Система управления грузоподъемного крана (варианты)

Система управления грузоподъемного крана (варианты)

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к подъемно-транспортной технике и может быть использовано в системах управления грузоподъемных кранов для повышения их производительности и топливной экономичности.

Известна система управления грузоподъемного крана, содержащая гидравлические или электрические приводы механизмов его передвижения, поворота, подъема груза и стрелы, контроллеры или аппараты ручного управления этими приводами и устройство для управления подачей топлива, выполненное в виде педали, соединенной с регулятором угловой скорости двигателя [1].

В этой системе реализуется раздельное управление крановщиком механизмами грузоподъемного крана и подачей топлива. Соответственно при кратковременных остановках крана и при малой нагрузке на кран крановщик не всегда осуществляет уменьшение угловой скорости двигателя, что приводит к перерасходу топлива.

Наиболее близкой к предложенной является система, реализующая ручное управление механизмами крана и автоматическое дискретное увеличение/уменьшение подачи топлива в двигатель дизель-электрического крана. В этой системе сигналы от устройства управления механизмами крана подключены к электрическим клапанам, связанным с цилиндрами. Штоки цилиндров передвигают коромысла с закрепленными на их концах блоками, огибаемыми гибким органом, связанным с подвижным элементом блока управления подачи топлива в двигатель [2].

Автоматическое увеличение/уменьшение подачи топлива при включении/отключении приводов крана в этой системе приводит к повышению топливной экономичности крана. Однако это повышение недостаточно велико, поскольку в любом режиме работы крана во время работы привода устанавливается максимальное значение угловой скорости двигателя.

Формирование сигнала на увеличение подачи топлива в известной системе осуществляется только после формирования сигнала управления приводом крана. Это, с учетом инерционности двигателя, приводит к снижению производительности крана за счет выполнения начальных стадий операций подъема/перемещения груза с низкой угловой скоростью двигателя. Снижение производительности также приводит к повышению удельного расхода топлива при выполнении краном операций подъема и перемещения груза.

Запаздывание установки заданной (рабочей) угловой скорости двигателя при включении приводов, а также установка максимального значения этой угловой скорости при включении любого привода, приводят к снижению удобства управления краном.

Независимость частоты вращения двигателя от величины нагрузки и пространственного положения грузозахватного органа, груза и конструктивных элементов крана, например его стрелы, в частности расстояния до препятствия (при реализации координатной защиты) или до конечной точки их перемещения, приводит к снижению безопасности работы крана. Это обусловлено как возможностью выполнения операций подъема и перемещения грузов с неоправданно высокими скоростями, так и отсутствием автоматического снижения скорости перемещения грузозахватного органа, груза или конструктивных элементов крана при приближении к конечным точкам их перемещений.

Техническими результатами, на достижение которых направлено предложенное техническое решение, являются снижение удельного расхода топлива при выполнении крановых операций, повышение производительности, удобства управления краном и безопасности его работы.

В системе управления грузоподъемного крана, содержащей гидравлические, и/или электрогидравлические, и/или электрические приводы его механизмов, устройство ручного или автоматизированного управления этими приводами и устройство для управления подачей топлива в двигатель крана, соединенное с устройством управления приводами, причем устройства управления приводами и подачей топлива выполнены с возможностью увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя при включении/выключении приводов крана, указанные технические результаты достигаются тем, что эта система выполнена с возможностью измерения, по меньшей мере, одного параметра работы грузоподъемного крана, характеризующего нагрузку, и/или пространственное положение и/или скорость перемещения грузозахватного органа, груза, и/или, по меньшей мере, одного конструктивного элемента крана, а устройства управления приводами и подачей топлива выполнены с возможностью автоматического изменения величины и/или скорости указанного увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя в зависимости от значения этого параметра.

При этом устройство управления приводами может быть оснащено, по меньшей мере, одной рукояткой управления приводами крана и выполнено с возможностью формирования сигналов управления приводами в зависимости от величины и/или направления отклонения крановщиком этой рукоятки.

Во втором варианте системы управления грузоподъемного крана, содержащей гидравлические, и/или электрогидравлические, и/или электрические приводы его механизмов, устройство ручного или автоматизированного управления этими приводами, оснащенное, по меньшей мере, одной рукояткой управления приводами крана и выполненное с возможностью формирования сигналов управления приводами в зависимости от отклонения крановщиком этой рукоятки, и устройство для управления подачей топлива в двигатель крана, соединенное с устройством управления приводами, причем устройства управления приводами и подачей топлива выполнены с возможностью увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя при включении/выключении приводов крана, указанные технические результаты достигаются тем, что устройство управления приводами в этой системе выполнено с возможностью изменения величины и/или скорости увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя при приближении/удалении или при прикосновении/снятии руки крановщика к рукоятке (с рукоятки) управления.

При этом система управления может быть выполнена с возможностью измерения, по меньшей мере, одного параметра работы грузоподъемного крана, характеризующего его нагрузку, и/или пространственное положение и/или скорость перемещения его грузозахватного органа, груза, и/или, по меньшей мере, одного конструктивного элемента крана, а устройства управления приводами и подачей топлива выполнены с возможностью изменения величины и/или скорости указанного увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя в зависимости от значения этого параметра.

Устройство ручного или автоматизированного управления приводами в любом варианте системы управления может быть выполнено:

- в виде аппарата управления, содержащего рукоятку управления, датчик/датчики положения этой рукоятки и контроллер, входы которого соединены с выходами датчика/датчиков положения этой рукоятки и, по меньшей мере, одного датчика параметров работы крана, а выходы контроллера непосредственно или через дополнительное выходное устройство соединены с управляющими входами приводов механизмов крана и устройства для управления подачей топлива;

- с возможностью изменения величины и/или скорости увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя при включении/выключении приводов крана из условия снижения удельного расхода топлива двигателем крана и/или из условия обеспечения безопасности его работы. Это может быть реализовано путем увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя и/или скорости увеличения/уменьшения этой частоты при увеличении/уменьшении нагрузки на грузоподъемный кран и/или при удалении/приближении грузозахватного органа, груза и/или, по меньшей мере, одного конструктивного элемента крана к препятствию или к конечной точке его перемещения;

- с возможностью установки различных величин и/или скоростей увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя в зависимости от работающего привода механизма крана и/или от направления его перемещения;

- с возможностью увеличения частоты вращения двигателя от минимального до предварительно заданного промежуточного значения при приближении руки крановщика к рукоятке управления или при прикосновении к рукоятке управления с последующим увеличением этой частоты после отклонения крановщиком рукоятки управления приводом/приводами крана;

- с возможностью сохранения текущего значения частоты вращения двигателя в течение предварительно установленного интервала времени после возврата крановщиком рукоятки или всех рукояток управления приводом/приводами крана в нейтральное положение и/или после снятия крановщиком руки с этой рукоятки/рукояток с последующей установкой заданного минимального значения частоты вращения двигателя.

Реализация указанных отличительных признаков позволяет осуществить регулирование подачи топлива в зависимости от режимов работы крана и, соответственно, обеспечить работу двигателя в режиме минимального удельного расхода топлива. Одновременно формирование сигналов на увеличение подачи топлива в начале операции подъема/перемещения груза при приближении или при прикосновении руки оператора к рукоятке управления приводами крана обеспечивает упреждающее увеличение угловой скорости двигателя. Это с учетом инерционности двигателя приводит к повышению производительности крана за счет выполнения начальных стадий операций подъема/перемещения груза с повышенной скоростью и, соответственно, также приводит к снижению удельного расхода топлива.

Регулирование угловой скорости двигателя в зависимости от нагрузки, пространственного положения или скорости грузозахватного органа, груза и конструктивных элементов крана исключает возможность выполнения грузоподъемных операций с недопустимо большими или с неоправданно малыми скоростями, а также обеспечивает автоматическое снижение скорости перемещения грузозахватного органа, груза или конструктивных элементов крана при приближении к конечным точкам их перемещений. Это приводит как к снижению удельного расхода топлива, так и к повышению удобства управления краном и безопасности его работы.

Поэтому указанные отличительные признаки находятся в прямой причинно-следственной связи с достижением указанных технических результатов.

На фиг.1 приведена функциональная схема системы управления, на фиг.2 - примеры реализуемых этой системой временных диаграмм угловой скорости двигателя.

Система управления грузоподъемного крана содержит гидравлические, электрогидравлические и/или электрические приводы 1 его механизмов 2, устройство для управления подачей топлива 3 в двигатель крана, устройство ручного или автоматизированного управления 4 этими приводами 1, связанное с устройством для управления подачей топлива 3, и датчики параметров работы крана 5 (фиг.1).

Конструкция приводов 1 различных механизмов крана - механизмов передвижения, поворота, подъема груза и стрелы, телескопирования стрелы и т.д. - определяется конструкцией конкретного грузоподъемного крана и требованиями к его системе управления. В качестве силовых (выходных) элементов этих приводов могут использоваться силовые гидроцилиндры, гидромоторы, асинхронные электродвигатели и т.д., соединенные с соответствующими лебедками, редукторами, тормозами, муфтами и т.п. грузоподъемного крана.

Устройство для управления подачей топлива 3 может быть механическим, гидравлическим, пневматическим, электромеханическим, электрогидравлическим или электропневматическим. Возможна реализация этого устройства, например, в виде электродвигателя с редуктором, соединенного с элементом задания угловой скорости всережимного регулятора дизельного двигателя. Возможна также его реализация в виде исполнительного гидроцилиндра, соединенного с рейкой топливного насоса двигателя. В этом случае устройство для управления подачей топлива 3 содержит управляющий электрогидрораспределитель, соединенный с устройством управления 4 приводами 1. При необходимости в этом устройстве организуется обратная связь по угловой скорости двигателя. В этом случае дополнительно устанавливается датчик угловой скорости двигателя, входящий в состав датчиков параметров работы крана 5.

В число этих датчиков, в общем случае, входят датчик массы поднимаемого и перемещаемого груза (тензометрический датчик силы или тензометрические датчики давления), датчик длины стрелы (потенциометр, установленный в кабельном барабане, соединяющем секции стрелы), датчик угла наклона стрелы (например, микромеханический инклинометр-акселерометр), датчик приближения к линии электропередачи, датчик угла поворота площадки крана (датчик азимута), датчик (концевой выключатель) предельного подъема грузозахватного органа и другие датчики, необходимость установки которых определяется конструкцией конкретного грузоподъемного крана и требованиями к системе его защиты и управления.

Датчики 5 могут именоваться периферийными устройствами измерения или регистрации параметров крана, периферийными контроллерами, узлами сети (например, CAN-сети), что не имеет принципиального значения.

Устройство управления приводами 4 в зависимости от конструкции приводов 1 и требований к системе управления крана может быть электромеханическим (электронным), что наиболее предпочтительно, а также механическим, гидравлическим, пневматическим и т.п. Оно выполнено, в частности, в виде одного или нескольких аппаратов управления, каждый из которых содержит рукоятку управления краном 6, один или несколько датчиков положения этой рукоятки 7 и контроллер 8, реализованный на основе микроконтроллера. Входы контроллера 8 соединены с выходами датчика (датчиков) положения этой рукоятки 7 и датчиков параметров работы крана 5, а его выходы непосредственно или через дополнительное выходное устройство 9 (через дополнительные усилители мощности, преобразователи сигналов, широтно-импульсные регуляторы и т.п.) соединены с управляющими входами приводов 1 механизмов 2 крана и устройства для управления подачей топлива 3.

На рукоятке 6 может быть расположен датчик приближения или прикосновения руки оператора 10 к этой рукоятке 6, например емкостного типа, подключенный к дополнительным входам контроллера 8.

Устройство управления приводами 4 может также дополнительно содержать подключенные к контроллеру 8 органы управления (кнопки, клавиши или переключатели), обеспечивающие возможность ввода в это устройство параметров, определяющих режимы работы, и параметры системы управления, включая ограничения параметров работы крана по безопасности его работы (вид стрелового оборудования, степень запасовки грузового полиспаста, выдвижение опор, параметры координатной защиты и т.п.), а также индикаторы, блоки памяти регистратора параметров и т.д.

Соединение между контроллером 8, датчиками параметров работы крана 5, выходным устройством 9 и, при необходимости, соединения между собой контроллеров 8, входящих в различные аппараты управления, может осуществляться при помощи отдельных проводов, с использованием мультиплексного канала обмена данными и, в обоснованных случаях, с использованием радиоканала (например, при подключении удаленных датчиков 5).

Система управления работает следующим образом.

Перед началом работы на грузоподъемном кране крановщик при помощи органов управления, расположенных на устройстве управления приводами 4 (на фиг.1 условно не показаны), осуществляет ввод в контроллер 8 параметров, определяющих режимы работы приводов и крана в целом (параметры ограничений рабочей зоны крана по координатной защите, положение выдвижных опор, степень запасовки полиспаста, наличие, длину и угол наклона гуська и т.д.), если для данной конструкции крана ввод этих параметров является необходимым. Введенные параметры сохраняются в энергонезависимом блоке памяти контроллера 8 (например, в EEPROM его микроконтроллера).

Оптимальная с точки зрения наименьшего удельного расхода топлива и/или безопасности работы крана зависимость угловой скорости двигателя от параметров и режимов работы крана, в том числе от параметров, введенных крановщиком, и параметров, характеризующих нагрузку, пространственное положение и/или скорость перемещения грузозахватного органа, груза и/или конструктивных элементов крана, предварительно определенная при проектировании системы управления, записана в памяти контроллера 8. Эта зависимость хранится в виде формул или таблиц и используется в программе работы контроллера 8.

Одновременно в памяти контроллера 8, при необходимости, хранятся фиксированные значения угловых скоростей двигателя, в том числе минимальная скорость холостого хода, максимально возможная скорость двигателя, промежуточные значения скоростей двигателя для различных приводов 1 и различных направлений их перемещения, выбранные из условия достижения рационального компромисса между расходом топлива и временем перехода двигателя в режим максимальной или установленной мощности и т.д.

Кроме того, в памяти контроллера 8 могут храниться предварительно установленные оптимальные (с точки зрения удельного расхода топлива или безопасности работы крана) значения скоростей увеличения/уменьшения (скоростей изменения) угловой скорости двигателя для различных приводов 1 и для различных параметров и режимов работы крана.

Управление грузоподъемным краном (приводами 1) осуществляется крановщиком путем перемещения рукоятки (рукояток) 6 устройства управления приводами 4.

Перед началом выполнения операции подъема и перемещения груза эта рукоятка находится в нейтральном положении, а приводы 1 - в выключенном состоянии. Механизмы крана 2 неподвижны, а контроллер 8 формирует сигнал управления устройством подачи топлива 3, соответствующий минимальной скорости холостого хода двигателя ω_о (фиг.2).

Если эта рукоятка 6 содержит датчик 10 приближения или прикосновения крановщика к этой рукоятке, то в случае приближения или прикосновения руки крановщика к этой рукоятке 6 контроллер 8 задает сигнал управления устройством подачи топлива 3, соответствующий промежуточному значению скорости холостого хода двигателя ω_с (фиг.2, кривая А). При этом, даже если рукоятка 6 остается в нейтральном положении, происходит заблаговременное увеличение угловой скорости двигателя. Благодаря этому после отклонения рукоятки 6 от нейтрального положения в момент времени t1 (фиг.2, кривая А), угловая скорость двигателя возрастает до рабочего (номинального) значения не со скорости холостого хода ω_о, а с промежуточного значения ω_с. За счет этого сокращается время выхода двигателя в его рабочий режим. Соответственно повышается производительность крана и снижается удельный расход топлива.

Направления и величины отклонения крановщиком рукоятки управления 6 контролируются датчиками положения 7 этой рукоятки. В соответствии с их выходными сигналами контроллер 8, работая по программе, записанной в его памяти, формирует сигналы управления приводами 1, обеспечивая перемещения механизмов крана 2 в нужных направлениях и с нужными скоростями. Одновременно датчики параметров работы крана 5 осуществляют измерение параметров загрузки крана и положения его грузоподъемного (стрелового оборудования), включая приближение к границам рабочей зоны по координатной защите и приближения к ЛЭП. Микроконтроллер контроллера 8 и после получения информации от датчиков 5 корректирует значения сигналов управления приводами 1, обеспечивая безопасную работу крана. Эта коррекция заключается, в частности, в сравнении текущей нагрузки крана и параметров положения его грузоподъемного (стрелового) оборудования с хранящимися в памяти контроллера 8 допустимыми значениями этих параметров и в ограничении сигналов управления приводами 1 из условия предотвращения превышения этих допустимых значений.

Одновременно контроллер 8 в зависимости от режимов и параметров работы крана и управляющих воздействий крановщика, контролируемых датчиками 5 и 7, формирует сигнал управления устройством управления подачи топлива 3, автоматически устанавливая значение угловой скорости двигателя, соответствующее минимальному удельному расходу топлива или максимальной безопасности выполняемой в данный момент времени операции подъема и перемещения груза (в частности, в зависимости от режима работы системы управления, заданной крановщиком при помощи органов управления, входящих в состав устройства управления приводами 4). Оптимальная величина этой угловой скорости, в общем случае, зависит от скорости изменения параметров работы крана, контролируемых датчиками 5.

В частности, контроллер 8 обеспечивает увеличение/уменьшение угловой скорости (частоты вращения) двигателя увеличении/уменьшении нагрузки на грузоподъемный кран и/или при удалении/приближении грузозахватного органа, груза или какого-либо конструктивного элемента крана к препятствию или к конечной точке его перемещения. Это обеспечивает повышение производительности работы крана и снижение скорости перемещения его механизмов при их приближении к конечной точке перемещения - к границе рабочей зоны крана по координатной защите или по приближению к ЛЭП. В итоге достигаются снижение удельного расхода топлива и повышение безопасности работы крана.

При необходимости контроллер 8 устанавливает оптимальное значение не только величины, но и скорости увеличения/уменьшения угловой скорости двигателя в динамичных режимах работы крана (фиг.2, кривые В и С).

Оптимальные значения величин и скоростей изменения частоты вращения двигателя в общем случае зависят от работающего привода механизма крана и от направления его перемещения. Эти величины хранятся в памяти контроллера 8 и используются им при формировании сигналов управления устройством управления подачей топлива 3.

После окончания выполнения какой-либо операции подъема и перемещения груза крановщик перемещает рукоятку 6 в нейтральное положение. При этом с целью исключения неоправданных кратковременных снижений угловой скорости двигателя в контроллере 8 может быть реализовано сохранение текущего значения частоты вращения двигателя в течение предварительно установленного интервала времени. В этом случае установка заданного минимального значения частоты вращения двигателя осуществляется не с момента возврата крановщиком рукоятки управления приводами крана в нейтральное положение или снятия крановщиком руки с этой рукоятки, а после истечения указанного интервала времени выдержки таймера, входящего в состав контроллера 8. Наличие такого интервала времени обеспечивает повышение производительности работы крана за счет исключения неоправданных снижений угловой скорости двигателя во время кратковременных перерывов в работе приводов 1.

В зависимости от типов и количества датчиков 5 параметров работы крана, использующихся в системе управления, и конструктивных особенностей этого крана возможны различные варианты реализации описанной системы, характеризующиеся различными сочетаниями альтернативных признаков, приведенных в формуле изобретения.

В частности, приводы 1 механизмов крана 2 могут быть гидравлическими (с ручным управлением), или электрогидравлическими, или электрическими (электромеханическими). Возможно также применение в одной системе одновременно различных типов приводов 1 в любом сочетании. Например, привод подъема стрелы может быль гидравлическим - с использованием силового гидроцилиндра, а привод грузовой лебедки - электрогидравлическим пропорциональным (для обеспечения плавности подъема/опускания груза).

На дизель-электрическом кране большинство приводов 1 могут быть электрического (электромеханического типа) на базе асинхронных электродвигателей с редукторами. Но если для привода какого-либо механизма крана 2 более удобно использовать, например, электрогидравлический привод, то на кране устанавливаются гидростанция и соответствующие электрогидравлические элементы привода 1.

Очевидно, что оптимизация типов приводов не противоречит, а лишь способствует достижению более высокого технического результата изобретения: приводит к снижению удельного расхода топлива, повышению производительности, удобства управления краном и безопасности его работы.

В системе может использоваться один из датчиков параметров работы крана 5 для измерения нагрузки, или пространственного положения грузозахватного органа (груза), или скорости перемещения этого грузозахватного органа (груза), или пространственного положения какого-либо конструктивного элемента крана, или скорости перемещения этого элемента. Соответственно, контроллер 8 описанным выше образом реализует защиту крана с использованием этого параметра.

По мере увеличения количества используемых датчиков 5 контроллер 8 имеет возможность более полно контролировать работу крана и, соответственно, обеспечивать его более эффективную защиту от перегрузок и повреждений. При этом очевидно, что основной технический результат изобретения - снижение удельного расхода топлива, достигается при любом сочетании используемых датчиков.

Оптимизация не только частоты вращения двигателя, но и скорости увеличения/уменьшения этой частоты в различных режимах работы крана, обеспечивает более существенное повышение его топливной экономичности. Этому же способствует учет влияния нагрузки на грузоподъемный кран и расстояния, на которое необходимо перемесить груз. Поэтому при регулировании подачи топлива целесообразно использовать многопараметрическую оптимизацию, насколько это возможно исходя их конкретного набора присутствующих в системе датчиков 5 и возможностей контроллера 8.

В данном описании схематично приведены лишь частные варианты реализации предложенной системы управления крана. Изобретение охватывает другие возможные варианты его исполнения и их эквиваленты без отступления от сущности изобретения, изложенной в его формуле.

Литература

1. Невзоров Л.А. Устройство и эксплуатация грузоподъемных кранов. - М.: Изд. центр «Академия», 2002. - С.351.

2. SU 1402561 A1, B66C 23/88, B60K 28/08, 15.06.1988.

1. Система управления грузоподъемного крана, содержащая гидравлические, и/или электрогидравлические, и/или электрические приводы его механизмов, устройство ручного или автоматизированного управления этими приводами и устройство для управления подачей топлива в двигатель крана, соединенное с устройством управления приводами, причем указанные устройства управления приводами и подачей топлива выполнены с возможностью увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя при включении/выключении приводов крана, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью измерения, по меньшей мере, одного параметра работы грузоподъемного крана, характеризующего нагрузку, и/или пространственное положение и/или скорость перемещения грузозахватного органа и/или груза, а устройства управления приводами и подачей топлива выполнены с возможностью изменения величины и/или скорости указанного увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя в зависимости от значения этого параметра.

2. Система по п.1, отличающаяся тем, что устройство управления приводами оснащено, по меньшей мере, одной рукояткой управления приводами крана и выполнено с возможностью формирования сигналов управления приводами в зависимости от величины и/или направления отклонения крановщиком этой рукоятки.

3. Система по п.2, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено в виде аппарата управления, содержащего рукоятку управления, датчик/датчики положения этой рукоятки и контроллер, входы которого соединены с выходами датчика/датчиков положения этой рукоятки и, по меньшей мере, одного датчика параметров работы крана, а выходы контроллера непосредственно или через дополнительное выходное устройство соединены с управляющими входами приводов механизмов крана и устройства для управления подачей топлива.

4. Система по п.1, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью изменения величины и/или скорости увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя при включении/выключении приводов крана из условия снижения удельного расхода топлива двигателем крана и/или из условия обеспечения безопасности его работы.

5. Система по п.4, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя и/или скорости увеличения/уменьшения этой частоты при увеличении/уменьшении нагрузки на грузоподъемный кран и/или при удалении/приближении грузозахватного органа, груза и/или, по меньшей мере, одного конструктивного элемента крана к препятствию или к конечной точке его перемещения.

6. Система по п.1, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью изменения величины и/или скорости увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя в зависимости от работающего привода механизма крана и/или от направления его перемещения.

7. Система по одному из пп.1-6, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью изменения величины и/или скорости увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя при приближении/удалении или при прикосновении/снятии руки крановщика к рукоятке (с рукоятки) управления.

8. Система по п.7, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью увеличения частоты вращения двигателя от минимального до предварительно заданного промежуточного значения при приближении руки крановщика, по меньшей мере, к одной рукоятке управления или при прикосновении, по меньшей мере, к одной рукоятке управления, с последующим увеличением этой частоты после отклонения крановщиком этой рукоятки управления приводом/приводами крана.

9. Система по п.7, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью сохранения текущего значения частоты вращения двигателя в течение предварительно установленного интервала времени после возврата крановщиком рукоятки или всех рукояток управления приводом/приводами крана в нейтральное положение и/или после снятия крановщиком руки с этой рукоятки/рукояток, с последующей установкой заданного минимального значения частоты вращения двигателя.

10. Система управления грузоподъемного крана, содержащая гидравлические, и/или электрогидравлические, и/или электрические приводы его механизмов, устройство ручного или автоматизированного управления этими приводами, оснащенное, по меньшей мере, одной рукояткой управления приводами крана и выполненное с возможностью формирования сигналов управления приводами в зависимости от отклонения крановщиком этой рукоятки, и устройство для управления подачей топлива в двигатель крана, соединенное с устройством управления приводами механизмов грузоподъемного крана, причем упомянутые устройства управления приводами и подачей топлива выполнены с возможностью увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя при включении/выключении приводов крана, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью изменения величины и/или скорости увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя при приближении/удалении или при прикосновении/снятии руки крановщика к рукоятке (с рукоятки) управления.

11. Система по п.10, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью увеличения частоты вращения двигателя от минимального до предварительно заданного промежуточного значения при приближении руки крановщика к рукоятке управления или при прикосновении к рукоятке управления, с последующим увеличением этой частоты после отклонения крановщиком рукоятки управления приводом/приводами крана.

12. Система по п.10, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью сохранения текущего значения частоты вращения двигателя в течение предварительно установленного интервала времени после возврата крановщиком рукоятки или рукояток управления приводом/приводами крана в нейтральное положение и/или после снятия крановщиком руки с этой рукоятки/рукояток, с последующей установкой заданного минимального значения частоты вращения двигателя.

13. Система по п.10, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено в виде аппарата управления, содержащего рукоятку управления, датчик/датчики положения этой рукоятки и контроллер, входы которого соединены с выходами датчика/датчиков положения этой рукоятки и, по меньшей мере, одного датчика параметров работы крана, а выходы контроллера непосредственно или через дополнительное выходное устройство соединены с управляющими входами приводов механизмов крана и устройства для управления подачей топлива.

14. Система по п.10, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью изменения величины и/или скорости увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя при включении/выключении приводов крана из условия снижения удельного расхода топлива двигателем крана и/или из условия обеспечения безопасности его работы.

15. Система по п.14, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя и/или скорости увеличения/уменьшения этой частоты при увеличении/уменьшении нагрузки на грузоподъемный кран и/или при удалении/приближении грузозахватного органа, груза и/или, по меньшей мере, одного конструктивного элемента крана к препятствию или к конечной точке его перемещения.

16. Система по п.10, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью измерения, по меньшей мере, одного параметра работы грузоподъемного крана, характеризующего его нагрузку, и/или пространственное положение и/или скорость перемещения его грузозахватного органа, груза и/или, по меньшей мере, одного конструктивного элемента крана, а устройства управления приводами и подачей топлива выполнены с возможностью изменения величины и/или скорости указанного увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя в зависимости от значения этого параметра.

17. Система по одному из пп.10-16, отличающаяся тем, что устройство управления приводами выполнено с возможностью изменения величины и/или скорости увеличения/уменьшения частоты вращения двигателя в зависимости от работающего привода механизма крана и/или от направления его перемещения.