Бортовая аппаратура систем управления беспилотным летательным аппаратом

Бортовая аппаратура систем управления беспилотным летательным аппаратом

Реферат

 

Изобретение относится к системам управления местоположением и курсом беспилотного летательного аппарата (БПЛА) и может быть использовано при проектировании БПЛА, предназначенных для высокоточного наведения на цель. Техническим результатом является создание комплекса бортовых систем управления беспилотным летательным аппаратом, обладающего широкими возможностями адаптации к условиям полета и складывающейся помеховой обстановке для обеспечения высокоточного наведения на цель. Устройство содержит систему управления движением (СУД) и систему обнаружения и самонавигации (СОСН), при этом СУД содержит датчик угловых скоростей, инерциальный блок, ЦВМ, радиовысотомер, устройство преобразования информации, усилительно-преобразовательное устройство рулевых приводов, рулевые агрегаты, магистраль информационного обмена, а СОСН содержит ЦВМ, систему электропитания, устройство обработки сигналов и управления, приемное устройство, антенное устройство, передающее устройство, магистраль информационного обмена. 4 ил.

Изобретение относится к системам управления местоположением и курсом беспилотного летательного аппарата (БПЛА) и может быть использовано при проектировании БПЛА, предназначенных для высокоточного наведения на цель.

Известна система управления БПЛА по патенту РФ 2062503, МПК G 01 С 23/00, В 64 G 1/24, публикация 20.06.96 г., которая содержит радиолокационный визир, обеспечивающий измерение координат и параметров цели, систему инерциальной навигации, обеспечивающую измерение координат и параметров движения БПЛА, радиовысотомер, с помощью которого осуществляется корректировка показаний высоты и вертикальной скорости системы инерциальной навигации, устройство обмена информацией, бортовую электронно-вычислительную машину (БЭВМ) и рулевые агрегаты, управляемые сигналами управления, вырабатываемыми БЭВМ.

Недостатком известного аналога является централизованная структура вычислительной системы, ограничивающая круг решаемых задач и возможности взаимодействия с радиолокационным визиром, что, в конечном счете, приводит к снижению точности наведения БПЛА.

В качестве прототипа предлагаемого изобретения принята система управления БПЛА, известная из кн. Шаров С.Н. Основы проектирования координаторов систем управления движущимися объектами. Учебное пособие. Государственный комитет СССР по народному образованию. - 1990 г. - С. 4, рис. 1.1. Система по прототипу содержит систему управления движением (СУД) в составе БЭВМ и автопилота, включающего инерциальный блок и рулевые агрегаты, управляемые по сигналам, вырабатываемым БЭВМ, и систему обнаружения и самонаведения (СОСH), представляющую собой одноканальную моноимпульсную радиолокационную систему с фазоманипулированным зондирующим сигналом в составе передающего и приемного устройств, антенного устройства с блоком управляемых приводов антенны и устройства обработки сигналов, включающего синхронизатор, дальномер, блок сжатия сигналов, блок пороговой обработки и устройство фиксации координат, формирующее сигналы дальности и углового положения отраженных сигналов, поступающие в БЭВМ.

Преимуществом системы по прототипу является использование фазоманипулированного зондирующего сигнала, обеспечивающего более высокую точность самонаведения и более высокую помехозащищенность по отношению к активным и пассивным помехам.

Недостатком системы по прототипу являются ограниченные возможности адаптации системы к условиям полета БПЛА, в частности к складывающейся помеховой обстановке, ввиду отсутствия перестройки параметров передающего и приемного устройств и недостаточной мощности вычислительной системы с централизованной обработкой информации.

Задачей изобретения является создание комплекса бортовых систем управления беспилотным летательным аппаратом, обладающего широкими возможностями адаптации к условиям полета и складывающейся помеховой обстановке для обеспечения высокоточного наведения БПЛА на цель.

Сущность изобретения заключается в том, что в комплексе бортовых систем управления беспилотным летательным аппаратом (БПЛА), содержащем систему управления движением (СУД), включающую рулевые агрегаты и инерциальный блок, связанный с центральной электронно-вычислительной машиной (ЦВМ) СУД, и систему обнаружения и самонаведения (СОСН), в состав которой входят антенна, кинематически связанная с блоком приводов антенны и соединенная с выходом передающего устройства, на котором формируется импульсный фазоманипулированный зондирующий сигнал, и входом приемного устройства, гетеродинный вход которого соединен с выходом сигнала гетеродинной частоты передающего устройства, а также устройство обработки сигналов и управления, включающее блок сжатия сигналов, соединенный с устройством первичной обработки, и синхронизатор, в СОСН дополнительно введена ЦВМ СОСН, соединенная посредством первой магистрали информационного обмена с ЦВМ СУД и посредством второй магистрали информационного обмена с устройством обработки сигналов и управления, СУД дополнительно содержит радиовысотомер, датчик угловых скоростей и устройство преобразования информации, подключенные к первой магистрали информационного обмена, а также усилительно-преобразовательное устройство рулевых приводов, выходы которого по сигналам закладки рулей соединены с входами соответствующих рулевых агрегатов, входы по сигналам проекций угловой скорости разворота БПЛА соединены с аналоговыми выходами датчика угловых скоростей, а входы по сигналам управления рулями соединены с соответствующими выходами устройства преобразования информации, к соответствующим выходам которого по сигналам разовых команд подключены вход включения радиовысотомера, вход включения СОСН и вход включения передающего устройства, которое содержит последовательно соединенные возбудитель и усилитель мощности с управляемым импульсным модулятором и регулятором мощности, причем возбудитель выполнен в виде генератора когерентных частот, построенного по схеме усилительно-умножительной цепочки, начальным функциональным звеном которой является управляемый многочастотный генератор возбудителя, а конечным - фазовый манипулятор, приемное устройство содержит пассивный радиоканал, в котором производится детектирование источников радиоизлучений, а также активные суммарный и разностный каналы, в которых преобразование на промежуточную частоту производится с корректировкой фазовой неидентичности каналов в блоке фазовращателей и разветвителя сигнала гетеродина, а после предварительного усиления на промежуточной частоте производится основное усиление с нормировкой сигналов цели и помех посредством блока быстродействующей автоматической регулировки усиления (БАРУ) и усилителей-ограничителей, к соответствующим выходам которых подключены векторный фазовый детектор помехи и фазовый детектор цели, на выходах которого формируются сдвинутые по опорному напряжению видеокоды суммарного и разностного сигналов, кроме этого, на соответствующих выходах усилителя-ограничителя суммарного канала детектируются видеосигналы помех, устройство обработки сигналов и управления дополнительно содержит блок квантования сигналов, блок управления положением антенны, входы которого по сигналам текущего углового положения антенны и выходы по сигналам управления приводами антенны соединены с блоком приводов антенны, а также подключенные к информационной шине управляющую электронно-вычислительную машину (ЭВМ), долговременное запоминающее устройство, адаптер последовательных каналов, соединенный со второй магистралью информационного обмена, и формирователь команд управления блоками сверхвысокой и промежуточной частоты, выходы которого по сигналам перестройки несущей частоты, регулировки мощности и отключения усилителя мощности соединены с соответствующими управляющими входами передающего устройства, а выходы по сигналам корректировки фазовой неидентичности каналов, отключения разностного канала, переключения динамического диапазона усиления и переключения полосы пропускания фазового детектора цели соединены с соответствующими управляющими входами приемного устройства, при этом блок квантования сигналов содержит амплитудный квантователь сигналов помех, входы которого соединены с выходами видеосигналов источников радиоизлучений и помех приемного устройства, аналого-цифровой преобразователь, вход которого соединен с выходом векторного фазового детектора помехи, и амплитудный квантователь сигналов цели, входы которого подключены к выходам фазового детектора цели, а выходы соединены через блок компенсации допплеровского сдвига частоты с информационными входами блока цифровых согласованных фильтров, входящего в состав блока сжатия сигналов вместе с буферным оперативным запоминающим устройством (ОЗУ) блока сжатия сигналов, к соответствующим входам которого подключены выходы блока цифровых согласованных фильтров, аналого-цифрового преобразователя и амплитудного квантователя сигналов помехи, устройство первичной обработки выполнено в виде ЭВМ, которая содержит подключенные к системной шине процессор, ОЗУ, постоянное запоминающее устройство программ, буферное ОЗУ, соединенное с выходом буферного ОЗУ блока сжатия сигналов, адаптер цифрового ввода-вывода с гальванической развязкой, устройство сопряжения, соединенное с информационной шиной, и приемопередатчик последовательного интерфейса, соединенный с кодовым выходом блока управления положением антенны, вход которого по сигналам начальной установки и управления антенной подключен к соответствующему выходу адаптера цифрового ввода-вывода с гальванической развязкой, выход которого по сигналу управления синхронизатором подключен к управляющему входу синхронизатора, который соединен с информационной шиной, при этом выход синхронизатора по сигналу управления импульсным модулятором соединен с управляющим входом последнего, выход по сигналу кода фазовой манипуляции подключен к входу настройки блока цифровых согласованных фильтров и кодовому входу фазового манипулятора, выход по сигналам управления нормировкой сигналов цели и помех подключен к соответствующему управляющему входу усилителя промежуточной частоты, а выход по сигналу компенсации допплеровского сдвига частоты подключен к управляющему входу блока компенсации допплеровского сдвига частоты.

Сущность изобретения поясняется чертежами, на которых представлены: фиг.1 - структурная схема комплекса, фиг.2 - структурная схема приемного устройства, фиг.3 - структурная схема устройства обработки сигналов и управления.

фиг. 4 - схема взаимодействия ЦВМ системы управления движением и системы обнаружения и самонаведения.

На фиг.1 структурной схемы комплекса приняты следующие обозначения: 1 - система управления движением (СУД), 2 - система обнаружения и самонаведения (СОСН), 3 - первая магистраль информационного обмена, выполненная по ГОСТ 26765.52-87 (Манчестер), 4 - центральная вычислительная машина системы управления движением (ЦВМ СУД), 5 - ЦВМ СОСН, 6 - радиовысотомер, 7 - инерциальный блок, 8 - датчик угловых скоростей, 9 - устройство преобразования информации, 10, 11,12, 13 - рулевые агрегаты, 14 - усилительно-преобразовательное устройство рулевых приводов, 15 - трехосный гиростабилизатор, 16 - блок съема и преобразования информации, 17 - блок чувствительных элементов, 18 - аналого-цифровой преобразователь, 19 - адаптер мультиплексного канала, 20 - блок передачи разовых команд, 21 - многоканальный преобразователь код-напряжение (МПКН), 22 - многоканальный преобразователь напряжение-код (МПНК), 23 - система электропитания СОСН, 24 - передающее устройство, 25 - антенное устройство, 26 - приемное устройство, 27 - устройство обработки сигналов и управления, 28 - антенна, 29 - блок приводов антенны, 30 - суммарно-разностный преобразователь, 31 - вторая магистраль информационного обмена (Манчестер).

Согласно фиг. 1 комплекс бортовых систем управления беспилотным летательным аппаратом содержит систему 1 управления движением и систему 2 обнаружения и самонаведения, соединенные посредством первой магистрали 3 информационного обмена, к которой подключены ЦВМ 4 СУД и ЦВМ 5 СОСН.

В СУД 1 к магистрали 3 информационного обмена подключены также радиовысотомер 6, инерциальный блок 7, датчик 8 угловых скоростей и устройство 9 преобразования информации, первый, второй и третий выходы которого по сигналам разовых команд "Вкл РВ", "Вкл СОСН", и "Вкл ВН" подключены соответственно к входу включения радиовысотомера 6, к входу включения СОСН 2 и входу включения передающего устройства 24. Группа выходов устройства 9 преобразования информации по сигналам ₁, ₂, ₃, ₄, (_i) управления рулями и группа входов по сигналам _1K, _2K, _3K, _4K (_iK) контроля рулей соединена с соответствующими входами и выходами усилительно-преобразовательного устройства 14 рулевых приводов, входы которого по сигналам _X, _Y, _Z, проекций угловой скорости разворота БПЛА соединены с аналоговыми выходами датчика 8 угловых скоростей, а выходы по сигналам ₁, ₂, ₃, ₄ закладки рулей и входы по сигналам ₁, ₂, ₃, ₄ положения рулей соединены с входами и выходами соответствующих рулевых агрегатов 10,...,13.

Радиовыстомер 6 предназначен для измерения текущих значений Н_PB высоты полета БПЛА и может быть выполнен по схеме активного радиолокатора, включающей приемопередатчик, передающую и приемную антенны. Входом включения радиовысотомера является вход вторичного источника электропитания, управляемого сигналом "Вкл РВ".

Инерциальный блок 7 предназначен для измерения линейных координат - дальности (D), бокового отклонения (Z), высоты (Н), линейной скорости (V) и ее проекций, линейной перегрузки и углов разворота БПЛА по курсу (), крену () и тангажу ().

Инерциальный блок 7 содержит трехосный гиростабилизатор 15, включающий два динамически настраиваемых гироскопа, три маятниковых акселерометра, три датчика углов и три двигателя, управляемых через блок электронных ключей по сигналам с выхода блока 16 съема и преобразования информации, информационные входы которого соединены с выходами маятниковых акселерометров и датчиков углов, а цифровой вход-выход подключен к первой магистрали 3 информационного обмена.

Датчик 8 угловых скоростей содержит блок 17 чувствительных элементов, выходы которого образуют аналоговые выходы датчика 8 и соединены также с входами аналого-цифрового преобразователя 18, выход которого образует цифровой выход датчика 8, подключенный к первой магистрали 3 информационного обмена.

Устройство 9 преобразования информации выполнен на основе адаптера 19 мультиплексного канала, подключенного к первой магистрали 3 информационного обмена. Адаптер 19 выполнен в соответствии со схемой по пат. 2163728, МПК G 06 F 15/16F, H 04 L 12/66, публикация 27.02.2001, включающей наряду с приемопередатчиками кодовых сигналов формирователи разовых команд. Выход формирователя разовых команд адаптера 19 соединен с релейным блоком 20 передачи разовых команд, на выходах которого формируются сигналы "Вкл РВ", "Вкл СОСН" и "Вкл ВН". К кодовым входам-выходам адаптера 19 подключены МПКН 21 и МПНК 22. Выходы МПКН 21 образуют группу выходов устройства 9 преобразования информации по сигналам _i управления рулями, а входы МПНК 22 - его группу входов по сигналам _iK контроля рулей.

Усилительно-преобразовательное устройство 14 рулевых приводов обеспечивает масштабирование сигналов _X, _Y, _Z, поступающих из датчика 8 угловых скоростей, их распределение между четырьмя усилителями рулевых трактов, суммирование этих сигналов с сигналами _i, усиление и формирование сигналов _i закладки рулей. Кроме этого, устройство 14 обеспечивает съем сигналов _i положения рулей, их усиление и выдачу в виде сигналов _iK контроля рулей в устройство 9 преобразования информации.

Входом включения СОСН 2, на который поступает сигнал "Вкл СОСН", является управляющий вход системы 23 электропитания, которая включает в себя источники вторичного электропитания (ИВЭП) всех входящих в СОСН устройств, кроме высоковольтного источника питания передающего устройства 24. Схема распределения электропитания не имеет непосредственного отношения к сущности изобретения и для простоты изложения не рассматривается в материалах заявки.

СОСН 2 представляет собой моноимпульсную когерентную радиолокационную систему (РЛС) с фазоманипулированным зондирующим сигналом, параметры которого могут перестраиваться в зависимости от задач, решаемых СОСН на протяжении полета БПЛА.

СОСН 2 содержит передающее и приемное устройства 24, 26, антенное устройство 25 и устройство 27 обработки сигналов и управления, соединенное посредством второй магистрали 31 информационного обмена с ЦВМ 5 СОСН.

Сигнальный выход передающего устройства 24, на котором формируется импульсный фазоманипулированный зондирующий сигнал "ФМИ", подключен к антенному устройству 25, а выходы по сигналам гетеродинной частоты "f_гет" и опорной промежуточной частоты "f_ПЧО" подключены к соответствующим входам приемного устройства 26, сигнальные входы которого, принимающий суммарный () и два разностных сигнала (, ) подключены к выходу антенного устройства 25.

Выходы приемного устройства, на которых формируются сдвинутые по опорному напряжению на 45^o видеокоды суммарного "ФД"(ФД₀, ФД₄₅, ФД₉₀, ФД₁₃₅) и разностного "ФД"(ФД₀, ФД₄₅, ФД₉₀, ФД₁₃₅) сигналов, а также видеосигналы источников радиоизлучений "ВС ИР" и два вида помеховых сигналов ("ВСП", "ФДП"), подключены к соответствующим входам устройства 27 обработки сигналов и управления, выходы которого по сигналам управления дискретным ослабителем "ДО", блокирования входов приемных каналов во время излучения зондирующего сигнала (бланкирующие импульсы - "БИ"), управления переключателем разностных каналов "Упр ПРК", корректировки фазовых неидентичностей каналов "Кор Ф", отключения разностного канала "Откл РК", переключения динамического диапазона усиления "ДУ", управления нормировкой сигналов цели и помех (бланкирование БАРУ - "БИ БАРУ", стробы БАРУ - "Стр. БАРУ") и переключения полосы пропускания фазовых детекторов "Упр ФД" подключены к соответствующим входам приемного устройства 26.

Выходы устройства 27 обработки сигналов и управления, на которых формируется сигнал выключения передающего устройства "Откл УМ", сигналы перестройки несущей частоты "Ч₁,...,Ч₄", сигнал управления импульсным модулятором "Т_ИМ", сигнал кода фазовой манипуляции "КФМ" и сигнал регулировки мощности "РМ" подключены к соответствующим входам передающего устройства), а входы по сигналам текущего углового положения антенны ("_A", "_A") и выходы по сигналам управления приводом антенны "Упр _A, _A" соединены соответственно с информационными выходами и управляющими входами блока 29 приводов антенны.

Антенное устройство 25 содержит двухзеркальную параболическую антенну 28 (типа Кассегрена) с поворотом плоскости поляризации и моноимпульсным облучателем с суммарно-разностным преобразователем 30 на щелевых мостах. Управление положением диаграммы направленности антенны осуществляется поворотом подвижного зеркала с помощью блока 29 приводов антенны, который обеспечивает его развороты в двух плоскостях - по азимуту () и углу места ().

Блок 29 приводов антенны состоит из двух асинхронных двигателей, управляемых через усилитель мощности по сигналам "Упр _A, _A", оснащенных датчиками текущего углового положения антенны, с которых снимаются сигналы _A, _A Передающее устройство 24 обеспечивает формирование импульсного фазоманипулированного зондирующего сигнала малой скважности и малой импульсной мощности, несущая частота которого перестраивается по случайному закону, формирование перестраиваемого сигналов гетеродина (f_ГЕТ) и опорной промежуточной частоты (Гпчо) для приемного устройства, ступенчатую регулировку мощности сигнала.

Передающее устройство 24 представляет собой генератор когерентных частот. Начальным функциональным узлом в цепи формирования импульсных ФМ-сигналов является многочастотный генератор возбудителя, содержащий четыре задающих кварцевых генератора, поочередно подключаемых в соответствии с управляющим сигналом перестройки частоты (Ч₁,...Ч₄), поступающим из устройства 27 обработки сигналов и управления.

Возбудитель построен по схеме прямого синтеза, т.е. последовательного умножения частот задающих кварцевых генераторов и их усиления.

На выходе возбудителя осуществляется фазовая манипуляция сигнала несущей частоты в соответствии с кодом фазовой манипуляции (КФМ), поступающим на кодовый вход фазового манипулятора из устройства 27, а затем в усилителе формируется импульсный ФМ зондирующий сигнал.

В качестве собственно усилителя мощности используется малогабаритная низковольтная лампа бегущей волны (ЛБВ) с импульсным модулятором в цепи подачи опорного напряжения, управляемым импульсами Т_ИМ, период повторения Т_П и длительность Т_И которых определяют период повторения и длительность зондирующего сигнала. В состав усилителя мощности входят также высоковольтный источник питания, коммутируемый сигналами "Вкл ВН" и "Откл УМ", и подключенный к выходу ЛБВ регулятор мощности, выполненный в виде управляемого ферритового аттенюатора.

Примером реализации аналогичного передающего устройства может служить схема, приведенная в описании изобретения по пат. РФ 2099739, МПК G 01 S 13/42, публикация 20.12.97 г.

Приемное устройство 26 выполнено по супергетеродинной схеме, с двумя активными (суммарным - и разностным - ) каналами, в которых последовательно осуществляется основное усиление, фильтрация и детектирование сигналов цели и помех, и пассивным радиоканалом для детектирования сигналов сторонних РЛС (источников радиоизлучений).

Структурная схема приемного устройства 26 представлена на фиг.2, на которой обозначены: 32 - входное усилительно-преобразовательное устройство сверхвысокой частоты (СВЧ), 33 - усилитель промежуточной частоты (УПЧ), 34 - детекторная секция, 35 - видеоусилитель пассивного радиоканала, 36 - циркулятор, 37 - дискретный ослабитель, выполненный в виде волноводной секции проходного типа, 38 - устройство защиты суммарного канала, выполненное в виде волноводного устройства на управляемом выключателе, 39 - переключатель разностных каналов, в состав которого входят собственно волноводный переключатель, коммутирующий два входных волновода на один выходной, и устройства защиты разностного канала, аналогичные устройству 38 защиты суммарного канала, 40, 41 - усилители высокой частоты (УВЧ) суммарного и разностного каналов, соответственно, 42, 43 - двойные балансные смесители (ДБС) суммарного и разностного каналов, соответственно, 44 - блок фазовращателей и разветвитель сигнала гетеродина, 45 - предварительный усилитель промежуточной частоты (ПУПЧ), включающий два ПУПЧ (суммарного и разностного каналов) с регулируемым диапазоном усиления и блок коммутации ПУПЧ разностного канала, 46, 47 - усилители-ограничители (УПЧО) суммарного и разностного каналов соответственно, 48, 49 - аттенюаторы, 50 - элемент ИЛИ, 51 - блок быстродействующей автоматической регулировки усиления (БАРУ), 52 - 90-градусный симметричный сумматор сигнала помехи, 53 - векторный фазовый детектор помехи (ФДП), 54 - фазовый детектор цели (ФДЦ), 55 - блок квадратурных фазовых детекторов разностного канала, 56 - блок квадратурных фазовых детекторов суммарного канала, 57 - формирователь дискретных сдвигов.

Согласно фиг. 2 приемное устройство 26 содержит последовательно соединенные входное усилительно-преобразовательное устройство 32 СВЧ и УПЧ 33, к соответствующим выходам которого подключены векторный фазовый детектор 53 помехи и фазовый детектор 54 цели, включающий блоки 55, 56 квадратурных фазовых детекторов разностного и суммарного каналов, опорные входы которых подключены к выходам формирователя 57 дискретных сдвигов (0^o, 45^o, 90^o, 135^o), вход которого образует вход сигнала f_ПЧО приемного устройства 26, вход которого по сигналу "Упр ФД" переключения полосы пропускания фазовых детекторов при смене длительности дискрета зондирующего сигнала образован управляющими входами блоков 55, 56 квадратурных фазовых детекторов. Выходы блоков 56, 55 образуют основные сигнальные выходы приемного устройства 26, на которых формируются сдвинутые по опорному напряжению на 45^o видеокоды суммарного ФД₀, ФД₄₅, ФД₉₀, ФД₁₃₅("ФД") и разностного ФД₀, ФД₄₅, ФД₉₀, ФД₁₃₅("ФД") сигналов.

Входы дискретного ослабителя 37 образуют сигнальные входы приемного устройства 26 и его вход по сигналу "ДО", посредством которого осуществляется регулировка добротности входных контуров приемного устройства 26. Дискретный ослабитель 37 содержит два волновода разностных сигналов , , соединяющих соответствующие выходы суммарно-разностного преобразователя 30 с входами переключателя 39 разностных каналов, и проходной волновод суммарного сигнала , который соединен с устройством 38 защиты суммарного канала через второе и третье плечи циркулятора 36, а через второе и первое плечи - с выходом усилителя мощности передающего устройства 24. Управляющий вход устройства 38 защиты суммарного канала и первый управляющий вход переключателя 39 разностных каналов образуют вход приемного устройства 26, принимающий бланкирующие импульсы "БИ", а второй управляющий вход переключателя 39 образует его вход по сигналу "Упр ПРК".

Выход устройства 38 защиты суммарного канала и выход переключателя 39 разностных каналов, на котором формируется один разностный сигнал , через УВЧ 40, 41 подключены к сигнальным входам ДБС 42, 43 соответственно, входы которых по сигналу гетеродинной частоты подключены к выходу блока 44 фазовращателей и разветвителя сигнала гетеродина, соответствующие входы которого образуют вход сигнала гетеродинной частоты f_гет" и вход сигнала корректировки фазовой неидентичности каналов "Кор Ф" приемного устройства 26.

К выходу УВЧ 40 суммарного канала подключен также через детекторную секцию 34 видеоусилитель 35 пассивного радиоканала, на выходе которого формируются видеосигналы источников радиоизлучений, отградуированные по амплитуде с дискретом 15 дБ (для упрощения схемы на фиг. 2 показан один вывод - "ВС ИР").

Выходы ДБС 42, 43 подключены к соответствующим входам предварительного усилителя 45 промежуточной частоты, управляющие входы которого по сигналам переключения динамического диапазона усиления "ДУ" и отключения разностного канала "Откл РК" образуют одноименные входы приемного устройства 26. Соответствующие выходы ПУПЧ 45 через аттенюаторы 48, 49 подключены ко входам усилителей-ограничителей 46, 47, охваченных обратной связью через блок 51 БАРУ и 90^o-й симметричный сумматор 52 помехи. Управляющие входы аттенюаторов 48, 49 соединены с выходом элемента 50 ИЛИ, вход которого по сигналу бланкирования БАРУ "БИ БАРУ" и управляющий вход блока 51 БАРУ по сигналам стробирования БАРУ "Стр. БАРУ" образуют вход сигналов управления нормировкой сигналов цели и помех приемного устройства 26.

Первые выходы УПЧО 46, 47 суммарного и разностного каналов подключены ко входам блоков 56, 55 квадратурных фазовых детекторов суммарного и разностного каналов (включенных с учетом инвертирования в сумматоре 52), вторые их выходы, на которых формируются квадратурно-суммарные сигналы помех, подключены к соответствующим входам векторного фазового детектора 53 помехи, выход которого образует выход приемного устройства по сигналу "ФДП", а третий выход УПЧО 46, образованный секциями амплитудных детекторов, на которых во время стробирования БАРУ формируются четыре уровня видеосигналов помех с дискретом 15 дБ, образует выход видеосигналов помех приемного устройства 26 (для простоты показан один вывод -"ВСП").

Устройство 27 обработки сигналов и управления выполнено в соответствии со схемой фиг.3, на которой обозначены: 58 - блок сжатия сигналов (БСС), 59 - устройство первичной обработки (УПО), 60 - блок управления положением антенны, 61 - информационная шина, выполненная в виде шины VME, 62 - синхронизатор, 63 - формирователь команд управления блоками сверхвысокой и промежуточной частоты (СВЧ-ПЧ), 64 - долговременное запоминающее устройство (ДЗУ), 65 - адаптер последовательных каналов, 66 - управляющая ЭВМ, 67 - амплитудный квантователь сигналов помех, 68 - аналого-цифровой преобразователь (АЦП), 69 - амплитудный квантователь сигналов цели, 70 - блок компенсации допплеровского сдвига частоты, 71 - блок цифровых согласованных фильтров (ЦСФ), 72 - буферное оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) блока сжатия сигналов, 73 - буферное ОЗУ устройства первичной обработки, 74 - системная шина, 75 - процессор, 76 - ОЗУ, 77 - постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) программ, 78 - устройство сопряжения с шиной VME (далее по тексту - устройство сопряжения), 79 - адаптер цифрового ввода-вывода с гальванической развязкой (далее по тексту - адаптер ЦВВ), 80 - приемопередатчик последовательного интерфейса, 81 - блок цифрового преобразования амплитуда-код, 82 - преобразователь код-временной интервал (ПКВИ), 83 - задающий генератор и распределитель импульсов, 84 - преобразователь код-частота, 85 - формирователь синхроимпульсов и стробов, 86 - генератор кодов, 87 - регистр состояния сигналов, 88 - формирователь сигналов, 89 - преобразователь код-временной интервал, 90 - ПЗУ коэффициентов фазировки, 91 - блок регистров команд управления, 92 - процессор, 93 - устройство сопряжения, 94 - контроллер шины, 95 - системная шина, 96 - ОЗУ, 97 - ПЗУ, 98 - системный контроллер, 99 - приемопередатчик, 100 - устройство сопряжения, 101 - энергонезависимое ОЗУ, 102, 103 - адаптеры каналов, 104, 105 - трансформаторы, 106 - блок квантования сигналов.

Согласно фиг. 3 входы блока 106 квантования сигналов служат сигнальными входами устройства 27 обработки сигналов и управления, при этом входы амплитудного квантователя 67 сигналов помех соединены с выходами приемного устройства 26 по сигналам "ВС ИР" и "ВСП", вход АЦП 68 соединен с выходом фазового детектора 53 помехи, а входы амплитудного квантователя 69 сигналов цели соединены с соответствующими выходами фазового детектора 54 цели. Выходы амплитудного квантователя 69 сигналов цели через блок 70 компенсации допплеровского сдвига частоты подключены к сигнальным входам блока ЦСФ 71, входящего в состав блока 58 сжатия сигналов вместе с буферным ОЗУ 72 БСС, к выходу которого подключено буферное ОЗУ 73 устройства 59 первичной обработки, а к соответствующим входам - выход блока 71 цифровых согласованных фильтров, выход амплитудного квантователя 67 сигналов помех и выход АЦП 68. Подключение ОЗУ 72 БСС к шинам управления, управление записью информации и считыванием ее осуществляется по известным правилам.

Устройство 59 первичной обработки предназначено для обнаружения целей и помех, измерения их интенсивностей, определения координат целей и помех, накопления данных за цикл обзоров и передачи их в ЦВМ 5 СОСН для вторичной и третичной обработки данных.

Устройство 59 первичной обработки выполнено в виде ЭВМ, которая содержит подключенные к системной шине 74 процессор 75, буферное ОЗУ 73 УПО, ОЗУ 76, ПЗУ 77 программ, адаптер 79 ЦВВ, приемопередатчик 80 последовательного интерфейса и устройство 78 сопряжения, соединенное с информационной шиной 61.

К информационной шине 61 подключены также синхронизатор 62, формирователь 63 команд управления блоками СВЧ-ПЧ, ДЗУ 64, управляющая ЭВМ 66 и адаптер 65 последовательных каналов, соединенный со второй магистралью 31 информационного обмена.

Вход устройства 27 обработки сигналов и управления по сигналам текущего углового положения антенны (_A, _A) образован информационными входами блока 81 цифрового преобразования амплитуда-код, входящего вместе с преобразователем 82 код-временной интервал в состав блока 60 управления положением антенны. Выходы кодовых сигналов "Код _A, _A" блока 81 подключены к приемопередатчику 80 последовательного интерфейса, а выход питания (на фиг. 3 не показан) - к входам питания датчиков углов антенного устройства. Вход ПКВИ 82 подключен к выходу адаптера 79 ЦВВ по сигналам начальной установки "_M, _M" и управления антенной "_У, _У", а его выход образует выход устройства 27 обработки сигналов и управления по сигналам управления приводом антенны "Упр _A, _A".

Синхронизатор 62 содержит подключенные к информационной шине 61 преобразователь 84 код-частота и формирователь 85 синхроимпульсов и стробов, синхровходы которых подключены к соответствующим выходам задающего генератора 83 и распределителя импульсов, а также генератор 86 кодов, вход синхронизации которого соединен с соответствующим выходом формирователя 85 синхроимпульсов