Устройство обнаружения противотранспортных мин

Устройство обнаружения противотранспортных мин

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Предлагаемое устройство относится к области технических средств борьбы с терроризмом и может быть использовано для предотвращения подрыва транспортных средств (автомобилей) путем заблаговременного выявления установленных на них противотранспортных мин.

Существующие армейские и коммерческие миноискатели не могут обнаружить мины и взрывные устройства на фоне помех от близко расположенного металлического корпуса транспортного средства [1].

Известно оптическое устройство для осмотра днища автомобиля фирмы "Ален" (Великобритания). Оно представляет собой зеркальце на телескопической штанге. Однако его применение очень трудоемко и требует квалификации оператора. Кроме того, во время сравнительно длительного осмотра днища автомобиля оператор может быть уничтожен при наличии канала дистанционного управления подрывом противотранспортной мины.

Прибор "ТАЛОС" фирмы "Биолют" (Великобритания) обеспечивает обнаружение противотранспортных мин, имеющих магнитное крепление, т.е. мин-прилипалок. Но далеко не все противотранспортные мины и взрывные устройства имеют магнитные крепления. Здесь возможно применение жгутов, клея, зацепов в виде крючков и штырей. Анализ криминальной хроники в газетах и на телевидении подтверждает это [2, 3]. Особенно применение магнитов для крепления мин затруднено в зимних условиях, когда на днище автомобиля может быть толстый слой льда с грязью, препятствующий "прилипанию" магнитной мины.

Известен также новейший малогабаритный СВЧ датчик (так называемый микроволновый датчик) охранной сигнализации FCCID (Тайвань, 1997 г. изготовления), использующий эффект Доплера. Он срабатывает при внесении любого предмета в охраняемую зону (в небольшое помещение, салон автомобиля и т.д.). СВЧ датчик размещен в малогабаритном радиопрозрачном пластмассовом корпусе. Его схема включает в себя генератор, приемно-индикатороное устройство и вибраторную полосковую антенну. Так потребления 12 мА, напряжение питания 12 В. Эксперименты показали, что максимальный радиус зоны обнаружения для миноподобного объекта составляет несколько метров, что в общем достаточно.

Недостатками доплеровского микроволнового датчика являются:

- большое число ложных срабатываний;

- возникновение в отдельных случаях под неровным днищем автомобиля "нулевых" зон, то есть зон пропуска объектов поиска;

- подверженность мешающему (экранирующему) воздействию слоя полупроводящей среды (льда, грязи и т.п.).

Причем для устранения "нулевых" зон требуется увеличивать чувствительность СВЧ датчика. Но при этом резко возрастает число ложных срабатываний от внешних электромагнитных полей, близко проходящих у автомобиля пешеходов и т.д. Все это приводит к снижению безопасности эксплуатации транспортных средств (автомобилей).

Известно также устройство обнаружения противотранспортных мин [4], которое обеспечивает повышение безопасности эксплуатации транспортных средств путем заблаговременного надежного обнаружения установленных террористами противотранспортных мин при минимальном числе ложных срабатываний.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому устройству является "Устройство обнаружения противотранспортных мин" [5], которое и выбрано в качестве прототипа.

Данное устройство обеспечивает повышение оперативности и достоверности обнаружения и определения местоположения заминированного транспортного средства. Это достигается с помощью радиоканала, по которому тревожная информация с помощью ФМн-сигнала передается на пункт контроля, где определяются технические и паспортные данные заминированного транспортного средства, осуществляется его пеленгация и определяются дальность и местоположение, что позволяет оперативно органам по борьбе с терроризмом провести определенные мероприятия по обезвреживанию заминированного автомобиля.

Однако данное устройство позволяет оперативно и достоверно обнаруживать и определять местоположение только заминированного транспортного средства, находящегося в статическом (неподвижном) положении.

Технической задачей изобретения является расширение функциональных возможностей устройства путем измерения радиальной скорости и угловой скорости заминированного транспортного средства, находящегося в движении.

Поставленная задача решается тем, что в устройство обнаружения противотранспортных мин, содержащее дополнительный СВЧ-датчик, состоящий из генератора, приемно-индикаторного устройства и антенны, инфранизкочастотный сейсмический датчик вертикальных колебаний корпуса транспортного средства, механически жестко соединенного с его корпусом, переключаемую логическую схему И-ИЛИ, управляемый радиопередатчик, выполненный в виде последовательно включенных генератора высокой частоты, фазового манипулятора, второй вход которого соединен с выходом генератора модулирующего кода, усилителя мощности и передающей антенны, автономное радиоприемное устройство, выполненное в виде последовательно включенных приемной антенны, усилителя высокой частоты, первого перемножителя, второй вход которого соединен с выходом фильтра нижних частот, узкополосного фильтра, второго перемножителя, второй вход которого соединен с выходом усилителя высокой частоты, фильтра нижних частот и блока индикации и пункт контроля, содержащий измерительный канал, при этом выходы доплеровского СВЧ-датчика и сейсмического датчика подключены ко входам логической схемы И-ИЛИ, выход которой подсоединен к управляющему входу радиопередатчика, антенна доплеровского СВЧ-датчика выполнена из коаксиальных передающего и приемного кабелей с перфорационными отверстиями, работающих на принципе "вытекающих волн" и нагруженных на активные сопротивления, равные по величине их волновому сопротивлению, передающий коаксиальный кабель прикреплен к металлическому днищу транспортного средства по его внешнему периметру, а приемный коаксиальный кабель прикреплен внутри к днищу вдоль передающего кабеля на расстоянии от него от 0,1 до 0,3 м, измерительный канал состоит из последовательно включенных приемной антенны, усилителя высокой частоты, первого смесителя, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, первого усилителя промежуточной частоты, первого перемножителя, второй вход которого соединен с выходом фильтра нижних частот, узкополосного фильтра, второго перемножителя, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, и фильтра нижних частот, каждый пеленгационный канал состоит из последовательно включенных приемной антенны, усилителя высокой частоты, перемножителя, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, узкополосного фильтра и фазометра, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, к выходу первого фазометра последовательно подключены третий фазометр, второй вход которого соединен с выходом второго фазометра, вычислительный блок и блок регистрации, второй, третий и четвертый входы которого соединены с выходами фильтра нижних частот, первого и второго фазометров соответственно, введены второй и третий смесители, блок эталонных частот, второй усилитель промежуточной частоты, дополнительный перемножитель, два дополнительных узкополосных фильтра и два частотомера, причем к выходу высокой частоты измерительного канала последовательно подключены второй смеситель, второй вход которого соединен с первым выходом блока эталонных частот, второй усилитель промежуточной частоты, третий смеситель, второй вход которого соединен с вторым выходом блока эталонных частот, первый дополнительный узкополосный фильтр и первый частотомер, выход которого подключен к второму входу вычислительного блока и к пятому входу блока регистрации, к выходу усилителя высокой частоты измерительного канала последовательно подключены второй дополнительный перемножитель, второй вход которого соединен с выходом усилителя высокой частоты второго пеленгационного канала, второй дополнительный узкополосный фильтр и второй частотомер, выход которого подключен к третьему входу вычислительного блока и к шестому входу блока регистрации.

Структурная схема предлагаемого устройства представлена на фиг.1. Временные диаграммы, поясняющие принцип работы устройства, изображены на фиг.2. Взаимное расположение приемных антенн пункта контроля и заминированного транспортного средства ТС показано на фиг.3.

Устройство содержит доплеровский СВЧ-датчик 1, включающий антенну 2, инфранизкочастотный сейсмический датчик вертикальных колебаний корпуса транспортного средства 3, механически жестко соединенного с его корпусом, переключаемую логическую схему И-ИЛИ 4, управляемый радиопередатчик 5, автономное радиоприемное устройство 6 и пункт контроля 19. Выходы доплеровского СВЧ и сейсмического датчиков 1 и 3 подключены ко входам логической схемы И-ИЛИ 4, выход которой подсоединен к управляющему входу радиопередатчика 5.

Радиопередатчик 5 выполнен в виде последовательно включенных генератора 7 высокой частоты, фазового манипулятора 9, второй вход которого соединен с выходом генератора 8 модулирующего кода, усилителя 10 мощности и передающей антенны 11.

Радиоприемное устройство 6 выполнено в виде последовательно включенных приемной антенны 12, усилителя 13 высокой частоты, первого перемножителя 14, второй вход которого соединен с выходом фильтра 17 нижних частот, узкополосного фильтра 16, второго перемножителя 15, второй вход которого соединен с выходом усилителя 13 высокой частоты, фильтра 17 нижних частот и блока 18 индикации.

Пункт контроля 19 содержит измерительный канал и два пеленгационных канала. Измерительный канал состоит из последовательно включенных приемной антенны 20, усилителя 23 высокой частоты, смесителя 27, второй вход которого соединен с выходом гетеродина 26, усилителя 28 промежуточной частоты, первого перемножителя 29, второй вход которого соединен с выходом фильтра 32 нижних частот, узкополосного фильтра 31, второго перемножителя 30, второй вход которого соединен с выходом усилителя 28 промежуточной частоты, и фильтра 32 нижних частот.

Каждый пеленгационный канал состоит из последовательно включенных приемной антенны 21 (22), усилителя 24 (25) высокой частоты, перемножителя 33 (34), второй вход которого соединен с выходом усилителя 28 промежуточной частоты, узкополосного фильтра 35 (36) и фазометра 37 (38), второй вход которого соединен с выходом гетеродина 26.

К выходу первого фазометра 37 последовательно подключены третий фазометр 39, второй вход которого соединен с выходом второго фазометра 38, вычислительный блок 40 и блок 41 регистрации, второй, третий и четвертый входы которого соединены с выходами фильтра 32 нижних частот, первого 37 и второго 38 фазометров соответственно.

К выходу усилителя 23 высокой частоты последовательно подключены второй смеситель 43, второй вход которого соединен с первым выходом блока 42 эталонных частот, второй усилитель 44 промежуточной частоты, третий смеситель 45, второй вход которого соединен с вторым выходом блока 42 эталонных частот, первый дополнительный узкополосный фильтр 46 и первый частотомер 47, выход которого соединен с пятым входом блока 41 регистрации и вторым входом вычислительного блока 40.

К выходу усилителя 23 высокой частоты последовательно подключены дополнительный перемножитель 48, второй вход которого соединен с выходом усилителя 25 высокой частоты, второй дополнительный узкополосный фильтр 49 и второй частотомер, выход которого соединен с шестым входом блока 41 регистрации, и с третьим входом вычислительного блока 40. Причем приемные антенны 20, 21 и 23 пункта контроля 19 расположены на одной линии, ими образованы две измерительные базы d и 2d, между которыми установлено неравенство

где λ - длина волны;

при этом меньшей базой d образована грубая, но однозначная шкала отсчета азимута, а большей базой 2d образована точная, но неоднозначная шкала отсчета азимута.

Устройство работает следующим образом.

При внесении террористом взрывного устройства под днище автомобиля срабатывает доплеровский СВЧ-датчик 1, а при прикреплении взрывного устройства к его днищу - и сейсмический датчик 3. Их практически одновременное или близкое по времени срабатывание регистрируется логической схемой И-ИЛИ 4, работающей в режиме И и включающий радиопередатчик 5.

После включения радиопередатчика 5 высокочастотное колебание (фиг.2,а)

U_c(t)=U_ccos(ω_ct+ϕ_c), 0≤t≤Т_c,

где U_c, ω_с, ϕ_c, Т_c - амплитуда, несущая частота, начальная фаза и длительность высокочастотного колебания;

с выхода генератора 7 высокой частоты поступает на первый вход фазового манипулятора 9, на второй вход которого подается модулирующий код M(t) (фиг.2,б) с выхода генератора 8 модулирующего кода. Причем модулирующий код M(t) содержит в цифровом виде все основные сведения о государственном номере транспортного средства, цвете, его владельце и другие технические и паспортные данные. В результате фазовой манипуляции на выходе фазового манипулятора 9 образуется фазоманипулируемый (ФМн) сигнал (фиг.2,в)

u'_с(t)=U_ccos[ω_ct+ϕ_k(t)+ϕ_c], 0≤t≤T_c,

где ϕ_r(t)={0,π} - манипулируемая составляющая фазы, отображающая закон фазовой манипуляции в соответствии с модулирующим кодом M(t), причем ϕ_k(t)=const при kτ_э<t<(k+1)τ_э и может изменяться скачком при t=kτ_э, т.е. на границах между элементарными посылками (k=1, 2,..., N-1);

τ_э, n - длительность и количество элементарных посылок, из которых составлен сигнал длительностью Т_с(Т_с=Nτ_э).

Этот сигнал после усиления в усилителе 10 мощности излучается передающей антенной 11 в эфир, а затем улавливается приемным устройством 6 и пунктом контроля 19.

Сложные ФМн-сигналы с нестабильной несущей частотой принимаются на три антенны 20, 21 и 22 пункта контроля 19, расположенные на одной линии и образующие две измерительные базы d и 2d;

u₁(t)=U₁cos[(ω_c±Δω)t+ϕ_k(t)+ϕ₁],

u₂(t)=U₂cos[(ω_c±Δω)t+ϕ_k(t)+ϕ₂],

u₃(t)=U₃cos[(ϕ_c±Δω)t+ϕ_k(t)+ϕ₃], 0≤t≤T_c,

где U₁, U₂, U₃ - амплитуды сигналов;

±Δω - нестабильность несущей частоты, вызванная различными дестабилизирующими факторами, в том числе и эффектом Доплера при движении заминированного транспортного средства,

и выделяются усилителями 23, 24 и 25 соответственно.

Сложный ФМн-сигнал u₁(t) с выхода усилителя 23 высокой частоты поступает на первый вход смесителя 27, на второй вход которого подается напряжение гетеродина 26

u_г(t)=U_гcos(ω_гt+ϕ_г),

где U_г, ω_г, ϕ_г - амплитуда, частота и начальная фаза напряжения гетеродина.

На выходе смесителя 27 образуются напряжения комбинационных частот. Усилителем 28 выделяется напряжение промежуточной частоты (фиг.2,г):

U_пр(t)=U_прcos[(ω_пр±Δω)t+ϕ_k(t)+ϕ_пр], 0≤t≤T_c,

где ;

K₁ - коэффициент передачи смесителя;

ω_пр=ω_c-ω_г - промежуточная частота; ϕ_пр=ϕ₁-ϕ_г;

которое поступает на первые входы перемножителей 29 и 30. На второй вход перемножителя 30 с выхода узкополосного фильтра 31 подается опорное напряжение (фиг.2,д):

u₀₁(t)=U₀₁cos[(ω_пр±Δω)t+ϕ_пр].

В результате перемножения образуется результирующее напряжение

u_Σ1(t)=U_Σ1cosϕ_k(t)+U_Σ1cos[2(ω_пр±Δω)t+ϕ_k(t)+2ϕ_пр], 0≤t≤T_c,

где ;

К₂ - коэффициент передачи перемножителей.

Аналог модулирующего кода M(t) (фиг.2,е)

u_н1(t)=U_Σ1cosϕ_k(t)

выделяется фильтром 32 нижних частот и подается на соответствующий вход блока 41 регистрации и на второй вход перемножителя 29, на выходе которого образуется гармоническое напряжение

u₀₁(t)=U₀₁cos[(ω_пр±Δω)t+ϕ_пр],

где .

Данное напряжение выделяется узкополосным фильтром 31 и подается на второй вход перемножителя 30.

Следует отметить, что последовательно включенные перемножитель 30 и фильтр 32 нижних частот образуют фазовый детектор, необходимый для синхронного детектирования ФМн-сигнала. Для работы фазового детектора требуется опорное напряжение, имеющее постоянную начальную фазу и частоту, равную частоте детектируемого ФМн-сигнала. Наибольшее распространение нашел метод выделения опорного напряжения непосредственно из самого ФМн-сигнала. Для реализации этого метода разработан ряд интересных и оригинальных устройств (например, схемы А.А.Пистолькорса, В.И.Сифорова, Д.Ф.Костаса, Г.А.Травина и др.).

Однако указанным устройствам присуще явление "обратной работы", которое делает невозможным достоверное выделение аналога модулирующего кода из принимаемого ФМн-сигнала.

Предлагаемый универсальный фазовый демодулятор, состоящий из перемножителей 29, 30, узкополосного фильтра 31 и фильтра 32 нижних частот, свободен от явления "обратной работы".

Напряжение промежуточной частоты u_пр(t) (фиг.2,г) с выхода усилителя 28 промежуточной частоты одновременно подается на вторые входы перемножителей 33 и 34 первого и второго пеленгационных каналов, на первые входы которых поступают принимаемые ФМн-сигналы u₂(t) и u₃(1) с выходов усилителей 24 и 25 высокой частоты соответственно. На выходе перемножителей образуются гармонические напряжения

u₄(t)=U₄cos(ω_гt+ϕ_г+Δϕ₁),

u₅(t)=U₅cos(ω_гt+ϕ_г+Δϕ₂), 0≤t≤T,

; ;

где ;

где d, 2d - измерительные базы;

β₂, β₃ - угловые координаты (азимуты) источника излучения (транспортного средства),

которые выделяются узкополосными фильтрами 35 и 36 и поступают на первые входы фазометров 37 и 38 соответственно, на вторые входы которых подается напряжение u_г(t) гетеродина 26. Измеренные фазометрами 37 и 38 фазовые сдвиги Δϕ₁ и Δϕ₂ регистрируются блоком 41 регистрации и одновременно поступают на два входа фазометра 39. Последний измеряет разность разностей фаз

которая поступает в вычислительный блок 40, где косвенным образом определяется дальность D до источника излучения сложного ФМн-сигнала (заминированного транспортного средства).

Действительно, если выразить sinβ₂ и sinβ₃ через стороны прямоугольных треугольников 20 20'ТС, 21 21'ТС, 22 22'ТС, то получим

где D - дальность до источника излучения ФМн-сигнала.

Вышеприведенные выражения можно записать в приближенном виде:

Значение разности разностей фаз в приближенном виде можно представить следующим образом:

Искомая дальность D до источника излучения ФМн-сигнала оценивается в вычислительном блоке 40 по следующей формуле:

Для измерения радиальной скорости излучается напряжение u₁(t), с выхода усилителя 23 высокой частоты поступает на первый вход второго смесителя 43, на второй вход которого подается первая эталонная частота f₁ с первого выхода блока 42 эталонных частот. Усилителем 44 выделяется напряжение первой промежуточной частоты

f_пр1=f_c-f₁=f_о+F_д-f₁,

где f_о - частота излучаемых колебаний;

f_c - частота принимаемых колебаний;

F_д - доплеровское смещение частоты, если излучатель и приемник перемещаются относительно друг друга.

Как известно из общих положений теории относительности, связь между частотами f_c и f_o определяется соотношением

где с - скорость света;

V - полная скорость движения источника излучения сигнала;

- радиальная составляющая скорости источника излучения сигнала (излучателя).

Поскольку

то выражение для несущей частоты можно записать в виде

Ограничиваясь первыми слагаемыми в правой части последнего равенства, получаем

Замена точного соотношения приближенным обуславливает методическую погрешность измерения радиальной скорости.

Для измерения радиальной скорости получателя осуществляется двойное преобразование принимаемого сигнала с использованием двух эталонных частот f₁, f₂ и частоты подстановки F₀, которую вводят для определения знака доплеровского смещения F_д.

Напряжение первой промежуточной частоты f_пр1 поступает на первый вход второго смесителя 45, на второй вход которого подается с второго выхода блока 42 эталонных частот опорный сигнал, частота которого определяется выражением

f₂=f_о-f₁-F_о.

где F₀ - частота подставки, которую вводят для определения знака доплеровского смещения F_д.

На выходе смесителя 45 формируются колебания частоты

f_и=f_пр1-f₂-f_o+F_д-f₁-f₀+f₁+F₀=F_д+F₀,

которое выделяется первым дополнительным узкополосным фильтром 46, измеряется первым частотомером 47 и поступает в вычислительный блок 40 и блок 41 регистрации. По величине и знаку доплеровского смещения оценивают величину и направление радиальной скорости источника излучения сигнала.

В зависимости от того, f_и>F_o или f_и<F_o, определяется знак доплеровского смещения, а следовательно, и направление радиальной скорости.

Для измерения угловой скорости излучателя по азимуту напряжении u₁(t) и u₃(t), с выходов усилителей 23 и 25 высокой частоты поступают на два входа перемножителя 48. При этом второй дополнительный узкополосный фильтр 49 выделяет гармоническое колебание на частоте, равной разности доплеровских частот в азимутальной плоскости

ΔF_д1=F_д3-F_д1.

Указанная разность доплеровских частот измеряется вторым частотомером 50, поступает в вычислительный блок 40 и фиксируется блоком 41 регистрации.

В вычислительном блоке 40 определяются тангенциальная составляющая вектора скорости излучателя

и модуль вектора скорости излучателя

которые также фиксируются блоком 41 регистрации.

По измеренным значениям четырех радионавигационных параметров: двух координат D, β₁ и двух скоростей , определяется модуль вектора скорости излучателя, т.е. наряду с местоположением определяются и параметры движения источника излучения сигнала (заминированного транспортного средства).

Получив тревожную информацию на пункте контроля о заминировании транспортного средства, его местоположении и параметрах движения, технические и паспортные данные, органы по борьбе с терроризмом оперативно принимают соответствующие меры по задержанию, оцеплению, осмотру и разминированию опасного автомобиля с использованием специальных средств соответствующими специалистами [1].

Получает сигнал тревоги и водитель (владелец) заминированного транспортного средства. При подходе к автомобилю водитель (владелец) на безопасном расстоянии (на практике не менее 50...70 м) включает автономное радиоприемное устройство 6, которое осуществляет прием ФМн-сигнала (фиг.2,ж)

u₆(t)=U₆cos[(ω_c±Δω)t+ϕ_k(t)+ϕ_c], 0≤t≤Т_c

и выделение его усилителем 13 высокой частоты.

Данный сигнал с выхода усилителя 13 высокой частоты поступает на первые входы перемножителей 14 и 15. На второй вход перемножителя 15 с выхода узкополосного фильтра 16 подается опорное напряжение (фиг.2,з)

u₀₂(t)=U₀₂cos[(ω_c±Δω)t+ϕ_c].

В результате перемножения образуется результирующее напряжение

u_Σ2(t)=U_Σcosϕ_k(t)+U_Σ2cos[2(ω_c±Δω)t+ϕ_k(t)+2ϕ_c], 0≤t≤Т_c,

где

Аналог модулирующего кода M(t) (фиг.2,и)

u_н2(t)=U_Σ2cosϕ_k(t)

выделяется фильтром 17 нижних частот и подается на вход блока 18 индикации и на второй вход перемножителя 14, на выходе которого образуется гармоническое напряжение

u₀₂(t)=U₀₂cos[(ω_c±Δω)t+ϕ_c],

где

Данное напряжение выделяется узкополосным фильтром 16 и подается на второй вход перемножителя 15.

Устройство инвариантно к нестабильности несущей частоты принимаемого ФМн-сигнала, что также повышает точность пеленгации источника его излучения.

Для выделения модулирующего кода из принимаемого ФМн-сигнала используется универсальный демодулятор, свободный от явления "обратной работы", что повышает достоверность определения технических и паспортных данных заминированного транспортного средства.

Таким образом, предлагаемое устройство по сравнению с прототипом обеспечивает определение не только дальности D и угловой координаты β, но и радиальной скорости и угловой скорости по азимуту излучателя. При этом по измеренным значениям дальности D и угловой скорости β определяется тангенциальная составляющая вектора скорости излучателя, по измеренным значениям четырех радионавигационных параметров: двух координат D, β и двух скоростей , , определяется модуль вектора скорости излучателя, т.е. наряду с местоположением определяются параметры движения источника излучения сигнала.

Тем самым функциональные возможности устройства расширены.

Источники информации

1. Ивлев С., Щербаков Г. и др. Поиск и обезвреживание взрывных устройств. - М.: АЭН РФ, 1996. - С.48-51, 59-69.

2. Еще одного банкира взорвали в автомобиле. - "Московский комсомолец", 1994, 12 декабря.

3. Иномарка взорвалась при повороте ключа зажигания. - "Московский комсомолец", 1997, 22 июля.

4. Кабель с дырками // Радио, 1997. - №8, с.68-69.

5. Патент РФ №2213999. Устройство обнаружения противотранспортных мин. Заренков В.А., Заренков Д.В., Дикарев В.И. Опубл. в Бюл. №28, 2003, МКИ G 08 В 13/14.

Устройство обнаружения противотранспортных мин, содержащее доплеровский СВЧ-датчик, состоящий из генератора, приемно-индикаторного устройства и антенны, инфранизкочастотный сейсмический датчик вертикальных колебаний корпуса транспортного средства, механически жестко соединенный с его корпусом, переключаемую логическую схему И-ИЛИ, управляемый радиопередатчик, выполненный в виде последовательно включенных генератора высокой частоты, фазового манипулятора, второй вход которого соединен с выходом генератора модулирующего кода, усилителя мощности и передающей антенны, автономное радиоприемное устройство, выполненное в виде последовательно включенных приемной антенны, усилителя высокой частоты, первого перемножителя, второй вход которого соединен с выходом фильтра нижних частот, узкополосного фильтра, второго перемножителя, второй вход которого соединен с выходом усилителя высокой частоты, фильтра нижних частот и блока индикации, и пункт контроля, содержащий измерительный канал и два пеленгационных канала, при этом выходы доплеровского СВЧ-датчика и сейсмического датчика подключены ко входам логической схемы И-ИЛИ, выход которой подсоединен к управляющему входу радиопередатчика, антенна доплеровского СВЧ-датчика выполнена из коаксиальных передающего и приемного кабелей с перфорационными отверстиями, работающих на принципе "вытекающих волн" и нагруженных на активные сопротивления, равные по величине их волновому сопротивлению, передающий коаксиальный кабель прикреплен к металлическому днищу транспортного средства по его внешнему периметру, а приемный коаксиальный кабель прикреплен внутри к днищу вдоль передающего кабеля на расстоянии от него от 0,1 до 0,3 м, измерительный канал состоит из последовательно включенных приемной антенны, усилителя высокой частоты, первого смесителя, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, первого усилителя промежуточной частоты, первого перемножителя, второй вход которого соединен с выходом фильтра нижних частот, узкополосного фильтра, второго перемножителя, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, и фильтра нижних частот, каждый пеленгационный канал состоит из последовательно включенных приемной антенны, усилителя высокой частоты, перемножителя, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя промежуточной частоты, узкополосного фильтра и фазометра, второй вход которого соединен с выходом гетеродина, к выходу первого фазометра последовательно подключены третий фазометр, второй вход которого соединен с выходом второго фазометра, вычислительный блок и блок регистрации, второй, третий и четвертый входы которого соединены с выходами фильтра нижних частот, первого и второго фазометров соответственно, отличающееся тем, что в него введены второй и третий смесители, блок эталонных частот, второй усилитель промежуточной частоты, дополнительный перемножитель, два дополнительных узкополосных фильтра и два частотомера, причем к выходу усилителя высокой частоты измерительного канала последовательно подключены второй смеситель, второй вход которого соединен с первым выходом блока эталонных частот, второй усилитель промежуточной частоты, третий смеситель, второй вход которого соединен с вторым выходом блока эталонных частот, первый дополнительный узкополосный фильтр и первый частотомер, выход которого подключен к второму входу вычислительного блока и к пятому входу блока регистрации, к выходу усилителя высокой частоты измерительного канала последовательно подключены второй дополнительный перемножитель, второй вход которого соединен с выходом усилителя высокой частоты второго пеленгационного канала, второй дополнительный узкополосный фильтр и второй частотомер, выход которого подключен к третьему входу вычислительного блока и к шестому входу блока регистрации.