Корректор движений

Корректор движений

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к медицине, а именно травматологии, ортопедии и невропатологии, и может быть использовано для реабилитации больных после травм, поражений и заболеваний опорно-двигательного аппарата различного генеза.

Известно устройство для лечения заболеваний опорно-двигательного аппарата (см. патент РФ №2126276, кл. А 61 N 1/18, 1995), содержащее стационарный блок для генерации и излучения параметров стимулирующих сигналов в закодированном виде и носимый блок, содержащий дешифратор, синхронизатор, кварцевый генератор, перестраиваемый генератор, распределитель импульсов и формирователь стимулирующих сигналов, а также датчики суставных углов и электроды.

Недостатками известного устройства являются отсутствие возможности лечения больных с тяжелыми нарушениями опорно-двигательного аппарата, а также эффективного использования его при отключении радиоканала (не предусмотрена автономная установка параметров стимулирующих сигналов внутри носимого блока).

К больным с тяжелыми нарушениями опорно-двигательного аппарата следует отнести больных после перенесения полиомиелита, повреждения спинного мозга, острого нарушения мозгового кровообращения.

Наиболее близкими по совокупности общих признаков является корректор движения по а.с. СССР №1660705, кл. А 61 N 1/36, 1991.

Корректор движений содержит датчик синхронизации, электроды, генератор, распределитель импульсов, блоки синхронизации, имеющие пороговый элемент, блок задержки, формирователь пачки импульсов, преобразователь напряжения и усилитель мощности, а также дифференцирующие элементы, коммутатор и блоки световой и звуковой сигнализации.

Устройство - прототип также как и вышеуказанный аналог не позволяет лечить больных с тяжелыми нарушениями опорно-двигательного аппарата, однако его можно использовать автономно при лечении в клинике (в виде стационарного блока), при лечении вне стационара (в виде носимого блока), а также допускает возможность комбинированного использования того и другого при лечении в стационарных условиях.

Техническим результатом от внедрения предложения является расширение функциональных возможностей, направленных на лечение больных с тяжелыми нарушениями опорно-двигательного аппарата, как в состоянии покоя, так и в движении, а также адаптация ряда параметров стимуляции к изменению темпа ходьбы.

Для этого в корректор движений, содержащий n (n - четное) каналов, каждый из которых имеет генератор стимулирующих сигналов и формирователь стимулирующих сигналов, при этом генератор стимулирующих сигналов имеет блок задержки, блок бланкирования совпадающих импульсов, формирователь огибающей пачки и генератор импульсов пачки, а формирователь стимулирующих сигналов имеет усилитель мощности, а также содержащий первый датчик запуска и первый цифровой индикатор, дополнительно в каждый генератор стимулирующих сигналов введен блок определения среднего шага, выход которого соединен с информационными входами блока задержки и формирователя огибающей пачки, первый вход объединен с соответствующим входом блока задержки и является входом "Запуск" генератора стимулирующих сигналов, а второй - объединен с соответствующим входом блока задержки и формирователем огибающей пачки и является входом "Уст "О" генератора стимулирующих сигналов, при этом выход блока бланкирования совпадающих импульсов соединен со входом формирователя огибающей пачки, выход блока задержки i-го генератора стимулирующих сигналов (i=1,...n) соединен с i-ым входом блока бланкирования совпадающих импульсов и является выходом задержанных сигналов, а входы блока бланкирования совпадающих импульсов, кроме i-го, образуют соответственно группу входов задержанных сигналов генератора стимулирующих сигналов, информационные выходы блока задержки и формирователя огибающей пачки являются соответственно первым и вторым информационными выходами генератора стимулирующих сигналов, выход формирователя огибающей пачки соединен со входом запуска генератора импульсов пачки, выход которого является сигнальным выходом генератора стимулирующих сигналов, при этом выход формирователя огибающей пачки является выходом визуализации процессов генератора стимулирующих сигналов, а в каждый формирователь стимулирующих сигналов дополнительно введены последовательно соединенные аттенюатор и выходной трансформатор, симметричный выход которого является сигнальным выходом формирователя, инвертор, вход которого соединен с выходом усилителя мощности, между выходами усилителя мощности и инвертора и входом аттенюатора включен переключатель, при этом вход усилителя мощности является сигнальным входом формирователя, в корректор движений введены также второй цифровой индикатор, генератор импульсов тактовой частоты, первый переключатель, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовой частоты, а выход - с объединенными входами "Запуск" генераторов стимулирующих сигналов, блок визуализации, сигнальные входы которых соединены с выходами визуализации процессов генераторов стимулирующих сигналов, второй переключатель, выход которого соединен с синхронизирующим входом блока визуализации, третий переключатель, первый и второй выходы которого соединены со вторым и третьим входами первого переключателя соответственно, три датчика запуска, которые с имеющимся образуют комплект датчиков запуска, первый, второй, третий и четвертый выходы которого соединены с соответствующими входами второго и третьего переключателей, между первыми и вторыми информационными выходами генераторов стимулирующих сигналов и входом первого и второго цифровых индикаторов включены четвертый и пятый переключатели соответственно, при этом выход задержанных сигналов i-го (i=1...n) генератора стимулирующих сигналов соединен со входами группы задержанных сигналов остальных генераторов стимулирующих сигналов, а входы "Уст "О" генераторов стимулирующих сигналов объединены и образуют вход "Уст "О" корректора движений.

При этом блок бланкирования совпадающих импульсов содержит n-1 последовательно соединенных цепочек из расширителя импульсов и схемы несовпадения, выходы которых объединены и являются выходом блока, при этом i-ый сигнальный вход блока (i - номер генератора стимулирующих сигналов, в который входит блок, i=1,..., n) соединены с объединенными между собой вторыми входами схем несовпадения, входы расширителей, кроме i-го, образуют группу входных сигналов блока.

При этом блок определения среднего шага содержит последовательно соединенные таймер, первый блок ключей, первый блок линий задержки, первый блок регистров и второй блок ключей, последовательно соединенные второй блок линий задержки, второй блок регистров, третий блок ключей, третий блок линий задержки, третий блок регистров и четвертый блок ключей, блок вычитания, вход уменьшаемого которого соединен с выходом первого блока ключей, вход вычитаемого - с выходом второго блока ключей, а выход - со входом второго блока ключей, пятый блок ключей, информационный вход которого является входом кода постоянного числа "3", блок деления, вход делителя которого соединен с выходом пятого блока ключей, а выход - является выходом блока определения среднего шага, а между выходами блока вычитания, третьего и четвертого блоков ключей и входом делимого блока деления включен сумматор на три входа, при этом управляющие входы первого, второго, третьего, четвертого и пятого входов объединены и являются первым входом, а вход "Уст "О" таймера - вторым входом блока определения среднего шага.

При этом блок задержки содержит последовательно соединенные блок регистров, функциональный преобразователь и дешифратор, последовательно соединенные счетчик и первый блок ключей, генератор импульсов с коммутируемой RC-цепочкой, входы которых соединены с соответствующими выходами дешифратора, переключатель, сдвиговый регистр, вход "Запуск" которого соединен со входом "Запуск" счетчика и является первым входом блока задержки, вход "Сдвиг" - соединен с выходом генератора импульсов с коммутируемой RC-цепочкой, а выходы - соединены с соответствующими входами переключателя, генератор импульсов, выход которого соединен со входом "Счет" счетчика, второй блок ключей, информационный вход которого соединен с выходом регистра, блок деления, вход делимого которого соединен с выходом первого блока ключей, а вход делителя - с выходом второго блока ключей, третий блок ключей, информационный вход которого является входом кода постоянного числа "100", между выходом переключателя и входом "Сброс" счетчика включена линия задержки, а между выходами блока деления и третьего блока ключей и информационным выходом блока задержки включен перемножитель, при этом выход переключателя соединен с управляющими входами первого, второго и третьего блоков ключей и является сигнальным выходом блока задержки, а вход "Уст "О" счетчика - вторым входом блока задержки.

При этом формирователь огибающей пачки отличается от блока задержки тем, что дополнительно введен триггер, выход которого является сигнальным выходом формирователя, а входы "Запуск" и "Сброс" - соединены со вторым входом формирователя и выходом переключателя соответственно.

При этом комплект датчиков запуска содержит носочный и пяточный контактные выключатели, расположенные в стельке подошвы левой ноги и носочный и пяточный контактные выключатели, расположенные в стельке подошвы правой ноги, при этом носочный и пяточный контактные выключатели, расположенные в стельке подошвы левой ноги, и носочный и пяточный контактные выключатели, расположенные в стельке подошвы правой ноги, образуют соответственно первый, второй, третий и четвертый выходы комплекта датчиков запуска.

Предлагаемый корректор движения изображен на фиг.1, а его составные элементы: блок бланкирования совпадающих импульсов, блок определения среднего шага, блок задержки и формирователь огибающей пачки на фиг.2, фиг.3, фиг.4 и фиг.5 соответственно.

Корректор движения (фиг.1) содержит комплект датчиков запуска 1, третий переключатель 2, второй переключатель 3, блок визуализации 4, генератор импульсов тактовой частоты 5, первый переключатель 6, генераторы стимулирующих сигналов 7-1...7-n, блок задержки 8, блок определения среднего шага 9, блок бланкирования совпадающих импульсов 10, формирователь огибающей пачки 11, генератор импульсов пачки 12, формирователи стимулирующих сигналов 13-1...13-n, усилитель мощности 14, инвертор 15, переключатель 16, аттенюатор 17, выходной трансформатор 18, четвертый 19 и пятый 21 переключатели, первый 20 и второй 22 цифровые индикаторы.

Блок бланкирования совпадающих импульсов (фиг.2) содержит расширители импульсов 23-1...23-(n-1) и схемы несовпадения 24-1...24-(n-1).

Блок определения среднего шага (фиг.3) содержит таймер 25, первый 26, второй 29, третий 33, четвертый 36 и пятый 38 блоки ключей, первый 27, второй 31 и третий 34 блоки линий задержки, первый 28, второй 32 и третий 35 блоки регистров, сумматор на 3 входа 37 и блок деления 39.

Блок задержки (фиг.4) содержит последовательно соединенные блок регистров 40, функциональный генератор импульсов с коммутируемой RC-цепочкой 43, сдвиговый регистр 44, переключатель 45, линия задержки 46, генератор импульсов 47, счетчик 48, первый 49, второй 50 и третий 51 блоки ключей, блок деления 52 и перемножитель 53.

Формирователь огибающей пачки (фиг.5) содержит последовательно соединенные блок регистров 54, функциональный преобразователь 55 и дешифратор 56, генератор импульсов с коммутируемой RC-цепочкой 57, сдвиговый регистр 58, переключатель 59, линия задержки 60, генератор импульсов 61, счетчик 62, триггер 63, первый 64, второй 65 и третий 66 блоки ключей, блок деления 67 и перемножитель 68.

Предлагаемый корректор движений работает следующим образом.

Сигналы с комплекта датчиков запуска 1, появляющиеся от замыкания контактов левой и правой стопы в процессе ходьбы, обеспечивают внешний запуск генераторов стимулирующих сигналов. Поскольку по отношению к устройству-прототипу количество датчиков начала запуска удвоилось, то для сокращения объема аппаратуры используются третий 2 и первый 6 переключатели. Переключатель 2 позволяет синхронно переключать с носочных на пяточные датчики запуска, а переключатель 6 - выбрать единственный из пары датчиков, время появления импульса запуска которого опережает другие. Сигналы запуска с выхода переключателя 2 поступают для запуска каналов генерации стимулирующих сигналов 7-1...7-n. Первый переключатель 6 позволяет также подключать автономный генератор импульсов тактовой частоты, используемых для лечения пациента в режиме покоя при неиспользовании сигналов внешнего запуска.

Количество каналов n определяется количеством используемых стимулирующих электродов, которых должно быть четно.

Сигналы запуска от носочных (пяточных) датчиков в каждом канале задерживаются в блоке 8. Время задержки составляет 0÷60% от периода запуска с дискретностью регулировки задержки 300 мкс.

Для исключения возможности совмещения генерируемых стимулирующих сигналов в каналах на время не менее 1 мс задержанные в каждом канале сигналы в блоке 10 проверяются с задержанными соответствующими сигналами других каналов на выполнение требованиям несовместимости в пределах указанной величины.

При совпадении во времени с любым из задержанных сигналов данный канал бланкируется. После проведения указанной проверки задержанные сигналы осуществляют запуск формирователя огибающей пачки 12, импульсы прямоугольной формы которых поступают на генератор импульсов пачки 12 и на блок визуализации 4.

Длительность огибающей пачки может выбираться в пределах 1...9 с. В отличие от прототипа блок задержки 8 и формирователь огибающей пачки 11 являются адаптивными блоками. Параметры сигналов, устанавливаемые врачом-оператором в этих блоках, инвариантны к темпу ходьбы в заданных пределах изменения шага пациента. Эти блоки позволяют производить адаптивную подстройку параметров в пределах изменения среднего шага на ±40%.

Параметры сигналов, устанавливаемые в этих блоках, являются относительными величинами, взятыми в % от временного интервала шага пациента. Величина среднего шага (по которому производится адаптивная подстройка параметров) вырабатывается в блоке 9. Усреднение производится по трем текущим шагам пациента.

Блок визуализации позволяет осуществить осциллографический просмотр изображения всех генерируемых огибающих пачек, запускаемых как с носочных (замыкание контактов вход - выход 1-1 и 3-2), так и пяточных датчиков (замыкание контактов вход - выход 2-1 и 4-2 переключателя 2).

Блок визуализации может быть построен на базе персонального компьютера с использованием встроенной платы ввода аналогового сигналов ЛА 1,5 PCI. Запускается блок визуализации одним из импульсов запуска, выбираемых врачом-оператором с помощью второго переключателя 3. При этом из четырех импульсов запуска для синхронизации выбирается тот, который по времени приходит раньше других.

Из четырех возможных комбинаций огибающих пачки с помощью перечисленных выше переключателей врач-оператор выбирает одну огибающую, которая затем используется для дальнейшей генерации и формирования стимулирующих сигналов.

Выбранная окончательно огибающая пачки запускает генератор импульсов пачки 12, который работает в автоколебательном режиме, с той особенностью, что процесс автогенерации импульсов пачки начинается с приходом импульса огибающей. Процесс автогенерации с приходом переднего фронта импульса огибающей начинается всегда с одной и той же полярности в момент прихода переднего фронта. Период следования импульсов пачки выбирается в пределах 12,5...33,3 мс, а длительность импульсов в пачке по уровню 0,5 выбирается 20...255 мкс.

Установка врачом-оператором значений относительной задержки и относительной длительности пачки (в % к временному интервалу шага пациента) производится с помощью соответствующих цифровых индикаторов 20 и 22. Выбор канала для установки и контроля упомянутых выше параметров осуществляется с помощью переключателей 19 и 21.

Импульсы пачки с выходов генераторов 12 в каналах поступают на формирователи стимулирующих сигналов 13-1...13-n.

В каждом формирователе стимулирующих сигналов эти импульсы через усилители мощности 14 поступают на инвертор 15, который позволяет в дальнейшем с помощью переключателя 16 врачу-оператору или пациенту по рекомендациям лечащего врача установить нужную полярность стимулирующих сигналов, подаваемых на электроды. Уровень стимулирующего сигнала на выходе формирователя стимулирующих сигналов определяется аттенюатором 17 и выходным трансформатором 18. Амплитуда импульсов на входе выбирается в пределах 20...100 В на нагрузке 2400 м с параллельно включенной емкостью 0,1 мкФ.

Дискретность регулировки амплитуды с помощью аттенюатора 2 В.

В корректоре движений предусмотрена установка в нуль элементов цифровой техники (таймеров, счетчиков) внешним импульсом "Уст "О", сопряженным с моментом включения питания.

Установка переключателей 2,6 и 16 в автономном режиме лечения пациента должна строго соответствовать рекомендациям врача.

Ниже приведено описание отдельных блоков.

Блок бланкирования совпадающих импульсов (фиг.2) работает следующим образом.

Задержанный импульс с блока задержки i-го канала генерации стимулирующих сигналов поступает на управляющие входы (n-1) схем несовпадения 24-1...24-(n-1), на сигнальные входы которых через соответствующие расширители импульсов 23-1...23-(n-1) поступают задержанные импульсы с других каналов генерации стимулирующих сигналов. Длительность импульсов после расширения составляет 1 мс. Если задержанный сигнал i-го канала попадает в интервал расширенного импульса любого другого канала, то он бланкируется (запирается) этим импульсом и не попадет на выход блока.

Блок определения среднего шага (фиг.3) работает следующим образом.

Измерение интервала времени за шаг осуществляется с помощью таймера 25, первого 26 и второго 29 блоков ключей, блока регистров 28 и блока вычитания 30.

По импульсу запуска (импульсу начала движения), поступающему со входа 1, с помощью первого блока ключей 26 производится съем отсчетов показаний времени таймера, которые после задержки на блоке 27 запоминаются в блоке регистров 28. Величина задержки выбирается больше длительности импульса запуска. Следующий импульс запуска с помощью блока ключей 29 производит съем запомненного на блоке регистров времени с предыдущего такта и считывание с таймера времени текущего. Разность показаний подсчитывается на блоке вычитания 30.

Среднее значение интервала времени за шаг (при усреднении по трем текущим шагам) достигается с помощью третьего 33, четвертого 36 и пятого 38 блоков ключей, второго 32 и третьего 35 блоков регистров, второго 31 и третьего 34 блоков линий задержки, сумматора на три входа 37 и блока деления 39.

Полученный на блоке 30 результат интервала времени за шаг поступает на вход сумматора 37 и суммируется на сумматоре на 3 входа, причем на первый вход сумматора поступает непосредственно, на второй - после запоминания на один такт (с помощью блока регистров 32), а на третий - на два такта (с помощью блока регистров 35).

Съем запомненной информации на второй и третий входы сумматора осуществляется по импульсу запуска с помощью соответствующих ключей 33 и 36.

Усреднение осуществляется на блоке деления путем деления результата сложения на постоянное число "3", съем которого осуществляется по импульсу запуска с помощью блока ключей 38.

Выбор времени задержки в блоках 31 и 34 аналогичен упомянутому выше.

Блок линий задержки (фиг.4) работает следующим образом.

Код среднего значения шага Тср.ш. запоминается на блоке регистров 40 и поступает на функциональный преобразователь 41. Функциональный преобразователь устанавливает взаимно однозначное соответствие между средним значением шага пациента Тср.ш. и периодом следования Тп импульсов, генерируемых блоком 43.

Для выбора периода следования импульсов генератор 43 содержит коммутируемые RC-цепочки и набор ключей для их коммутации. Управление ключами осуществляется с помощью дешифратора 42, который превращает код Тп в постоянное напряжение, появляющееся на соответствующей его выходной шине.

Сдвиговый регистр 44 осуществляет сдвиг импульса начала движения Uнач.дв. от одного вывода к другому на величину Тп, которая, как об этом было упомянуто выше, однозначно определяется величиной Тср.ш.

Задержка импульса τ_з в блоке устанавливается врачом-оператором с помощью переключателя 45.

Адаптивная подстройка установленной задержки заключается в следующем. При изменении Тср.ш. от первоначального изменяется период Тп генерируемых импульсов таким образом, что отношение τ_з/Тср.ш. при выбранной величине задержки остается величиной постоянной. Так, если предположить, что последующее значение Тср.ш. увеличилось в к раз, то и в к раз должен увеличиться период следования генерируемых импульсов. Причем это условие не нарушается и при других произвольных значениях выбранной задержки.

Значение выбранной задержки поступает на измерительный тракт, который содержит генератор импульсов 47, счетчик 48, первый 49, второй 50 и третий 51 блоки ключей, блок деления 52 и перемножитель 53.

Для измерения задержки счетчик 48 подсчитывает количество импульсов с генератора 47 с момента запуска, определяемого импульсом начала движения Uнач.дв.

Считывание показаний счетчика осуществляется с помощью блока ключей 50 по задержанному импульсу Uзад.и., а сброс счетчика - по тому же импульсу, но задержанному на время, большее его длительности с помощью линии задержки 46. На боке 52 производится нормировка величины задержки к длительности среднего шага Тср.ш. и, наконец, в перемножителе 53 получается подсчет относительной величины задержки (в %) путем умножения результата деления на постоянное число "100".

Работа формирователя огибающей пачки (см. фиг.5) отличается от работы блока задержки тем, что выходным сигналом является импульс заданной длительности, получаемый с помощью триггера, который запускается импульсом с блока задержки 8, а сбрасывается задержанным в формирователе с помощью сдвигового регистра 58.

1. Корректор движений, содержащий n каналов, где n - четное, каждый из которых имеет генератор стимулирующих сигналов и формирователь стимулирующих сигналов, при этом генератор стимулирующих сигналов имеет блок задержки, блок бланкирования совпадающих импульсов, формирователь огибающей пачки и генератор импульсов пачки, а формирователь стимулирующих сигналов имеет усилитель мощности, а также содержащий первый датчик запуска и первый цифровой индикатор, отличающийся тем, что в каждый генератор стимулирующих сигналов введен блок определения среднего шага, выход которого соединен с информационными входами блока задержки и формирователя огибающей пачки, первый вход объединен с соответствующим входом блока задержки и является входом «Запуск» генератора стимулирующих сигналов, а второй объединен с соответствующим входом блока задержки и формирователем огибающей пачки и является входом «Уст «О» генератора стимулирующих сигналов, при этом выход блока бланкирования совпадающих импульсов соединен со входом формирователя огибающей пачки, выход блока задержки i-го генератора стимулирующих сигналов, где i=1,...n, соединен с i-м входом блока бланкирования совпадающих импульсов и является выходом задержанных сигналов, а входы блока бланкирования совпадающих импульсов, кроме i-го, образуют соответственно группу входов задержанных сигналов генератора стимулирующих сигналов, информационные выходы блока задержки и формирователя огибающей пачки являются соответственно первым и вторым информационными выходами генератора стимулирующих сигналов, выход формирователя огибающей пачки соединен со входом запуска генератора импульсов пачки, выход которого является сигнальным выходом генератора стимулирующих сигналов, при этом выход формирователя огибающей пачки является выходов визуализации процессов генератора стимулирующих сигналов, а в каждый формирователь стимулирующих сигналов дополнительно введены последовательно соединенные аттенюатор и выходной трансформатор, симметричный выход которого является сигнальным выходом формирователя, инвертор, вход которого соединен с выходом усилителя мощности, между выходами усилителя мощности и инвертора и входом аттенюатора включен переключатель, при этом вход усилителя мощности является сигнальным входом формирователя, в корректор движений введены также второй цифровой индикатор, генератор импульсов тактовой частоты, первый переключатель, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовой частоты, а выход - с объединенными входами «Запуск» генераторов стимулирующих сигналов, блок визуализации, сигнальные входы которого соединены с выходами визуализации процессов генераторов стимулирующих сигналов, второй переключатель, выход которого соединен с синхронизирующим входом блока визуализации, третий переключатель, первый и второй выходы которого соединены со вторым и третьим входами первого переключателя соответственно, три датчика запуска, которые с имеющимся образуют комплект датчиков запуска, первый, второй, третий и четвертый выходы которого соединены с соответствующими входами второго и третьего переключателей, между первыми и вторыми информационными выходами генераторов стимулирующих сигналов и входом первого и второго цифровых индикаторов включены четвертый и пятый переключатели соответственно, при этом выход задержанных сигналов i-го генератора стимулирующих сигналов соединен со входами группы задержанных сигналов остальных генераторов стимулирующих сигналов, а входы «Уст «О» генераторов стимулирующих сигналов объединены и образуют вход «Уст «О» корректора движений.

2. Корректор движений по п.1, отличающийся тем, что блок бланкирования совпадающих импульсов содержит n-1 последовательно соединенных цепочек из расширителя импульсов и схемы несовпадения, выходы которых объединены и являются выходом блока, при этом i-й сигнальный вход блока, где i - номер генератора стимулирующих сигналов, в который входит блок, i=1,..., n, соединен с объединенными между собой вторыми входами схем несовпадения, входы расширителей, кроме i-го, образуют группу входных сигналов блока.

3. Корректор движений по п.1, отличающийся тем, что блок определения среднего шага содержит последовательно соединенные таймер, первый блок ключей, первый блок регистров и второй блок ключей, последовательно соединенные второй блок регистров, третий блок ключей, третий блок регистров и четвертый блок ключей, блок вычитания, вход уменьшаемого которого соединен с выходом первого блока ключей, вход вычитаемого - с выходом второго блока ключей, а выход - со входом второго блока регистров, пятый блок ключей, информационный вход которого является входом кода постоянного числа «3», блок деления, вход делителя которого соединен с выходом пятого блока ключей, а выход является выходом блока определения среднего шага, а между выходами блока вычитания, третьего и четвертого блоков ключей и входом делимого блока деления включен сумматор на три входа, при этом управляющие входы первого, второго, третьего, четвертого и пятого ключей объединены и являются первым входом, а вход «Уст «О» таймера - вторым входом блока определения среднего шага.

4. Корректор движений по п.1, отличающийся тем, что блок задержки содержит последовательно соединенные блок регистров, функциональный преобразователь и дешифратор, последовательно соединенные счетчик и первый блок ключей, генератор импульсов с коммутируемой RC-цепочкой, входы которого соединены с соответствующими выходами дешифратора, переключатель, сдвиговый регистр, вход «Запуск» которого соединен со входом «Запуск» счетчика и является первым входом блока задержки, вход «Сдвиг» соединен с выходом генератора импульсов с коммутируемой RC-цепочкой, а выходы соединены с соответствующими входами переключателя, генератор импульсов, выход которого соединен со входом «Счет» счетчика, второй блок ключей, информационный вход которого соединен с выходом регистра, блок деления, вход делимого которого соединен с выходом первого блока ключей, а вход делителя - с выходом второго блока ключей, третий блок ключей, информационный вход которого является входом кода постоянного числа «100», между выходом переключателя и входом «Сброс» счетчика включена линия задержки, а между выходами блока деления и третьего блока ключей и информационным выходом блока задержки включен перемножитель, при этом выход переключателя соединен с управляющими входами первого, второго и третьего блоков ключей и является сигнальным выходом блока задержки, а вход «Уст «О» счетчика - вторым входом блока задержки.