нагрузочной линией 134.

Предпочтительный заданный уровень выходного параметра двигателя обычно понимают как скорость, при которой двигатель 36 экскаватора 30 развивает максимальную мощность в лошадиных силах, однако могут быть приемлемы и другие уровни выходных параметров двигателя. В зависимости от конкретных характеристик двигателя экскаватора 30 диапазон оптимальных скоростей двигателя может различаться. На фиг. 11 для иллюстрации в качестве примера приведен типичный рабочий диапазон заданного уровня выходного параметра двигателя экскаватора 30.

Вернемся к нагрузочной линии 134. Двигатель 36 может эффективно работать, например, в интервале заданных уровней выходного параметра между 2100 об/мин и 2450 об/мин. Считается, что при 2100 об/мин нагрузка на двигатель 36 велика и двигатель развивает максимальную мощность в лошадиных силах и испытывает максимальную нагрузку. Считается, что при 2450 об/мин нагрузка на двигатель 36 минимальна, таким образом, развивается минимальная мощность в лошадиных силах по отношению к диапазону заданных рабочих значений об/мин. Ручное или оперативное регулирование заданного уровня выходного параметра двигателя до нового заданного уровня в ответ на сигнал поступательного движения при рытье, выдаваемый органом 90 управления поступательным движением, предпочтительно осуществляется установкой этого органа 90 управления в новое или измененное фактическое или эффективное крайнее переднее положение 116, находящееся между нейтральным положением 110 и первоначально установленным крайним передним положением 112. Как описано выше, в режиме рытья оператору экскаватора 30 нет необходимости делать какие-либо дополнительные регулировки органа 90 управления поступательным движением после выбора нового крайнего переднего положения.

Важным преимуществом управления экскаватором 30 с использованием органа 90 многорежимного управления поступательным движением является дополнительная функциональная возможность, которая обеспечивается органом 96 выбора диапазона скорости, предпочтительно имеющим положения "высокий" и "низкий". На фиг.9 и 10 изображены два графика предпочтительной зависимости между выходным сигналом органа 90 управления поступательным движением и скоростью приводов 34 и 32 левой и правой гусениц. График на фиг.9 изображает зависимость величины скорости приводов 34 и 32 левой и правой гусениц в футах в минуту от положения органа 90 управления поступательным движением, когда орган 96 выбора диапазона скорости установлен в положение "высокий". На фиг.10 дана аналогичная зависимость для случая, когда орган 96 выбора диапазона скорости установлен в положение "низкий".

Орган 90 управления поступательным движением предпочтительно выдает электрические сигналы в диапазоне от 0 до 5 вольт. Предпочтительно, чтобы сигнал величиной 2,5 В соответствовал нейтральному положению органа 90 управления поступательным движением, когда на двигатели 42 и 44 левой и правой гусениц энергия не подается. Движение вперед осуществляется при перемещении органа 90 управления поступательным движением в прямом направлении, в результате чего на двигатели 42 и 44 гусениц подается энергия для движения вперед. Как изображено на фиг. 9, выходной сигнал величиной 5 В от органа 90 управления поступательным движением обычно соответствует максимальной скорости привода гусениц в прямом направлении, а выходной сигнал величиной 0 В соответствует максимальной скорости привода гусениц в обратном направлении. В одном варианте выполнения изобретения максимальная скорость приводов гусениц в прямом и обратном направлениях составляет 270 фут/мин (80 м/мин) при установке органа 96 выбора диапазона скорости в положение "высокий" и 125 фут/мин (38 м/мин) - при установке его в положение "низкий". Альтернативно, экскаватор 30 может работать только в одном диапазоне скоростей. Ясно, что кроме "высокого" и "низкого" диапазонов скоростей для управления поступательным движением согласно изобретению могут быть использованы другие диапазоны скоростей.

Орган 92 многорежимного управления поворотом обеспечивает дополнительные преимущества при работе гусеничного траншейного экскаватора 30 в одном из нескольких режимов движения. Орган 92 управления поворотом, изображенный на фиг. 13, эффективно сочетает функции управления поворотом, осуществляемые двумя независимыми рычагами 64 и 66 управления гусеницами, кнопкой 78 подстройки поворота и потенциометрами 82 и 84 управления правым и левым насосами в известной системе управления, изображенной на фиг. 12. Поворот экскаватора 30 обычно осуществляется за