Манипулятор для соединителей электролизеров, предназначенных для производства алюминия

Манипулятор для соединителей электролизеров, предназначенных для производства алюминия

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Отрасль техники

Изобретение касается предприятий по производству алюминия электролизом в расплаве согласно способу Холла-Эру. Изобретение касается, в частности, механизмов манипулирования (манипуляторов), используемых на этих предприятиях.

Уровень техники

В промышленности металлический алюминий получают электролизом в расплаве, а именно электролизом глинозема (оксида алюминия), растворенного в ванне расплавленного криолита, называемой ванной электролита, в соответствии с хорошо известным способом Холла-Эру. Ванна электролита содержится в резервуарах, называемых «электролизными ваннами», в состав которых входят стальной кожух, покрытый изнутри огнеупорными и/или теплоизоляционными материалами, и катодное устройство, расположенное на дне электролизной ванны. Аноды, как правило, из углеродсодержащих материалов частично погружены в ванну электролита. Всю установку, образованную электролизной ванной, ее анодами и ванной электролита, называют электролизером.

Аноды снабжены металлическими держателями (анододержателями), предназначенными для их электрического и механического присоединения к металлической раме, называемой анодной рамой, которая является подвижной относительно портальной неподвижной опоры, установленной над электролизной ванной. Анододержатели присоединены к анодной раме с помощью крюков, расположенных по обе стороны от анододержателей, и съемных соединителей, выполненных с возможностью укладывания на эти крюки и прижатия анододержателей к анодной раме. Такие устройства раскрыты во французском патенте FR 2039543 (соответствующем американскому патенту US 3627670).

Производственный цикл на электролизных предприятиях предусматривает необходимость проведения на электролизерах ряда операций по их обслуживанию, среди которых фигурирует, в частности, операция по замене использованных анодов на новые аноды. Для проведения этих операций по обслуживанию наиболее современные заводы оборудованы по меньшей мере одним подъемно-транспортным агрегатом, включающим в себя мостовой кран, который способен перемещаться над электролизерами и вдоль них, и тележку, оборудованную несколькими органами для манипулирования и выполнения операций по обслуживанию (упомянутые органы часто называют «оснасткой»).

Во французском патенте FR 2039543 раскрыт орган манипулирования (манипулятор), предназначенный для выполнения манипуляций с соединителями, в частности их установки на место, их снятия и их транспортировки.

На практике же возможны ситуации, при которых эти соединители не удается надежным образом ухватить посредством известных манипуляторов, что может привести к аварийному падению соединителя, случающемуся, как правило, при транспортировке последнего или во время его установки на место.

Таким образом, заявитель попытался создать такие манипуляторы для анодных соединителей, предназначенные для применения в промышленности по производству алюминия электролизом в расплаве, которые позволяют устранить упомянутые недостатки и которые при этом остаются надежными, простыми и небольшими по габаритам.

Описание изобретения

Объектом изобретения является манипулятор (орган манипулирования), предназначенный, в частности, для установки на место и снятия анодного соединителя электролизера.

Более конкретно, объектом изобретения является манипулятор для анодного соединителя, снабженного двумя боковыми цапфами и одним зажимным винтом, содержащий зажимной орган, такой как ключ, способный взаимодействовать с зажимным винтом соединителя таким образом, чтобы изменять его состояние зажима, и отличающийся тем, что он содержит систему блокировки, способную взаимодействовать с зажимным органом и соединителем таким образом, чтобы блокировать последний в определенном положении (называемом нормальным положением перемещения) в манипуляторе путем ослабления зажима соединителя с помощью зажимного органа, а также тем, что он дополнительно содержит по меньшей мере один подвижный элемент, имеющий открытое положение и закрытое положение и содержащий опору, способную нести на себе соединитель (как правило, посредством боковых цапф) в тех случаях, когда он находится в закрытом положении, и средство для обеспечения перемещения подвижного элемента из закрытого положения в открытое положение.

У заявителя возникла идея снабдить манипулятор системой блокировки, предназначенной для фиксации соединителя в манипуляторе в нормальном положении перемещения, а также подвижным элементом, предназначенным служить в качестве возможной опоры на случай несрабатывания блокировки в манипуляторе. Такое несрабатывание может произойти, например, тогда, когда соединитель был поврежден или деформирован, или когда он изношен.

Объектом изобретения является также анодный соединитель, снабженный средством захвата, способным взаимодействовать с системой блокировки манипулятора.

Объектом изобретения является также подъемно-транспортный агрегат, содержащий по меньшей мере один манипулятор для анодных соединителей согласно изобретению.

Объектом изобретения является также применение манипулятора согласно изобретению на предприятии по производству алюминия электролизом в расплаве.

Объектом изобретения является также применение соединителя согласно изобретению на предприятии по производству алюминия электролизом в расплаве.

Объектом изобретения является также применение подъемно-транспортного агрегата согласно изобретению на предприятии по производству алюминия электролизом в расплаве.

Предлагаемое изобретение будет лучше понято из подробного описания предпочтительных вариантов его реализации, приведенных ниже и проиллюстрированных с помощью прилагаемых фигур.

Изобретение позволяет избежать непредусмотренных падений соединителя во время манипуляций с ним. Преимуществом изобретения является необходимость ограниченного количества подвижных элементов, что, безусловно, повышает надежность манипулятора.

На фиг.1 представлен общий вид типичного электролизера, предназначенного для производства алюминия.

На фиг.2 показан поперечный разрез типичного электролизного цеха по производству алюминия.

На фиг.3 представлен общий вид анодного соединителя согласно изобретению и фиксирующие крюки упомянутого соединителя.

На фиг.4 представлен вид сбоку манипулятора согласно изобретению.

На фиг.5 и 6 показано функционирование манипулятора для анодного соединителя согласно изобретению.

На фиг.7 показано устройство разблокировки манипулятора.

Электролизные предприятия, предназначенные для производства алюминия, включают в себя один или несколько электролизных цехов (100), содержащих большое количество электролизеров (1), обычно располагаемых рядами или сериями (как правило, бок о бок или друг за другом), причем каждый ряд или серия содержат обычно одну или несколько сотен электролизеров.

Как показано на фиг.1, электролизер (1) включает в себя электролизную ванну (2), способную содержать жидкий металл, и ванну электролита, анодное устройство (3) и аноды (8), которые являются, как правило, предварительно обожженными. Анодное устройство (3) содержит неподвижную портальную опору (4) и подвижную металлическую анодную раму (5). Аноды (8) снабжены металлическим держателем (9), предназначенным для фиксации и электрического присоединения анодов (8) к анодной раме (5). Анодное устройство (3) содержит также по меньшей мере один домкрат (не показан), соединенный с анодной рамой (5) посредством тяг (6) и рычагов (7). Под действием домкрата или домкратов анодная рама (5) может перемещаться вертикально (вверх или вниз).

Анододержатели (9) закреплены на анодной раме (5) посредством соединителей (200), содержащих обычно два рычага (201, 202), способных поворачиваться вокруг общей оси (213), средства (205, 206, 210, 211) зажима для сочленения (шарнирного соединения) упомянутых рычагов (201, 202) и две боковые цапфы (или бобышки) (212, 212'), расположенные по обе стороны от соединителя. Боковые цапфы (212, 212') обычно имеют общую ось (213) и, как правило, образованы концами одного стержня (как правило, цилиндрического), который пересекает соединитель из одного конца в другой. Упомянутые цапфы (212, 212') предназначены для размещения во впадинах (11, 11') крюков (10, 10'), прикрепленных к анодной раме (5) и расположенных по обе стороны от каждого анододержателя (9).

Соединитель (200) может находиться по меньшей мере в первом состоянии, называемом зажатым состоянием, и во втором состоянии, называемом разжатым состоянием. Когда соединитель (200) установлен на фиксирующих крюках (10, 10'), так как это показано на фиг.3(В), то состояние зажима позволяет либо зафиксировать анододержатель (9) на анодной раме (5), либо освободить анододержатель (9): в зажатом состоянии соединитель (200) оказывает давление на анододержатель (9) и прижимает его к анодной раме (5); в разжатом состоянии соединитель (200) уже не оказывает давления на анододержатель (9), в результате чего соединитель и анод могут быть сняты со своих мест.

Соединитель (200) может переходить из одного состояния зажима в другое путем приведения в действие средств (205, 206, 210, 211) зажима. Эти средства обычно включают в себя винт (210), способный взаимодействовать с внешним зажимным органом (302), таким как ключ, обычно прикрепленным к манипулятору (300). Зажимной винт (210) обычно снабжен головкой (211), способной входить в зажимной орган (302) для зажима и ослабления зажима соединителя (200). Средства зажима также включают в себя гайки (205, 206), прикрепленные предпочтительно подвижным образом к рычагам (201, 202) соединителя и способные взаимодействовать с винтом (210) таким образом, чтобы обеспечивать сочленение упомянутых рычагов (201, 202) и зажим/ослабление зажима соединителя (200).

Рычаги (201, 202) соединителя (200) обычно содержат распорки (203, 204), предназначенные, в частности, для сообщения непосредственно или опосредованно давления зажима соединителя анододержателям.

Как показано на фиг.2, электролизные цеха (100) обычно содержат по меньшей мере один подъемно-транспортный агрегат или «машину обслуживания» (20). Упомянутый агрегат (20) содержит, как правило, мостовой кран (21), способный перемещаться вдоль электролизеров по проложенным линиям качения (23, 23'), тележку (22), способную перемещаться по мостовому крану (21), и органы манипулирования и выполнения операций обслуживания (часто называемые «оснасткой»), такие как манипулятор (300) для анодных соединителей (200). Манипулятор (300) расположен, как правило, на конце телескопической (выдвижной) стрелы (24). Манипулятор (300) включает в себя, как правило, станину (301) и средство (304) фиксации.

Согласно изобретению манипулятор (300) для анодного соединителя (200), снабженного двумя боковыми цапфами (212, 212') и зажимным винтом (210) и способного взаимодействовать с фиксирующими крюками (10, 10') электролизера (1) для производства алюминия электролизом в расплаве таким образом, чтобы обеспечить присоединение анодов (8) к упомянутому электролизеру, причем манипулятор содержит зажимной орган (302), способный взаимодействовать с зажимным винтом (210) таким образом, чтобы изменять состояние зажима соединителя (200), отличается тем, что он содержит систему (310, 310', 320) блокировки, способную взаимодействовать с зажимным органом (302) и соединителем (200) таким образом, чтобы блокировать последний в определенном положении в манипуляторе (300) при ослаблении зажима соединителя (200) с помощью зажимного органа (302), а также тем, что он дополнительно содержит по меньшей мере один подвижный элемент (312, 312'), имеющий первое положение, называемое открытым положением, и второе положение, называемое закрытым положением, и тем, что подвижный элемент или каждый подвижный элемент (312, 312') содержит опору (313, 313'), способную нести на себе соединитель (200) в тех случаях, когда подвижный элемент находится в закрытом положении, и средство (315, 315') для обеспечения перемещения подвижного элемента или каждого подвижного элемента (312, 312') из закрытого положения в открытое положение.

В упомянутом определенном положении, называемом нормальным положением перемещения, соединитель должным образом закреплен в манипуляторе, за исключением аварийной ситуации, и может быть перемещен и подвергнут транспортировке. В упомянутом положении необходимость в опоре (313, 313') для удержания соединителя обычно отсутствует, то есть упомянутая опора предназначена служить для поддержания соединителя лишь в случае возникновения аварийной ситуации. Кроме того, в этом определенном положении зажимной винт (210) обычно остается захваченным в зажимном органе (302). Соединитель (200) можно будет в таком случае высвободить или извлечь из этого определенного положения путем зажима соединителя с помощью зажимного органа (302).

В преимущественном варианте изобретения упомянутая опора (313, 313') способна нести на себе соединитель (200) посредством упомянутых боковых цапф (212, 212'), когда подвижный элемент или каждый подвижный элемент (312, 312') находится в закрытом положении. В рассматриваемом варианте соединитель, когда он покоится на упомянутой опоре, приобретает большую устойчивость. В этом варианте опора (313, 313') преимущественно имеет углубление (314, 314'), по существу, повернутое при работе вниз и способное принимать в себя цапфы (212, 212') соединителя.

В особо преимущественном варианте изобретения подвижный элемент или каждый подвижный элемент (312, 312') дополнительно содержит средство (314, 314') запирания для предупреждения перемещения подвижного элемента или каждого подвижного элемента (312, 312') из закрытого положения в открытое положение в то время, когда соединитель (200) покоится на опоре (313, 313'). Эта ситуация может возникнуть тогда, когда соединитель не заблокирован (или же тогда, когда он заблокирован неправильно) в нормальном положении перемещения, причем в этом случае соединитель может быть увлечен под действием силы тяжести вниз и будет опускаться вплоть до того момента, пока не сядет на опору (313, 313'). Эта ситуация может возникнуть также и тогда, когда соединитель в ходе манипуляций покидает свое нормальное положение, как правило, вследствие неправильно выполненного маневра. Этот вариант изобретения позволяет избежать ситуации, при которой оператор пытается установить на место в манипулятор плохо закрепленный соединитель, что может вызвать падение последнего.

В предпочтительном подварианте реализации этого варианта изобретения манипулятор отличается тем, что он содержит два подвижных элемента (312, 312'), каждый из которых содержит опору (313, 313'), а также тем, что каждая опора (313, 313') имеет по меньшей мере одну впадину (314, 314'), способную принять в себя боковую цапфу (212, 212'), а также тем, что для образования упомянутого средства запирания размеры каждой впадины (314, 314') являются такими, что при блокировке соединителя в упомянутом определенном положении (называемом нормальным) каждый подвижный элемент (312, 312') может беспрепятственно перемещаться, тогда как в том случае, когда боковые цапфы (212, 212') соединителя (200) покоятся в упомянутых впадинах (314, 314'), перемещение подвижного элемента или каждого подвижного элемента (312, 312') оказывается механически запрещенным вследствие наличия упора.

Подвижный элемент или каждый подвижный элемент (312, 312') обычно способен перемещаться за счет поворота вокруг оси (303).

В предпочтительном подварианте реализации этого варианта изобретения система (310, 310', 320) блокировки содержит по меньшей мере одно средство (320) зацепления, способное взаимодействовать с соединителем (200) и зажимным органом (302) таким образом, чтобы вызывать блокировку соединителя (200) в манипуляторе (300). Средство (320) зацепления обычно способно взаимодействовать с соединителем (200) посредством средства (231, 232) захвата, которым снабжен соединитель.

В результате взаимодействия соединителя (200), зажимного органа (302) и средства (320) зацепления происходит фиксация соединителя в манипуляторе во время ослабления зажима соединителя (200). Например, как это показано на фиг.5(D), средство (320) зацепления размещается в средстве (231, 232) захвата соединителя (200) в ходе операции ослабления зажима последнего с помощью зажимного органа (302). В этом положении соединитель (200) не имеет возможности перемещаться ни в вертикальном направлении (по причине, в частности, наличия средства (320) зацепления, которое поддерживает соединитель), ни в горизонтальном направлении (по причине наличия винта (210), который остается захваченным в зажимном органе (302)).

Средство (320) зацепления преимущественно имеет деталь, неподвижную или подвижную, способную взаимодействовать с соединителем (200), как правило, за счет вхождения в средство (231, 232) захвата, которым оснащен соединитель, таким образом, чтобы обеспечить блокировку последнего. Средство (320) зацепления представляет собой, как правило, выступ, палец или выпуклость.

Представлялось преимущественным закрепить средство (320) зацепления на направляющих средствах (310, 310').

В преимущественном варианте изобретения система (310, 310', 320) блокировки содержит по меньшей мере одно направляющее средство (310, 310'), которое может быть подвижным или неподвижным и предназначается для направления вхождения (вставки) соединителя в систему блокировки. Направляющее средство (310, 310') обычно содержит вилку. Упомянутая система предпочтительно содержит две вилки (310, 310'), расположенные таким образом, чтобы обеспечивать возможность вхождения между ними соединителя и направления каждой цапфы (212, 212') соединителя посредством каждой вилки (310, 310'). Этот вариант облегчает осуществление установки на место и блокировки соединителя в определенном положении. В целях большего ограничения перемещений соединителя форма углубления (311, 311') каждой вилки (310, 310') преимущественно является дополнительной по отношению к форме цапфы (212, 212') соединителя. Дно углубления (311, 311') позволяет, при необходимости, ограничить вертикальные перемещения соединителя.

Направляющее средство или каждое из направляющих средств (310, 310') преимущественно является подвижным. Оно может, при необходимости, быть оснащено средством упругого возврата, способным возвращать направляющее средство в нейтральное (равновесное) положение. Подвижность направляющих(его) средств(а) придает системе блокировки во время вхождения соединителя в манипулятор определенную гибкость и позволяет таким образом избежать возможного разрушения элементов упомянутой системы. Она позволяет также компенсировать некоторую разницу в размерах соединителей.

Возможные углубления (311, 311', 314, 314') преимущественно образуют проем (305, 305'), способный предотвратить выход из зацепления в поперечном направлении цапфы (212, 212') соединителя.

Упомянутое средство (315, 315') для обеспечения перемещения подвижного элемента или каждого подвижного элемента (312, 312') из закрытого положения в открытое положение преимущественно содержит кулачок, установленный на упомянутом подвижном элементе и имеющий такую конфигурацию, которая позволяет ему взаимодействовать с упомянутыми крюками (10, 10'), а точнее - с краями (12, 12') упомянутых крюков, таким образом, чтобы вызывать перемещение подвижного элемента или каждого подвижного элемента (312, 312') из закрытого положения в открытое положение за счет относительного перемещения манипулятора (300) и фиксирующих крюков (10, 10'). Простота этого варианта реализации обеспечивает высокую надежность манипулятора. Средство (315, 315') может быть необязательно выполнено в виде средства с механическим, пневматическим или электромеханическим приводом.

Соединитель (200), особенно подходящий для использования в рассматриваемом изобретении, содержит два рычага (201, 202), две боковые цапфы (212, 212'), один зажимной винт (210) и, кроме того, по меньшей мере одно средство (231, 232) захвата, способное взаимодействовать с системой (310, 310', 320) блокировки манипулятора таким образом, чтобы заблокировать соединитель в определенном положении, называемом нормальным положением перемещения. В преимущественном варианте реализации изобретения два рычага (201, 202) содержат, каждый, по одной распорке (203, 204), а упомянутое средство захвата представляет собой реборду (231, 232), выполненную на по меньшей мере одной из распорок (203, 204). Такой соединитель (200) по своей конструкции способен подвергаться манипуляциям с помощью манипулятора (300) согласно изобретению.

Работа системы манипулятора (300) согласно изобретению проиллюстрирована на конкретном примере, представленном на фиг.5 и 6, которые относятся к тому предпочтительному варианту реализации изобретения, в котором манипулятор содержит две вилки (310, 310') и два подвижных элемента (312, 312'), снабженных кулачком (315, 315') и способных поворачиваться вокруг оси (303).

Пример, представленный на фиг.5, соответствует нормальному случаю, в котором соединитель (200) правильно установлен в манипуляторе. В рассматриваемом примере соединитель (200) первоначально установлен на крюках (10, 10') и в зажатом состоянии опирается на анододержатель (9) (фиг.5(А)). При необходимости удалить упомянутый соединитель (200) манипулятор (300) приближают к месту соединения таким образом, чтобы установить соединитель (200) и крюки (10, 10') между подвижными элементами (312, 312'). Кулачки (315, 315') скользят в этом случае к краям (12, 12') крюков и вызывают поворот подвижных элементов (312, 312'), которые опрокидываются в этом случае в открытое положение. Головка винта (211) при этом входит в зажимной орган (302), и цапфы (212, 212') соединителя захватываются в вилки (310, 310') (фиг.5(В)). Затем соединитель разжимают с помощью зажимного органа, что приводит к вхождению средства (320) зацепления в соединитель и к блокировке последнего в его нормальном положении внутри манипулятора (см. фиг.5(С)). Манипулятор затем поднимают, что вызывает поворот подвижных элементов (312, 312') под действием силы тяжести, которые при этом возвращаются в закрытое положение (фиг.5(D)). Подвижные элементы могут теперь беспрепятственно перемещаться, при этом при необходимости установить соединитель на другой анод необходимо будет всего лишь выполнить описанную процедуру в обратном порядке.

Пример, представленный на фиг.6, соответствует тому случаю, в котором соединитель (200) установлен в манипуляторе неправильно. В рассматриваемом примере средство (320) зацепления не вставлено в средство (231, 232) захвата соединителя, в результате чего последний не заблокирован в своем нормальном положении перемещения. Цапфы (212, 212') садятся в этом случае под действием силы тяжести на опору (313, 313') каждого подвижного элемента (312, 312') (фиг.6(А)). В этом положении углубления (314, 314') препятствуют перемещению подвижных элементов (312, 312'). Если точнее, то следует сказать, что усилие, прилагаемое для перемещения подвижных элементов в открытое положение, вынуждает внутренний край углублений переместиться к цапфам, что препятствует перемещению подвижных элементов, так как любое боковое перемещение соединителя блокируется зажимным органом (302). На практике манипулятор переносят наружу из крюков, как это показано на фиг.6(В).

На фиг.7 представлено устройство (400) разблокирования (отпирания), способное разблокировать манипулятор в тех случаях, когда соединитель не установлен в нормальное положение внутри манипулятора. Упомянутое устройство (400) содержит приемник (401), способный нести на себе соединитель (200), и рычаг (402), способный поворачиваться вокруг оси (403). Рычаг (402) первоначально смещен в сторону с тем, чтобы освободить место по бокам приемника (см. стрелку на фиг.7(А)). Манипулятор (300), в котором установлен вне своего нормального положения соединитель (200), приближают к устройству (400) таким образом, чтобы установить соединитель в приемник (401) (фиг.7(А)). Затем к соединителю прикладывают некоторое давление вплоть до того момента, когда подвижные элементы (312, 312') приобретут возможность беспрепятственно поворачиваться и занять открытое положение в результате воздействия рычага (402) на кулачки (315, 315') (фиг.7(В)). Манипулятор в этом случае может быть, наконец, поднят, причем соединитель остается в приемнике (фиг.7(С)).

Перечень номеров позиций

1	Электролизер
2	Электролизная ванна
3	Анодное устройство
4	Портальная опора
5	Анодная рама
6	Тяги
7	Рычаги
8	Анод
9	Анододержатель
10, 10'	Фиксирующие крюки
11, 11'	Впадина крюка
12, 12'	Край крюка
20	Подъемно-транспортный агрегат
21	Мостовой кран
22	Тележка
23, 23'	Пути качения
24	Телескопическая стрела
100	Электролизный цех
200	Соединитель
201, 202	Рычаги
203, 204	Распорки
205, 206	Гайки
210	Зажимной винт
211	Головка винта
212, 212'	Боковые цапфы
213	Ось соединителя
231, 232	Средства захвата (такие как реборда)
300	Манипулятор для соединителя
301	Станина манипулятора
302	Зажимной орган (или ключ)
303	Ось поворота
304	Средство фиксации манипулятора
305, 305'	Проем
310, 310'	Направляющее средство (такое как вилка)
311, 311'	Углубление
312, 312'	Подвижный элемент
313, 313'	Опора
314, 314'	Углубление
315, 315'	Кулачок
320	Средство зацепления (такое как выступ)
400	Устройство разблокирования
401	Приемник
402	Рычаг
403	Ось вращения

1. Манипулятор (300) для анодного соединителя (200), снабженного двумя боковыми цапфами (212, 212′) и зажимным винтом (210) и способного взаимодействовать с фиксирующими крюками (10, 10′) электролизера (1) для производства алюминия электролизом в расплаве таким образом, чтобы обеспечить присоединение анодов (8) к упомянутому электролизеру, причем упомянутый манипулятор содержит зажимной орган (302), способный взаимодействовать с зажимным винтом (210) таким образом, чтобы изменять состояние зажима соединителя (200), и отличающийся тем, что он содержит систему блокировки (310, 310′, 320), способную взаимодействовать с зажимным органом (302) и соединителем (200) таким образом, чтобы заблокировать последний в определенном положении в манипуляторе (300) при ослаблении зажима соединителя (200) с помощью зажимного органа (302), а также тем, что он дополнительно содержит по меньшей мере один подвижный элемент (312, 312′), имеющий называемое открытым первое положение и называемое закрытым второе положение и содержащий опору (313, 313′), способную нести на себе соединитель (200), когда подвижный элемент находится в закрытом положении, и средство (315, 315′) для обеспечения перемещения подвижного элемента или каждого подвижного элемента (312, 312′) из закрытого положения в открытое положение.

2. Манипулятор (300) по п.1, отличающийся тем, что упомянутая опора (313, 313′) способна нести на себе соединитель (200) посредством упомянутых боковых цапф (212, 212′) в тех случаях, когда подвижный элемент или каждый подвижный элемент (312, 312′) находится в закрытом положении.

3. Манипулятор (300) по п.2, отличающийся тем, что упомянутая опора (313, 313′) содержит углубление (314, 314′), по существу повернутое при работе вниз и способное принимать в себя цапфу (212, 212′) соединителя.

4. Манипулятор (300) по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что подвижный элемент или каждый подвижный элемент (312, 312′) дополнительно содержит средство (314, 314′) запирания для предупреждения перемещения подвижного элемента или каждого подвижного элемента (312, 312′) из закрытого положения в открытое положение в то время, когда соединитель (200) покоится на опоре (313, 313′).

5. Манипулятор (300) по п.4, отличающийся тем, что он содержит два подвижных элемента (312, 312′), каждый из которых содержит опору (313, 313′), а также тем, что каждая опора (313, 313′) содержит по меньшей мере одну впадину (314, 314′), способную принять в себя боковую цапфу (212, 212′), а также тем, что для образования упомянутого средства запирания размеры каждой впадины (314, 314′) являются такими, что при блокировке соединителя в упомянутом определенном положении каждый подвижный элемент (312, 312′) может беспрепятственно перемещаться, тогда как в том случае, когда боковые цапфы (212, 212′) соединителя (200) покоятся в упомянутых впадинах (314, 314′), перемещение подвижного элемента или каждого подвижного элемента (312, 312′) оказывается механически запрещенным вследствие наличия упора.

6. Манипулятор (300) по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что система (310, 310′, 320) блокировки содержит по меньшей мере одно средство (320) зацепления, способное взаимодействовать с соединителем (200) и зажимным органом (302) таким образом, чтобы вызывать блокировку соединителя (200) в манипуляторе (300).

7. Манипулятор (300) по п.6, отличающийся тем, что средство (320) зацепления способно взаимодействовать с соединителем (200) посредством средства (231, 232) захвата, которым снабжен соединитель.

8. Манипулятор (300) по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что система (310, 310′, 320) блокировки содержит по меньшей мере одно направляющее средство (310, 310′), подвижное или неподвижное, для направления вхождения соединителя в систему блокировки.

9. Манипулятор (300) по п.8, отличающийся тем, что направляющее средство (310, 310′) содержит вилку.

10. Манипулятор (300) по п.9, отличающийся тем, что система (310, 310′, 320) блокировки содержит две вилки (310, 310′), расположенные таким образом, чтобы обеспечивать вхождение между ними соединителя и направления каждой цапфы (212, 212′) соединителя с помощью каждой вилки (310, 310′).

11. Манипулятор (300) по п.8, отличающийся тем, что направляющее средство или каждое направляющее средство (310, 310′) является подвижным.

12. Манипулятор (300) по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что упомянутое средство (315, 315′) для обеспечения перемещения подвижного элемента или каждого подвижного элемента (312, 312′) из закрытого положения в открытое положение содержит кулачок, установленный на упомянутом подвижном элементе и имеющий такую конфигурацию, которая позволяет ему взаимодействовать с упомянутыми фиксирующими крюками (10, 10′) таким образом, чтобы вызывать перемещение подвижного элемента или каждого подвижного элемента (312, 312′) за счет относительного перемещения манипулятора (300) и упомянутых фиксирующих крюков (10, 10′).

13. Манипулятор (300) по любому из пп.1-3, отличающийся тем, что подвижный элемент или каждый подвижный элемент (312, 312′) способен перемещаться за счет поворота вокруг оси (303).

14. Соединитель (200), подходящий для выполнения манипуляций с помощью манипулятора (300) по любому из пп.1-13, содержащий два рычага (201, 202), две боковые цапфы (212, 212′) и один зажимной винт (210), при этом он дополнительно содержит по меньшей мере одно средство (231, 232) захвата, способное взаимодействовать с системой (310, 310′, 320) блокировки манипулятора таким образом, чтобы заблокировать соединитель в определенном положении.

15. Соединитель (200) по п.14, отличающийся тем, что каждый из двух рычагов (201, 202) содержит распорку (203, 204), а также тем, что упомянутое средство захвата представляет собой реборду (231, 232), выполненную на по меньшей мере одной из распорок (203, 204).

16. Подъемно-транспортный агрегат (20), содержащий по меньшей мере один манипулятор (300) для соединителей (200) по любому из пп.1-13.