Электрогидравлический следящий привод

Электрогидравлический следящий привод

Реферат

 

Привод предназначен для использования в высоконадежных системах автоматического управления полетом летательных аппаратов. В привод введены второй интегратор, последовательно соединенные третий блок ограничения, второй блок сравнения, второй фильтр низких частот и второе пороговое устройство, канал коррекции, содержащий последовательно соединенные третий интегратор, первый релейный элемент, третий фильтр низких частот, второй релейный элемент и четвертый блок ограничения, выход которого соединен с третьим входом усилителя-сумматора, обратная связь потоку обмотки управления ЭГУ подключена к четвертому входу усилителя сумматора, выход которого через второй интегратор соединен с входом первого блока ограничения, выход которого соединен со вторым входом второго блока сравнения, выход апериодического звена через третий блок ограничения подключен к прямому входу усилителя с регулируемым уровнем ограничения, выход второго порогового устройства подключен к третьему входу блока отключения канала, выход первого блока сравнения подключен ко второму входу первого релейного элемента, выход которого соединен с входом третьего интегратора. Технический результат заключается в возможности контролировать отказы канала управления не только по положению золотника, но и по току в обмотке управления ЭГУ. 2 ил.

Изобретение относится к электрогидравлическим следящим приводам с резервированием, предназначенным для использования в высоконадежных системах автоматического управления, например, в системах автоматического управления полетом летательных аппаратов.

Известна (см. перевод N 40-93 от 25 августа 1993 г. ЦНТИ "Волна" "Система приводов управления полетом истребителя YF-23A" рис. 9) реализация электрогидравлического следящего привода, содержащая типовой замкнутый контур положения, состоящий из последовательно соединенных задатчика, регулятора, усилителя с переменным коэффициентом усиления, канала управления, содержащего последовательно соединенные сумматор-усилитель, усилитель с переключателем коэффициента усиления, электрогидравлический усилитель с датчиком обратной связи положения его золотника и исполнительного механизма, выполненного в виде гидроцилиндра, на штоке которого установлен датчик обратной связи, выход которого соединен со вторым входом регулятора, выход датчика обратной связи положения золотника соединен со вторым входом сумматора-усилителя канала управления. Контроль отказов канала управления осуществляется за счет сравнения сигналов с датчиков обратной связи с сигналами датчиков обратной связи трех других каналов управления.

Если рассогласование одного сигнала относительно трех других превысит порог отключения канала, то канал, признанный отказавшим, выключается.

При отказе одного из каналов привода, коэффициенты усиления прямой цепи оставшихся каналов пропорционально увеличиваются в усилителе с переключением коэффициента усиления.

Изменение динамических характеристик электрогидравлического следящего привода осуществляется за счет изменения коэффициента усиления усилителя с переменным коэффициентом усиления. Изменение коэффициента усиления производится в функции изменяющихся условий работы привода, например, изменении скоростного напора при полете самолета, отказов каналов управления.

Недостатком известного электрогидравлического следящего привода является следующее: когда допустимое рассогласование каналов управления велико, межканальное сравнение не может быть использовано. Как правило, это бывает в случае очень больших электронных контурных коэффициентов усиления.

Известен электрогидравлический следящий привод (см. перевод N 40-93 от 25 августа 1993 г. ЦНТИ "Волна" "Система приводов управления полетом истребителя YF-23A", рис. 10), имеющий аналогичную описанному выше структуру реализации, где контроль отказов каналов осуществлен за счет сравнения показаний датчиков обратной связи с вычисленными значениями контролируемых переменных. Вычисления осуществляются в специальных вычислителях с использованием фактического управляющего сигнала. Если рассогласование между фактическим и вычисленным значениями оказывается значительным, соответствующий канал отключается.

К недостаткам такой системы следует отнести возможные погрешности в расчетах контролируемых переменных, связанных со степенью полноты используемых для вычисления уравнений.

Оба из рассмотренных аналогов не используют средств коррекции, стабилизирующих динамические характеристики каналов управления при действии внутренних дестабилизирующих факторов, таких как изменение давления и температуры, загрязнение жидкости и т.п.

Наиболее близким техническим решением является электрогидравлический следящий привод (см. перевод ЦНТИ "Волна" N 11-84 "Развитие резервированных систем управления полетом для истребителя F/A-18", стр. 17, фиг. 10) (прототип), содержащий типовой замкнутый контур положения, состоящий из последовательно соединенных задатчика, регулятора и кворум-элемента, канала управления, содержащего последовательно соединенные сумматор-усилитель, блок ограничения, блок отключения канала, электрогидравлический усилитель с датчиком обратной связи положения его золотника и усилительный блок и исполнительного механизма, выполненного в виде гидроцилиндра, на штоке которого установлен датчик обратной связи, выход которого соединен со вторым входом регулятора, и блок контроля и отключения неисправного канала управления, включающий моделирующее устройство и несколько цепочек в виде последовательно соединенных блоков сравнения, фильтров низкой частоты и пороговых устройств, выходы которых соединены со входами блока отключения канала, выход кворум-элемента соединен со входами усилителя-сумматора и моделирующего устройства, выход датчика обратной связи электрогидравлического усилителя соединен со входом усилительного устройства, выход которого соединен со входом усилителя-сумматора, выход канала управления гидравлически через клапан кольцевания соединен с гидроцилиндром исполнительного механизма, входы блоков сравнения соединены с несколькими выходами модели, вторые входы блоков сравнения соединены с контрольными точками канала управления. На блоках сравнения выделяется разность между выходами модели, которые соответствуют контрольным точкам канала управления, и этими контрольными точками канала.

Недостатками известного электрогидравлического следящего привода являются усложнение модели и большое число детектирующих отказы канала цепей, что приводит к сложности реализации блока контроля и отключения неисправного канала, а при некорректном выборе порога отключения канала, может привести и к ложному отказу. Дело в том, что выходы моделирующего устройства, являющегося эталоном оценки отказов канала управления и представляющего собой совокупность простых динамических звеньев (фильтров с запаздыванием), отражающих работу отдельных узлов канала, сравниваются на блоках сравнения с выходами узлов канала управления, на предмет определения их отклонения от требуемого режима функционирования, после чего формируется сигнал отключения всего канала. В прототипе контролируется, например, вход канала управления, выход усилителя-сумматора и выход датчика обратной связи ЭГУ, а также другие узлы. Ко второму недостатку можно отнести то, что в известном электрогидравлическом следящем приводе отсутствуют органы коррекции его динамических характеристик при действии дестабилизирующих факторов и внешних возмущений, например, изменении давления и температуры, изменении трения в золотниках при загрязнении рабочей жидкости, изменении коэффициента усиления и т.п.

Решаемой задачей является повышение надежности функционирования электрогидравлического привода и обеспечение его стабильных динамических характеристик в условиях действия дестабилизирующих технических факторов и внешних возмущений.

Поставленная задача решается тем, что в известный электрогидравлический следящий привод, содержащий узлы типового замкнутого контура положения, которыми являются - исполнительный механизм, выполненный в виде гидроцилиндра, на штоке которого установлен датчик обратной связи, кворум-элемент и канал управления (привод многоканальный, но раскрыт только один из каналов), который содержит сумматор-усилитель и последовательно соединенные первый блок ограничения и блок отключения канала, электрогидравлический усилитель с обмоткой управления и датчиком обратной связи положения его золотника и усилительный блок, а также блок контроля и отключения неисправного канала управления, включающий моделирующее устройство электрогидравлического усилителя, содержащее апериодическое звено и последовательно соединенные усилитель с регулируемым уровнем ограничения и первый интегратор, а также второй блок ограничения и последовательно соединенные первый блок сравнения, первый фильтр низких частот и первое пороговое устройство, выход кворум-элемента соединен с первыми входами усилителя-сумматора и апериодического звена моделирующего устройства, выход датчика обратной связи электрогидравлического усилителя соединен с входом усилительного блока, а его выход соединен со вторым входом усилителя-сумматора и первым входом первого блока сравнения, выход последнего через второй блок ограничения соединен с входом регулировки ограничения усилителя с регулируемым уровнем ограничения, выход первого порогового устройства соединен со вторым входом блока отключения канала, выход которого через обмотку управления соединен с электрогидравлическим усилителем, выход первого интегратора соединен со вторыми входами апериодического звена и первого блока сравнения, выход канала управления соединен через клапан кольцевания с гидроцилиндром исполнительного механизма, дополнительно введены второй интегратор, последовательно соединенные третий блок ограничения, второй блок сравнения, второй фильтр низких частот и второе пороговое устройство, канал коррекции, который содержит последовательно соединенные третий интегратор, первый релейный элемент, третий фильтр низких частот (которые являются элементами динамического звена), второй релейный элемент и четвертый блок ограничения, выход которого соединен с третьим входом усилителя-сумматора, обратная связь по току обмотки управления электрогидравлического усилителя подключена к четвертому входу усилителя-сумматора, выход которого через второй интегратор соединен с входом первого блока ограничения, выход которого соединен со вторым входом второго блока сравнения, выход апериодического звена через третий блок ограничения подключен к прямому входу усилителя с регулируемым уровнем ограничения, выход второго порогового устройства подключен к третьему входу блока отключения канала, выход первого блока сравнения подключен ко второму входу первого релейного элемента, выход которого соединен с входом третьего интегратора.

Основные отличия от прототипа предлагаемого электрогидравлического следящего привода заключаются во введении отрицательной обратной связи по току обмотки управления электрогидравлического усилителя и во введении интегратора в канал управления. Благодаря введению нового блока и связи уменьшается влияние инерционности обмотки управления электрогидравлического усилителя, и сформированный таким образом контур тока сводится к инерционному звену с малой постоянной времени.

Постоянная времени апериодического звена моделирующего устройства выбирается в соответствии с инерционностью контура тока и, при необходимости, может быть сведена к минимальной величине. Для приведения модели в соответствие с контуром тока в нее вводится третий блок ограничения. Введение новых последовательно соединенных блоков: второго блока сравнения, второго фильтра низкой частоты и второго порогового устройства осуществляет контроль отключения канала управления по току обмотки управления ЭГУ, т.е. внутренний, а следовательно, и самой "динамичной" переменной. Таким образом, наряду с контролем канала управления по перемещению золотника ЭГУ создается дополнительный более быстрый канал контроля по току, что повышает надежность обнаружения отказов электрогидравлического следящего привода.

Кроме того, моделирующее устройство динамики ЭГУ по положению его золотника, наряду с функцией контроля работоспособности канала управления (в отличие от прототипа) приобретает новое свойство, заключающееся в возможности коррекции канала управления при действии на него дестабилизирующих факторов, путем введения канала коррекции и подачи дополнительного корректирующего сигнала на вход усилителя-сумматора канала управления. Для этой цели используется сигнал с выхода первого блока сравнения, формирующего разность сигналов датчика обратной связи ЭГУ и модели. Из полученного сигнала исключается постоянная составляющая и формируется только динамический сигнал коррекции, отражающий темп изменения ошибки рассогласования между моделью и объектом.

Указанное формирование сигнала осуществляется в динамическом звене, представляющем собой астатический контур в виде третьего интегратора и первого релейного элемента, выходной сигнал с которого фильтруется от помех третьим фильтром низких частот.

(Необходимость введения первого релейного элемента обусловлена желанием исключить влияние собственной динамики указанного звена на высокие динамические характеристики канала управления).

Полученный сигнал динамической коррекции через второй релейный элемент и четвертый блок ограничения подается на третий вход усилителя-сумматора канала управления. Второй релейный элемент обеспечивает контуру коррекции электрогидравлического усилителя (который включает в себя последовательно соединенные канал управления, первый блок сравнения и канал коррекции) высокий коэффициент усиления в динамических режимах.

Благодаря этому обеспечивается поддержание динамических характеристик электрогидравлического следящего привода в условиях действия дестабилизирующих факторов.

На фиг. 1 и 2 приведены функциональная и принципиальная электрическая схемы электрогидравлического следящего привода.

Электрогидравлический следящий привод содержит кворум-элемент 1, канал управления 2, включающий в себя последовательно соединенные усилитель-сумматор 3, второй интегратор 4, первый блок ограничения 5 и блок отключения канала 6, электрогидравлический усилитель 7 с обмоткой управления 8 и датчиком обратной связи 9 положения его золотника, а также усилительный блок 10, исполнительный механизм 11, выполненный в виде гидроцилиндра 12, на штоке которого установлен датчик обратной связи 13, блок контроля и отключения 14 неисправного канала управления, включающий в себя моделирующее устройство 15, содержащее последовательно соединенные апериодическое звено 16, третий блок ограничения 17, усилитель с регулируемым уровнем ограничения 18 и первый интегратор, второй блок ограничения 20 и две одинаковые цепи отключения неисправного канала, состоящие из последовательно соединенных первого блока сравнения 21, первого фильтра низких частот 22 и первого порогового устройства 23, а также последовательно соединенных второго блока сравнения 24, второго фильтра низких частот 25 и второго порогового устройства 26, и канал коррекции 27, включающий в себя последовательно соединенные третий интегратор 28, первый релейный элемент 29, третий фильтр низких частот 30, второй релейный элемент 31 и четвертый блок ограничения 32, выход кворум-элемента 1 соединен с первым входом усилителя-сумматора 3 канала управления 2 и первым входом апериодического звена 16 моделирующего устройства 15, вход которого соединен с выходом первого интегратора 19, выходы первого блока ограничения 5 канала управления 2 и третьего блока ограничения 17 моделирующего устройства 15 соединены соответственно со вторым и первым входами второго блока сравнения 24 блока контроля и отключения канала 14, выход первого блока сравнения 21 соединен со входом регулирования ограничения усилителя с регулируемым уровнем ограничения 18 через второй блок ограничения 20, а также со вторым входом первого релейного элемента 29, выход которого соединен со входом третьего интегратора 28, выход датчика обратной связи 9 электрогидравлического усилителя канала управления 2 через усилительный блок 10 соединен со вторым входом усилителя-сумматора 3 и первым входом первого блока сравнения 21 блока контроля 14, второй вход которого соединен с выходом первого интегратора 19 моделирующего устройства 15, выход блока отключения канала 6 соединен с электрогидравлическим усилителем 7 через обмотку управления 8, отрицательная обратная связь по току которой подключена к четвертому входу усилителя-сумматора 3, выход канала управления 2 гидравлически соединен с гидроцилиндром 12 исполнительного механизма 11, выходы первого и второго пороговых устройств 23, 26 соединены соответственно со вторым и третьим входами блока отключения канала 6, выход четвертого блока ограничения 32 соединен с третьим входом усилителя-сумматора 3 канала управления 2.

Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом.

С кворум-элемента 1 входной сигнал поступает на канал управления 2, т.е. через последовательно соединенные усилитель-сумматор 3, второй интегратор 4, первый блок ограничения 5, блок отключения канала 6 и обмотку управления 8 ЭГУ на электрогидравлический усилитель 7, который передается на гидроцилиндр 12, осуществляя рабочий ход исполнительного механизма 11. Кроме того, входной сигнал с кворум-элемента 1 поступает на моделирующее устройство 15 блока контроля 14, один из выходов которого (выход первого интегратора 19 моделирующего устройства 15) в первом блоке сравнения 21 сравнивается с сигналом обратной связи с ЭГУ 7, а второй его выход (выход третьего блока ограничения 17 моделирующего устройства 15) во втором блоке сравнения 24 сравнивается с выходным сигналом первого блока ограничения 5 контура тока, который включает в себя усилитель-сумматор 3, второй интегратор 4, первый блок ограничения 5, блок отключения канала и обмотку управления 8 ЭГУ, замкнутую через токовую обратную связь на усилитель-сумматор 3 канала управления 2.

Сигналы разности первого интегратора 19 моделирующего устройства 15 и датчика обратной связи 9 ЭГУ, усиленного в усилительном блоке 10, а также третьего блока сравнения 17 моделирующего устройства 15 и первого блока ограничения 5 канала управления 2 поступают на входы блока отключения канала 6 канала управления 2 через первый и второй фильтры низких частот 22, 25 и первое и второе пороговое устройство 23, 26 блока контроля 14. Например, при значительных расхождениях сигналов с моделирующего устройства 15 и канала управления 2 контрольные сигналы, проходящие через пороговые устройства 22 и 26 на блок отключения канала 6, выключают неисправный канал.

Фильтры 22 и 25 низких частот введены в блок контроля 14 для исключения ложных срабатываний пороговых устройств 23 и 26.

Благодаря введению обратной связи по току обмотки управления 8 ЭГУ, подключенной ко входу усилителя-сумматора 3 канала управления 2, организуется замкнутый контур тока в канале управления 2. Для уменьшения инерционности обмотки управления 8 ЭГУ, в образованный контур введен второй интегратор 4. Образованный в канале управления 2 контур в линейном приближении описывается инерционным звеном первого порядка с малой постоянной времени.

Третий блок ограничения 17 введен в моделирующее устройство 15 для получения его выходного сигнала с одинаковым уровнем ограничения по отношению к уровню ограничения сигнала канала управления 2, задаваемому первым блоком ограничения 5. Таким образом, уровни сигналов на входах второго блока сравнения 24 блока контроля 14 одинаково ограничены.

Наряду с контролем канала управления 2 по перемещению золотника ЭГУ, привод дополнительно контролируется по информации из образованного контура тока, поступающей на второй блок сравнения 24 блока контроля 14, что повышает надежность обнаружения отказов следящего привода.

Выходной сигнал с первого блока сравнения 21 ограничивается вторым блоком ограничения 20 и поступает на вход регулирования ограничения усилителя с регулируемым уровнем ограничения 18 моделирующего устройства 15, для согласования быстродействия (полосы пропускания канала и модели ЭГУ, реализованной в моделирующем устройстве 15), при работе канала управления 2 в нелинейной области, определяемой уровнем ограничения первого блока ограничения 5 канала управления 2. Уровень ограничения усилителя 18 моделирующего устройства 15 изменяется в нелинейной области работы привода, так если быстродействие модели ЭГУ превышает быстродействие ЭГУ, то уровень ограничения уменьшается, в противном случае - увеличивается.

Разница сигналов между выходами первого интегратора 19 моделирующего устройства 15 и усилительного блока 10 канала управления 2, получаемая на выходе первого блока сравнения 21, подается через канал коррекции 27 на вход усилителя-сумматора 3 для коррекции канала управления 2 в соответствии с движением, определяемым эталонной моделью, функции которой начинает выполнять моделирующее устройство 15 блока контроля 14. В указанной разнице сигналов (ошибке) выделяется только динамическая составляющая сигнала ошибки (постоянная составляющая отфильтровывается). Это происходит за счет прохождения сигнала ошибки через астатический контур, образованный первым релейным элементом 29 и третьим интегратором 28 канала коррекции 27. В указанном контуре за счет первого релейного элемента 29 наблюдается высокочастотный режим переключения с частотой порядка десяти, двадцати килогерц (скользящий режим), исключающий влияние динамики введенного контура на динамику канала управления 2. Выходной сигнал первого релейного элемента 29 фильтруется от помех третьим фильтром низкой частоты 30 с малой постоянной времени. Отфильтрованная таким образом динамическая составляющая сигнала, отражающая темп изменения сигнала ошибки между моделью и объектом, через второй релейный элемент 31, выходное напряжение которого ограничивается четвертым блоком ограничения 32, подается в канал управления 2, корректируя динамические характеристики канала управления в соответствии с динамическими характеристиками эталонной модели. Назначение второго релейного элемента 31 канала коррекции 27 и заключается в обеспечении наибольшей скорости схождения движения объекта (канала управления 2) к эталонной модели (моделирующее устройство 15), а наибольшая скорость получается при релейном законе управления. Использование только динамической составляющей сигнала коррекции в релейном законе управления не ухудшает условий устойчивости основного контура (канала управления 2).

Высокочастотный режим переключения в контуре коррекции канала управления 2, образованном: каналом управления 2, первым блоком сравнения 21 и каналом коррекции 27, стабильность частоты переключения в котором обеспечивается режимом переключений в астатическом контуре (первый релейный элемент 29 и третий интегратор 28), обеспечивает контуру коррекции канала управления высокий контурный коэффициент в динамических режимах его работы, что обеспечивает следящему приводу, во-первых, наибольшую скорость приближения динамических характеристик канала управления к динамическим характеристикам эталонной модели при изменении параметров канала управления, например, контурных коэффициентов, рабочего давления жидкости и ее температуры, рабочих разбросов коэффициентов звеньев канала, а также действии внешних возмущений, во-вторых, уменьшает влияние трения в золотнике на динамические характеристики канала управления, проявляющееся наличием зоны нечувствительности в канале управления, за счет того, что в быстродействующем контуре тока появляется тот же высокочастотный режим переключения. Высокочастотные колебания в токовом контуре как бы "заполняют" зону нечувствительности, и при нулевом входном задании на перемещение золотника, ток в обмотке управления ЭГУ не равен нулю.

Благодаря новым свойствам системы управления (за счет новых блоков и связей) обеспечивается поддержание динамических характеристик электрогидравлического следящего привода, в условиях действия дестабилизирующих факторов, и увеличивается его надежность.

Электрогидравлический следящий привод может быть реализован следующим образом: на фиг. 2 приведен вариант реализации электрогидравлического следящего привода.

Электрогидравлический следящий привод с одним каналом управления (остальные каналы одинаковые и здесь не рассматриваются) может быть реализован следующим образом.

Исполнительный механизм с гидроцилиндром и электрогидравлический усилитель имеют известные реализации, датчики обратной связи могут быть, например, индукционными с фазочувствительными выпрямителями, кворум-элемент имеет известную реализацию, например, выполнен на ограничителях тока и функционально обеспечивает на выходе средневыборочный сигнал по уровню между входными сигналами, поступающими на вход кворум-элемента с других каналов управления, блок отключения канала имеет известную реализацию, например, выполнен на основе электронного ключа с логическим элементом "ИЛИ", срабатывающим по любому из поступающих входных сигналов на отключение канала управления, остальные блоки могут быть реализованы на операционных усилителях с резистивно-емкостными связями, как показано на фиг. 2. Все блоки ограничения 5, 17, 20, 32 выполнены на диодных мостах, одна из диагоналей которых подключена в обратную связь операционных усилителей с единичным коэффициентом усиления (5, 32), либо в обратную связь операционных усилителей, реализующих впереди стоящие блоки: блок ограничения 17 находится в обратной связи операционного усилителя, реализующего апериодическое звено 16; блок ограничения 32 - в обратной связи операционного усилителя, реализующего второй релейный элемент 31. Фильтры низких частот 22, 25, 30 выполнены на пассивных RC-фильтрах. Первый и второй релейные элементы 29 и 31 представляют собой операционные усилители с большими коэффициентами усиления и без резисторов в обратной связи. Пороговые устройства 23 и 26 реализованы на операционных усилителях без обратной связи, инвертирующий и неинвертирующий входы которых включены в диагональ диодного моста. Все диодные мосты в схеме реализации питаются от источников постоянного тока, подключенных в одну из диагоналей мостов.

Усилитель с регулируемым уровнем ограничения 18 реализован на операционном усилителе, в обратную связь которого включены два последовательно соединенных резистора, выходом блока 18 является точка соединения двух резисторов, входом регулирования уровня ограничения является та же точка соединения резисторов, сигнал регулирования уровня ограничения задается с выхода второго блока ограничения 20 через резистор в эту точку. Когда операционный усилитель блока 18 выйдет в естественное (по питанию) ограничение, выходной сигнал с блока 20 является подпирающим напряжением для делителя напряжения (R1, R2) блока 18.

Обратная связь по току обмотки управления 8 выполнена следующим образом. Один конец обмотки подключен через электронный ключ к эмиттерам двух транзисторов, умощняющих выходной сигнал, снимаемый с первого блока ограничения 5, а второй конец обмотки через низкоомный резистор, выполняющий роль токового шунта, подключен к общей точке, таким образом общая точка соединения обмотки 8 и токового шунта и является той точкой, с которой снимается информация о токе обмотки управления, которая через резистор подается на инвертирующий вход усилителя-сумматора 3.

В данном электрогидравлическом следящем приводе за счет введения обратной связи по току обмотки управления ЭГУ и организации внутреннего токового контура, в который введен второй интегратор для снижения инерционности обмотки, а также за счет введения дополнительной цепи контроля неисправного канала (блоки 24, 25, 26) по информации, снимаемой с токового контура, и введении блоков (28, 29, 30, 31, 32) канала коррекции 27 повышается надежность обнаружения отказов канала управления и обеспечивается поддержание динамических характеристик электрогидравлического следящего привода в условиях действия дестабилизирующих факторов, что в совокупности повышает функциональную надежность всего следящего привода.

Формула изобретения

Электрогидравлический следящий привод, содержащий узлы типового контура положения, которыми являются исполнительный механизм, выполненный в виде гидроцилиндра, на штоке которого установлен датчик обратной связи, кворум-элемент и канал управления, который содержит сумматор-усилитель и последовательно соединенные первый блок ограничения и блок отключения канала, электрогидравлический усилитель с обмоткой управления и датчиком обратной связи положения его золотника и усилительный блок, а также блок контроля и отключения неисправного канала управления, включающий моделирующее устройство электрогидравлического усилителя, содержащее апериодическое звено и последовательно соединенные усилитель с регулируемым уровнем ограничения и первый интегратор, а также второй блок ограничения и последовательно соединенный первый блок сравнения, первый фильтр низких частот и первое пороговое устройство, выход кворум-элемента соединен с первыми входами усилителя-сумматора и апериодического звена моделирующего устройства, выход датчика обратной связи электрогидравлического усилителя соединен с входом усилительного блока, а его выход соединен со вторым входом усилителя-сумматора и первым входом первого блока сравнения, выход последнего через второй блок ограничения соединен с входом регулировки ограничения усилителя с регулируемым уровнем ограничения, выход первого порогового устройства соединен со вторым входом блока отключения канала, выход которого через обмотку управления соединен с электрогидравлическим усилителем, выход первого интегратора соединен со вторыми входами апериодического звена и первого блока сравнения, выход канала управления соединен через клапан кольцевания с гидроцилиндром исполнительного механизма, отличающийся тем, что в него введены второй интегратор, последовательно соединенные третий блок ограничения, второй блок сравнения, второй фильтр низких частот и второе пороговое устройство, канал коррекции, который содержит последовательно соединенные третий интегратор, первый релейный элемент, третий фильтр низких частот, второй релейный элемент и четвертый блок ограничения, выход которого соединен с третьим входом усилителя-сумматора, обратная связь по току обмотки управления электрогидравлического усилителя подключена к четвертому входу усилителя-сумматора, выход которого через второй интегратор соединен с входом первого блока ограничения, выход которого соединен со вторым входом второго блока сравнения, выход апериодического звена через третий блок ограничения подключен к прямому входу усилителя с регулируемым уровнем ограничения, выход второго порогового устройства подключен к третьему входу блока отключения канала, выход первого блока сравнения подключен ко второму входу первого релейного элемента, выход которого соединен с входом третьего интегратора.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2