Система управления для погрузочно-разгрузочного устройства

Система управления для погрузочно-разгрузочного устройства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Настоящее изобретение относится к системе управления для машины, которая содержит погрузочно-разгрузочное устройство, причем груз является подвижным относительно кузова машины посредством погрузочно-разгрузочного устройства.

Одним примером такой машины является колесная погрузочно-разгрузочная машина, которая имеет кузов, конструкцию для сцепления с грунтом, включающую в себя пару осей, каждая из которых несет колеса, причем машина содержит погрузочно-разгрузочное устройство, которое включает в себя подъемный рычаг. Подъемный рычаг является подвижным благодаря одному или более исполнительным механизмам для перемещения груза, при этом груз создает опрокидывающий момент или вокруг оси вращения одной из пар колес, или вокруг другой оси поворота, где, например, используют стабилизаторы для стабилизации кузова относительно грунта в течение погрузочно-разгрузочных операций.

В каждом случае подъемный рычаг может перемещать груз в положение, в котором опрокидывающий момент находится при пороговом значении, при котором машина может стать неустойчивой.

Таким образом, известно измерение опрокидывающего момента, например, путем измерения уменьшающейся нагрузки на пару колес, удаленных от оси поворота, когда опрокидывающий момент достигает порогового критического значения, для управления защитным устройством, которое останавливает дальнейшую работу исполнительного механизма или исполнительных механизмов.

Такое устройство может работать удовлетворительно для некоторых движений подъемного рычага/груза, но если пороговое значение не установлено со значительным запасом надежности, то некоторые движения груза и резкое прекращение движения могут в результате привести к неустойчивости вследствие инерции груза и подъемного рычага. Это проблема особенно обостряется при опускании подъемного рычага после того, как он был нагружен при большой длине и высоте, так как опускание подъемного рычага увеличивает опрокидывающий момент, а резкое прекращение движения может привести в результате к опрокидыванию машины вперед.

Известно обеспечение оператора машины визуальной индикацией значения опрокидывающего момента и, таким образом, квалифицированный и внимательный оператор может быть способным определять, когда опрокидывающий момент достигает порогового значения, и оператор может, следовательно, предпринять действие, например отведение груза, где подъемный рычаг способен совершить такую технологическую операцию для предотвращения неустойчивости машины. Однако это зависит от квалификации и внимательности оператора и, кроме того, такой надежды будет недостаточно в тех случаях, где машина не имеет оператора, а управляется, например, роботом или дистанционно.

В соответствии с первым аспектом настоящего изобретения обеспечивается система управления для машины, которая содержит погрузочно-разгрузочное устройство, причем груз является подвижным относительно кузова машины благодаря погрузочно-разгрузочному устройству, при этом машина имеет ось поворота, вокруг которой грузом создается опрокидывающий момент, погрузочно-разгрузочное устройство содержит исполнительный механизм и способно перемещать груз в положение, в котором опрокидывающий момент находится при заданном пороговом значении, система управления содержит датчик для измерения опрокидывающего момента и при использовании обеспечивает входной сигнал к контроллеру, причем контроллер является чувствительным к входному сигналу для оказания влияния на работу исполнительного механизма так, чтобы в том случае, когда датчик измеряет, что значение опрокидывающего момента приближается к пороговому значению, то скорость движения груза постепенно уменьшается.

Таким образом, при использовании настоящего изобретения устойчивость машины в течение движений груза, которые могут иначе вызывать неустойчивость, автоматически поддерживается и не зависит от квалификации оператора.

В предпочтительном варианте осуществления погрузочно-разгрузочное устройство представляет собой подъемный рычаг, который является подвижным вокруг, в общем, горизонтальной оси относительно кузова машины, таким образом, рычаг является способным поднимать и опускать груз при работе первого исполнительного механизма, причем контроллер оказывает влияние на работу первого исполнительного механизма, когда опрокидывающий момент приближается к пороговому значению. Подъемный рычаг может содержать множество относительно подвижных секций, которые могут, например, быть телескопическими, и контроллер может альтернативно или дополнительно оказывать влияние на работу второго исполнительного механизма, который относительно перемещает секции рычага, когда опрокидывающий момент приближается к пороговому значению. Кроме того, рычаг может нести погрузочно-разгрузочное средство, например подъемный вилочный захват, который является подвижным на рычаге, благодаря работе третьего исполнительного механизма, и контроллер может дополнительно или альтернативно оказывать влияние на работу третьего исполнительного механизма, когда опрокидывающий момент приближается к пороговому значению.

В каждом случае скорость движения груза постепенно уменьшается и предпочтительно движение, в общем, прекращается, когда опрокидывающий момент находится у порогового значения, которое предпочтительно устанавливают таким, чтобы избежать неустойчивости машины.

Машина может содержать конструкцию для сцепления с грунтом, посредством которой машина поддерживается на грунте. Эта конструкция может содержать пару опор, при этом опрокидывающий момент создается вокруг опорной оси, устанавливаемой одной из опор. Опрокидывающий момент может измеряться датчиком, измеряющим нагрузку на одну из опор.

В одном примере машина представляет собой так называемую колесную погрузочно-разгрузочную машину, имеющую конструкцию для сцепления с грунтом, содержащую пару опор, обеспечиваемых осями, которые несут колеса. Таким образом, опрокидывающий момент может создаваться вокруг оси вращения одной из пар колес, тогда как датчик может измерять нагрузку на другую пару колес.

Когда значение опрокидывающего момента приближается к пороговому значению, нагрузка на другую пару колес будет уменьшаться, причем это уменьшение нагрузки будет измеряться датчиком.

Исполнительный механизм, на работу которого оказывается влияние, может быть гидравлическим исполнительным механизмом, например линейным гидроцилиндром двойного действия. Контроллер может оказывать влияние на работу исполнительного механизма путем уменьшения потока жидкости к исполнительному механизму или из исполнительного механизма, независимо от любого управляющего входного сигнала, например от оператора машины, так что контроллер реагирует на входной сигнал от датчика, измеряющего опрокидывающий момент, благодаря доминированию любого такого управляющего сигнала.

Таким образом, система может содержать главный управляющий клапан для обеспечения подачи жидкости к исполнительному механизму под управлением оператора, или робота, или дистанционного управления и клапан, который является независимым от управляющего клапана, но чувствительным к контроллеру, для уменьшения потока жидкости к исполнительному механизму или из исполнительного механизма, когда измеряемый опрокидывающий момент приближается к пороговому значению.

Датчик может быть измерительным преобразователем, который обеспечивает электрический входной сигнал к контроллеру, тогда как управляющий сигнал для оказания влияния на работу исполнительного механизма может быть электрическим или гидродинамическим сигналом.

В тех случаях, когда погрузочно-разгрузочное устройство содержит множество исполнительных механизмов, например в тех случаях, когда погрузочно-разгрузочное устройство является поднимаемым и опускаемым подъемным рычагом, который может быть телескопическим и/или может содержать погрузочно-разгрузочное средство, смонтированное на рычаге, причем каждый управляется соответствующими гидравлическими исполнительными механизмами, контроллер может оказывать влияние на работу одного из исполнительных механизмов, когда значение опрокидывающего момента приближается к пороговому значению, например, путем уменьшения разрешенного потока жидкости к остающемуся исполнительному механизму или от остающегося исполнительного механизма или, по меньшей мере, одного из остающихся исполнительных механизмов, если опрокидывающий момент достигает порогового значения, разрешая в то же самое время только дополнительную корректирующую работу исполнительного механизма, которая в результате приведет к уменьшению опрокидывающего момента.

Однако, например, в тех случаях, когда погрузочно-разгрузочное средство является подъемным вилочным захватом, в течение любой разрешенной корректирующей работы исполнительного механизма пространственное положение подъемного вилочного захвата относительно грунта может сохраняться.

Например, машина может содержать исполнительный механизм смещения, который работает, когда подъемный рычаг поднимается и опускается для обмена жидкости с третьим исполнительным механизмом, который регулирует пространственное положение погрузочно-разгрузочного средства относительно грунта, и в течение корректирующей работы исполнительного механизма, когда третий исполнительный механизм может быть изолирован, может сохраняться гидростатическое давление в контуре, содержащем третий исполнительный механизм и исполнительный механизм смещения.

Контроллер может работать в соответствии с алгоритмом, который дает возможность контроллеру игнорировать кратковременные изменения нагрузки, измеряемые датчиком как результат изменения динамики машины или реакции на первоначальные движения подъемного рычага.

В соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения обеспечивается получение машины, имеющей систему управления, соответствующую первому аспекту настоящего изобретения.

В соответствии с третьим аспектом настоящего изобретения обеспечивается получение погрузочно-разгрузочного устройства, управляемого с помощью системы управления, соответствующей первому аспекту настоящего изобретения.

В соответствии с четвертым аспектом настоящего изобретения обеспечивается получение способа работы погрузочно-разгрузочного устройства, соответствующего третьему аспекту настоящего изобретения, предусматривающего постепенное уменьшение скорости опускания груза в ответ на увеличение неустойчивости машины.

Далее варианты осуществления настоящего изобретения будут описаны со ссылкой на сопроводительные чертежи, где

фиг.1 - вид сбоку машины, являющейся вариантом осуществления настоящего изобретения;

фиг.2 - вид сзади машины, иллюстрируемой на фиг.1;

фиг.3 - принципиальная гидравлическая схема машины, иллюстрируемой на фиг.1 и фиг.2, которая содержит элементы системы управления, соответствующей настоящему изобретению.

Как следует из чертежей, погрузочно-разгрузочная машина 10 содержит кузов 11, который включает в себя в этом примере кабину 12 оператора, расположенную на одной стороне в продольном направлении кузова 11, и станину 13 для подъемного рычага 14 на противоположной стороне кузова 11, причем станина 13 предусмотрена в этом примере в задней части кузова 11 так, чтобы подъемный рычаг 14 проходил вперед от оси В поворота вдоль кабины 12.

Кузов 11 поддерживается и может перемещаться по грунту на конструкции для сцепления с грунтом, которая содержит пару передних колес 16, переносимых на передней оси, которая обычно зафиксирована относительно кузова 11, но при необходимости может быть подвешена из него, и заднюю пару колес 17, также переносимую на оси 19, причем задняя ось 19 в этом примере соединена с кузовом 11 осью 20 поворота, которая разрешает осциллирующей задней оси 19 движение вокруг оси А поворота, относительно кузова 11.

Подъемный рычаг 14 в этом примере содержит две относительно телескопические секции 22, 23, причем внутренняя секция 22 смонтирована посредством станины 13, а внешняя секция 23 несет погрузочно-разгрузочное средство 26, которое в этом примере представляет собой подъемный вилочный захват. В другом примере рычаг 14 может содержать более двух телескопических или, иначе, относительно выдвижных секций или только одну секцию.

Рычаг 14 поддается подъему и опусканию благодаря работе подъемного исполнительного механизма 24, который является гидравлическим линейным исполнительным механизмом двойного действия. Внешняя секция 23 рычага 14 может выдвигаться/втягиваться относительно внутренней секции 22 посредством дополнительного гидравлического линейного исполнительного механизма 25 выдвижения двойного действия, который показан смонтированным вне рычага 14, хотя практически может быть смонтирован внутри рычага 14. Погрузочно-разгрузочное средство 26 является подвижным вокруг оси D поворота посредством еще одного дополнительного линейного гидравлического исполнительного механизма 27 вилочного захвата двойного действия.

Все исполнительные механизмы 24, 25 и 26 управляются в этом примере оператором в кабине 12, управляющим средствами, предназначенными для управления главным управляющим клапаном 44, который показан на фиг.3, но в другом примере исполнительные механизмы могут управляться дистанционно с помощью компьютера, то есть могут управляться роботом.

Должно быть очевидно, что груз L, переносимый рычагом 14, будет производить опрокидывающий момент вокруг оси С поворота. В этом примере колесной погрузочно-разгрузочной машины 10 с подъемным рычагом 14, смонтированным сзади и проходящим вперед, ось С поворота будет совпадать с осью вращения передних колес 16. Однако в том случае, когда предусмотрены стабилизаторы 32, используемые в этом примере, которые могут быть опущены в контактное взаимодействие с грунтом в течение некоторых погрузочно-разгрузочных операций, возможно, поднимут (оторвут) передние колеса 16 от грунта, где в противном случае могла быть расположена ось поворота.

Даже хотя масса груза L уравновешивается массой машины 10 и, в частности, в этом примере двигателем Е машины, который может быть позиционирован в задней части кузова 11, как показано, или где-либо еще, если груз L движется перед осью С опрокидывания за некоторым положением, зависимым от величины груза, то будет очевидно, что устойчивость машины 10 будет уменьшаться, когда машина 10 будет стремиться опрокинуться вокруг оси С опрокидывания. Такое движение груза L может иметь место, например, когда подъемный рычаг 14 выдвигается или в соответствии с настоящим изобретением при опускании груза L из высокого положения, например, как показано пунктирными линиями, в опущенное положение, показанное пунктирными линиями.

Результирующее увеличение опрокидывающего момента вокруг оси С опрокидывания обычно определяют путем измерения уменьшения в нагрузке на заднюю ось 19, на которой поддерживается кузов 11.

Таким образом, предусматривают датчик 30 опрокидывающего момента, например датчик нагрузки или другой измерительный преобразователь для измерения нагрузки на ось 19, в этом примере на соединении оси 20 вращения задней оси 19 с кузовом 11. Датчик 30 действует для обеспечения входного сигнала к контроллеру 32, указывая на нагрузку задней оси 19 и, следовательно, на опрокидывающий момент вокруг оси С опрокидывания.

В известных конструкциях, если входной сигнал к контроллеру 32 указывает, что опрокидывающий момент собирается увеличиваться до такой степени, что машина 10 опрокинется вперед вокруг оси С опрокидывания, то контроллер 32 действует для предотвращения дополнительного движения вперед груза L относительно кузова 11. Например, исполнительный механизм 25 выдвижения может быть предохранен от дополнительного выдвижения и/или подъемный исполнительный механизм 24 может быть предохранен от дополнительного опускания подъемного рычага 14.

В последнем случае, поскольку инерция нагруженного подъемного рычага и груз L могут быть большими, то резкое прекращение движения вниз рычага 14 может в результате привести к опрокидыванию машины 10 вокруг оси С опрокидывания, если пороговое значение разрешенного опрокидывающего момента не установлено до нереально допустимого предела безопасности.

Как следует, в частности, из фиг.3, система 40 управления показана частично интегрированной в гидравлическую систему для работы и управления исполнительными механизмами 24, 25, 27.

Если система 40 управления приведена в действие, например, в ожидании погрузки-разгрузки тяжелого груза, то электромагнитный клапан 41 закрыт, например, оператором машины 10, управляющим переключателем в кабине 12 так, чтобы к стороне 24а штока подъемного исполнительного механизма 24 из главного управляющего клапана 44, когда подъемный рычаг 14 опускается, ограничивался поток через пропорциональный клапан 42 через ограничитель 43. Ограничитель 43 уменьшает разрешенный поток из того, который был бы разрешен, когда система 40 управления не является действующей. Таким образом, скорость опускания подъемного рычага 14 в любом случае будет ограничена.

Однако поток жидкости к стороне 24а штока подъемного исполнительного механизма 24 может быть дополнительно ограничен пропорциональным клапаном 42, как описано в этой заявке ниже, для сохранения значения опрокидывающего момента машины вокруг оси С ниже порогового значения.

Параллельно с пропорциональным клапаном 42 имеется разгрузочный клапан 45, который разрешает жидкости из главного управляющего клапана 44 быть направленной к стороне 24а штока исполнительного механизма 24, если требуется опустить подъемный рычаг 14, когда система управления, соответствующая настоящему изобретению, является недействующей.

В том случае, когда из входного сигнала от датчика 30 контроллер 32 определяет, что значение опрокидывающего момента вокруг оси С поворота приближается к предварительно определенному пороговому значению, например, составляющему приблизительно 65% разрешенного порогового значения опрокидывающего момента, контроллер 32 действует для предотвращения превышения опрокидывающим моментом порогового значения.

Если подъемный рычаг 14 опускается, то контроллер 32 передает сигнал к пропорциональному клапану 42 постепенно уменьшить разрешенный поток жидкости к стороне 24а штока исполнительного механизма 24, когда подъемный рычаг 14 продолжает опускаться до тех пор, пока дальнейшее опускание подъемного рычага 14 не предотвратится совершенно, когда значение опрокидывающего момента достигает порогового значения, когда весь поток жидкости к стороне 24а штока исполнительного механизма 24 не допускается пропорциональным клапаном 42, закрывающимся полностью или по существу полностью.

Можно видеть, что пропорциональный клапан 42 в этом примере является электромагнитным, так что контроллер 32 передает электрический командный сигнал к пропорциональному клапану 42, хотя в другом примере контроллером 32 может быть передан сигнал гидростатического давления.

Оператор машины в кабине 12 может реверсировать работу подъемного исполнительного механизма 24 с помощью главного клапана 44 для направления жидкости к стороне 24b цилиндра исполнительного механизма 24 для подъема подъемного рычага 14 и, таким образом, уменьшения опрокидывающего момента вокруг оси С и/или может втянуть исполнительный механизм 25 выдвижения для перемещения груза L ближе к оси С опрокидывания благодаря работе главного управляющего клапана 44 для направления жидкости к стороне 25а штока исполнительного механизма 25 выдвижения.

При достижении опрокидывающим моментом порогового значения, когда будет предотвращаться дополнительное опускание подъемного рычага 14, контроллер также действует для открывания дополнительного электромагнитного клапана 48 в контуре для предотвращения любой работы исполнительного механизма 25 выдвижения, который перемещал бы груз L дальше от оси опрокидывания, и для полной изоляции исполнительного механизма 27, который в противном случае работал бы на перемещение подъемного вилочного захвата 26.

Это достигается, когда дополнительный электромагнитный клапан 48, будучи открытым, обеспечивает обход к баку Т. Таким образом, в том случае, если главный управляющий клапан 44 работает, например, чтобы в ином случае выдвигать подъемный рычаг 14, жидкость в линии 50, которая иначе проходила бы к стороне 25b цилиндра исполнительного механизма 25 выдвижения для выдвижения исполнительного механизма 25 выдвижения, будет разгружаться в бак Т через не обратный клапан 51 и клапан 48 посредством линии 52.

Кроме того, в том случае, когда оператор управляет главным управляющим клапаном 44, например, иначе управляет исполнительным механизмом 27, для перемещения подъемного вилочного захвата 26 вокруг оси D на подъемном рычаге 14, жидкость в каждой из линий 55, 56, которая иначе будет действовать для работы исполнительного механизма 27, будет разгружаться в бак Т через один или другой из не обратных клапанов, указанных ссылочными номерами 59, 60, и клапан 48 посредством линии 52.

При необходимости, в том случае если машина 10 имеет стабилизаторы S, которые могут быть опущены в сцепление с грунтом в течение некоторых рабочих операций, может быть предусмотрен предохранительный клапан, указанный ссылочным номером 62, который ограничивает угол, до которого может быть поднят подъемный рычаг 14, когда стабилизаторы S не опущены. Например, когда машина 10 выполняет рабочие операции с поднятыми стабилизаторами S, так что имеется большая возможность для неустойчивости машины 10, когда подъемный рычаг 14 поднят на угол 45 градусов, предохранительный клапан 62 может открываться, например, благодаря работе контроллера 32, так что дополнительная жидкость, направляемая из главного управляющего клапана 44 к стороне 24а штока подъемного исполнительного механизма 24, разгружается в бак Т.

Со ссылкой на фиг.1 очевидно, что машина 10 содержит исполнительный механизм 64 смещения между подъемным рычагом 14 и кузовом 11 машины. Исполнительный механизм 64 смещения является гидравлическим исполнительным механизмом двойного действия, причем плунжер 64а исполнительного механизма 94 выдвинут относительно его цилиндра 64b, когда подъемный рычаг 14 опускается.

Как показано на фиг.3, при нормальной работе исполнительный механизм 64 смещения обеспечивается параллельно исполнительному механизму 27, который перемещает подъемный вилочный захват 26 вокруг оси D, так что, когда подъемный рычаг 14 поднимается и опускается, пространственное положение подъемного вилочного захвата 26 или другого погрузочно-разгрузочного устройства 26 относительно грунта может сохраняться без вмешательства оператора, управляющего главным управляющим клапаном 44 для управления исполнительным механизмом 27 вилочного захвата.

Такая конструкция известна, но очевидно, что в случае использования системы управления, соответствующей настоящему изобретению, предохранительный клапан 48 открывается для освобождения в части контура, содержащей исполнительный механизм 27 вилочного захвата, так что автоматическое сохранение пространственного положения будет потеряно. Таким образом, в том случае, когда оператор управляет подъемным исполнительным механизмом 24 для коррекции неустойчивости машины 10 путем подъема подъемного рычага 14 до тех пор, пока предохранительный клапан 48 снова не закроется контроллером 32, пространственное положение вилочного захвата 26 относительно грунта не будет сохраняться.

Однако для обеспечения этого в каждой из линий 55 и 56 от исполнительного механизма 27 вилочного захвата и исполнительного механизма 64 смещения предусмотрен разгрузочный клапан 70, 71 соответственно, который закрывается автоматически при потере давления в линиях 55, 56, когда открывается предохранительный клапан 48, разрешая в то же самое время передачу жидкости между исполнительным механизмом 27 вилочного захвата и исполнительным механизмом 64 смещения, захваченной в части гидродинамического контура выше разгрузочных клапанов 70, 71 по технологической цепочке.

Другими элементами схемы 40 управления являются следующие элементы.

В линиях 55, 56 к исполнительному механизму 27 вилочного захвата и исполнительному механизму 64 смещения и от исполнительного механизма 27 вилочного захвата и исполнительного механизма 64 смещения предусмотрены электромагнитные ограничительные клапаны 80, 81, которые при управлении, например, посредством контроллера 32, когда система управления приведена в действие, могут ограничивать рабочую скорость исполнительного механизма 27 вилочного захвата путем ограничения потока жидкости к исполнительным механизмам 27, 64 и от исполнительных механизмов 27, 64 в пропорции к степени неустойчивости машины 10 в соответствии с измерениями посредством датчика 30 нагрузки.

Другие обратные клапаны и аналогичные клапаны, например, указанные ссылочными номерами 85, 86 и 87, могут быть предусмотрены для того, чтобы гарантировать правильную работу схемы.

Было обнаружено, что в некоторых условиях, когда начинается опускание груза L, например, из верхнего положения, имеет место первоначальная реакция, которая передается через машину 10 к датчику 30 нагрузки, который показывает внезапное увеличение нагрузки на заднюю ось 19. Для предотвращения реакции системы управления на такие кратковременные условия контроллер 32 предпочтительно приспособлен для работы в соответствии с алгоритмом, который игнорирует такие кратковременные условия. Например, в начале опускания подъемного рычага 14 контроллер 32 может быть приспособлен не реагировать на входной сигнал от датчика 30, скажем, в течение одной или двух секунд, пока не будут достигнуты условия устойчивого состояния.

Также очевидно, что ложное показание может быть получено от датчика 30 об угрожающей неустойчивости машины 10 как результат изменения динамики машины 10 в течение некоторых погрузочно-разгрузочных операций, например в течение загрузки/разгрузки подъемного вилочного захвата 26. Контроллер 32 может быть запрограммирован распознавать такие аномальные указания, например, путем реагирования только на плавно постепенно изменяющийся опрокидывающий момент, а не на внезапное изменение нагрузки.

Контроллер 32 предпочтительно обеспечивает оператору визуальную индикацию на индикаторе 33 в кабине 12 оператора об устойчивости машины 10, так что квалифицированный оператор может еще применить свою квалификацию для предотвращения неустойчивых состояний со ссылкой на индикатор 33. Например, такой индикатор может содержать матрицу лампочек, например светодиодов, причем матрица при увеличении неустойчивости машины 10 имеет свечение в большей степени.

Как будет очевидно квалифицированному специалисту в этой области техники, без отклонения от объема настоящего изобретения могут быть сделаны различные другие модификации.

Элементы, описанные в приведенном выше описании, или в последующей формуле изобретения, или в сопроводительных чертежах, выраженные в их характерных конфигурациях, или в виде средств для осуществления описанной функции, или способа, или процесса для достижения описанного результата адекватно могут отдельно или в любой комбинации таких элементов быть использованы для реализации настоящего изобретения в его различных формах.

1. Система управления для машины, которая содержит погрузочно-разгрузочное устройство, причем груз является подвижным относительно кузова машины благодаря погрузочно-разгрузочному устройству, представляющему собой подъемный рычаг, который является подвижным вокруг, в общем, горизонтальной относительно кузова машины оси, и таким образом способен поднимать и опускать груз под действием гидравлического исполнительного механизма, при этом машина содержит ось поворота, вокруг которой от груза возникает опрокидывающий момент, причем погрузочно-разгрузочное устройство способно опускать груз до положения, в котором опрокидывающий момент имеет заданное пороговое значение, а также систему управления, включающую в себя датчик для измерения, когда значение опрокидывающего момента приближается к пороговому значению, и для обеспечения в ответ на это входного сигнала к контроллеру, являющемуся чувствительным к входному сигналу для управления пропорциональным гидравлическим клапаном для уменьшения потока жидкости к исполнительному механизму так, чтобы скорость движения груза постепенно уменьшалась, когда подъемный рычаг продолжает опускаться.

2. Система по п.1, в которой погрузочно-разгрузочное устройство включает в себя второй исполнительный механизм, который действует для перемещения телескопических секций подъемного рычага, и третий исполнительный механизм, который действует для перемещения погрузочно-разгрузочного инструмента, причем контроллер препятствует, в общем, прохождению потока жидкости к первому исполнительному механизму и от первого исполнительного механизма, если опрокидывающий момент достигает порогового значения, разрешая в то же самое время второму и/или третьему исполнительному механизму выполнять корректирующие действия, которые приведут в результате к уменьшению опрокидывающего момента.

3. Система по п.2, в которой погрузочно-разгрузочное устройство представляет собой подъемный рычаг и погрузочно-разгрузочный инструмент представляет собой подъемный вилочный захват, а машина включает в себя исполнительный механизм смещения, который работает, когда подъемный рычаг поднимается и опускается, для обмена жидкостью с третьим исполнительным механизмом, который управляет пространственным положением погрузочно-разгрузочного инструмента относительно грунта и во время корректирующих действий исполнительного механизма смещения, когда третий исполнительный механизм изолирован, то гидростатическое давление в контуре, в котором находятся исполнительный механизм регулирования пространственного положения и исполнительный механизм смещения, поддерживается так, чтобы пространственное положение подъемного вилочного захвата относительно грунта автоматически сохранялось во время корректирующих действий третьего исполнительного механизма.

4. Машина, имеющая систему управления по любому из предыдущих пунктов.