Цифровой интеллектуальный рекурсивный фильтр

Цифровой интеллектуальный рекурсивный фильтр

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к цифровой вычислительной технике и может быть использовано в системах цифровой обработки радиотехнических сигналов для решения задач оптимальной нелинейной фильтрации.

Известно устройство - расширенный калмановский фильтр [1, 2], недостатком которого является ограниченность функциональных возможностей, обусловленная линейной структурой обрабатываемых процессов, и устройство [3], недостатком которого является эмпирическое задание параметра регуляризации.

Наиболее близким по технической сущности к заявленному изобретению является цифровой итеративный фильтр [3], содержащий первый и второй блоки формирования суммы, первый, второй, третий и четвертый блоки формирования матричных функций, первый и второй блоки формирования разности, первую и вторую линии задержки, первый и второй блоки коррекции, блок формирования и выдачи априорных данных. Недостатком данного устройства является низкая точность формируемых оценок информационного процесса.

Улучшение точностных характеристик фильтрации случайных процессов является актуальным направлением.

Заявленное изобретение направленно на повышение точности при формировании оценки информационного процесса в измерительных системах, что весьма важно при радиолокационном сопровождении целей. Предлагаемое устройство содержит первый, второй блоки формирования разности, первый, второй блоки коррекции, блок формирования и выдачи априорных данных, первый и второй блоки формирования суммы, первый, второй, третий и четвертый блоки формирования матричных функций, первую и вторую линии задержки, первый блок расчета параметра регуляризации, при этом первый, второй и третий выходы блока формирования и выдачи априорных данных соединены соответственно со вторым, третьим, четвертым информационным входами первого и второго блока коррекции, а четвертый выход блока формирования и выдачи априорных данных соединен с пятым информационным входом первого блока коррекции, кроме того, первый, второй, пятый выходы блока формирования и выдачи априорных данных соединены соответственно с третьим, вторым и пятым информационными входами блока расчета параметра регуляризации, первый информационный выход первого блока коррекции соединен с первым информационным входом первого блока формирования суммы, выход которого соединен с информационным входом первого блока формирования матричной функции и четвертым информационным входом первого блока расчета параметра регуляризации, выход которого соединен с пятым информационным входом второго блока коррекции, выход первого блока формирования матричной функции соединен с информационным входом первой линии задержки, выход которой соединен со вторым информационным входом первого блока формирования суммы, с седьмым информационным входом первого блока коррекции и с информационным входом второго блока формирования матричной функции, второй информационный выход которого соединен с шестым информационным входом первого блока коррекции, первый информационный выход второго блока формирования матричной функции соединен со вторым информационным входом блока формирования разности, выход которого соединен с первым информационным входом первого блока коррекции; второй информационный выход первого блока коррекции соединен с девятым информационным входом второго блока коррекции, выход которого соединен с первым информационным входом второго блока формирования суммы, выход которого является выходом устройства и соединен с информационным входом третьего блока формирования матричной функции, выход которого соединен с информационным входом второй линии задержки, выход которой соединен со вторым информационным входом второго блока формирования суммы, седьмым информационным входом второго блока коррекции и с информационным входом четвертого блока формирования матричной функции, второй информационный выход которого соединен с шестым информационным входом второго блока коррекции, первый информационный выход четвертого блока формирования матричной функции соединен со вторым информационным входом второго блока формирования разности, выход которого соединен с первым информационным входом второго блока коррекции.

Одним из способов, способствующих повышению точности фильтров оценки параметров динамических систем является использование методов решения некорректных задач на основе принципов регуляризации. Эффективность применения регуляризации для непрерывных систем доказана для случая метода А.Н.Тихонова [4], и его разновидности в виде метода итерационной регуляризации [5]. Покажем, как получить уравнения фильтрации с использованием метода итерационной регуляризации для дискретной системы [6].

Пусть динамика измеряемых параметров описывается системой разностных уравнений в дискретном времени

где - вектор состояния исследуемой системы; - вектор неизвестных внешних воздействий; переходная функция - непрерывная вместе с частными производными вектор-функция своих аргументов;

G∈Е^М×Е^М - матрица интенсивности внешних воздействий; k, N, М - натуральные числа. Предполагается, что матрица имеет обратную связь.

Наблюдаемый сигнал, получаемый на выходе модели измерительной системы, описывается дискретным уравнением

где - вектор наблюдения,

- вектор дискретного белого гауссовского шума с известными локальными характеристиками

W - ковариационная матрица размерности L×L, δ(·) - векторная дельта-функция;

- сигнальная вектор-функция, непрерывна вместе с частными производными; L, l - натуральные числа.

Поставим задачу синтеза рекуррентного фильтра оценки х*(k), оптимального в смысле минимума функционала, характеризующего ошибку измерения

В силу непрерывности вектор-функции F(·) решение уравнения (1) непрерывно зависит от η(k), поэтому функционал ошибки (3) на каждом решении системы (1) непрерывно зависит от η(k). Таким образом, задача определения оценки х*(k), доставляющей минимум (3), равносильна задаче определения

Задача (1), (2), (4) является некорректно поставленной обратной задачей [7].

Найти значения векторов x*(k), η*(k), путем решения совокупности уравнений (1), (2), (4) в условиях некорректности исходной задачи достаточно сложно, в связи с этим широкое распространение получили итерационные градиентные методы. Однако использование таких методов может привести к расходящейся последовательности приближений. Поэтому применение любого итерационного метода для решения задачи (1), (2), (4) требует определения регуляризирующего семейства операторов, в котором параметром регуляризации является номер итерации.

В соответствии с общим определением регуляризирующего семейства операторов по А.Н.Тихонову [7] будем говорить, что итерационный метод

в котором числовой параметр α_n удовлетворяет условиям:

где Δ(η _n) - невязка, порождает регуляризирующее семейство операторов, в котором параметром является номер итерации, если для любого начального приближения η ₀ и для любого значения погрешности исходных данных σ, удовлетворяющего условию 0<|σ|<σ₀, σ₀=const, существует номер n(σ) такой, что

то есть полученные приближения сходятся к точному решению в норме пространства при стремлении погрешности исходных данных к нулю.

Согласно [8] выражение для определения градиента в точке η _n(k) имеет вид

где х _n(k) - решение задачи (1) при η _n(k), а вектор Ψ _n(k) определяется из условий

Зная выражение для градиента (7) функционала (3), можно переписать выражение (6) для параметра регуляризации [9] в следующем виде α₀=1,

Выбор последовательности параметров α_n, удовлетворяющей условию (9), позволит реализовать фильтр цифровой обработки измерительной информации повышенной точности. Поэтому вопрос расчета параметров регуляризации является злободневным.

Для реализации итерационного метода (5) требуется определить градиент функционала (3), определяемый выражением (7). Приняв за нулевое приближение , запишем итерационную последовательность (5) в развернутой форме для ,

В результате с учетом (7) имеем последовательность дискретных двухточечных краевых задач (ДДТКЗ) вида

,

Введем обозначение и домножим каждое из уравнений для сопряженных векторов Ψ_i на величину α_i, тогда уравнения (10) принимают следующий вид

,

Для получения алгоритма рекуррентного оценивания вектора состояния необходимо воспользоваться методом инвариантного погружения в дискретном варианте. Заметим, что уравнение для вектор-функций λ в ДДТКЗ (9) записано в обратном времени. Это требует его преобразования к виду, отражающему зависимость λ_n(k+1) от λ_n(k) и х _n(k). Производя соответствующие преобразования с учетом выражения для х _n(k+1) из (11) и используя разложение в ряд Тейлора в окрестности F(x _n(k),k), получим следующую последовательность ДДТКЗ:

где функции β и γ вводятся для сокращения записи.

Заменим условие на конце λ_n(N)=0 более общим условием λ_n(N)=с и пусть N и с - переменные величины. Тогда значение вектора x_n(N) определяется как функция величин N и с

Изменение величины N на N+1 дает приращение Δс, тогда

Запишем выражение для r(c+Δс, N+1), используя аппарат конечных разностей

или, учитывая (13), получим

где

Согласно (12) выражения для Δх _n и Δс имеют вид

Разрешить разностное уравнение (14) относительно r(c,N), т.е. найти общее аналитическое решение не удается, и обычно обращаются к приближенным методам. Предположим, что r(c, N) линейна по с

где x*_n(N) - оценка вектора состояния в момент N, Р _n(N) - некоторая матрица размерности М×М.

Вычислим разности, входящие в выражение (14), используя выражение (16)

Подставив выражения (15), (16), (17) в (14), получим

Разлагая β и γ в ряд Тейлора в окрестности (х*_n(N),0,N) и пренебрегая членами порядка выше первого, можно записать уравнение (18) в виде

Соотношение (19) выполняется при с→0, поэтому, приравнивая коэффициенты при первой и нулевой степени с, получим разностные уравнения для и

Запишем ДДТКЗ (12) для случая, когда k=N, при этом учтем, что это все ДДТКЗ для i=0, …, n-1 являются разрешенными и, соответственно, оценки х _i представляют собой известные функции параметра k. Таким образом, имеем

Тогда уравнение (20) преобразуется следующим образом

Тогда уравнение (22) запишем в виде

Поскольку разницы в переобозначении матриц Р _n и нет, запишем последовательность уравнений для оценки процесса (1), предполагая, что N постоянно изменяется и k=N, а также учитывая условие (7), налагаемое на параметр регуляризации, в виде

Последовательность уравнений (24) представляет собой цифровой интеллектуальный рекурсивный фильтр, который позволяет осуществить процесс цифровой обработки измерительной информации для дискретных динамических систем. Если сравнить полученные уравнения с уравнениями цифрового итеративного фильтра [3], то становится ясно, что они отличны друг от друга за счет возникновения связи между параметром регуляризации и блоком коррекции, а также дополнительных связей последовательности параметров α_i, изменяющих общий коэффициент связи в уравнении для оценки с оценками сигнальной вектор-функцией Н и матрицами G, W. То есть в фильтре (24) в отличии от фильтра [3] параметр регуляризации согласован по принципу невязки, что позволяет получить оптимальную по порядку и более точную процедуру. Следует отметить, что полученный результат предполагает, что исходная система, параметры которой подлежат оценке, нелинейна. Алгоритм (24) дает оптимальную для нелинейной системы оценку параметров в смысле минимума функционала, характеризующего среднеквадратическую ошибку измерительного канала.

Вычисление параметра регуляризации организовано следующим образом: пределы интегрирования берутся не [0, t], a [t-3s,t], где t означает текущее время, s - шаг вычислений; для дискретного времени необходимо брать [N-1, N-4]. Исследования показали [6], что использование данных больше чем на три шага назад не обеспечивают повышение точности получаемых оценок, а только увеличивают количество необходимых арифметических операций.

Следует отметить, что для реализации 2-й итерации разработанного алгоритма (24) необходимо, чтобы 1-я итерация была реализована, для реализации 3-й - 1-я и 2-я. То есть количество арифметических операций, необходимых для вычисления итерации алгоритма, включат в себя число арифметических операций предыдущих итераций. Анализ вычислительных затрат, требуемых на реализацию разработанного алгоритма оценки, позволяет сделать вывод о возможности его реализации в реальном масштабе времени в современных ПИК.

Оценка эффективности функционирования разработанного фильтра произведена на основе численного моделирования задачи определения неизвестного постоянного параметра d дискретной нелинейной системы третьего порядка

,

,

где параметр τ имеет смысл интервала времени, через который поступает измерительная информация в виде

Графики оценок параметра d=0.2 для i=0,l приводятся на фиг.1 при τ=0.3 при общем интервале Т=5. Видно, что оценка интеллектуального рекурсивного фильтра превосходит по точности оценку итеративного фильтра. Численное моделирование показало, что точность определения параметра d с помощью цифрового интеллектуального рекурсивного фильтра выше на 10.2% по сравнению с цифровым итеративным фильтром.

Таким образом, как следует из соотношений (24), введение новых структурных элементов и связей позволяет в совокупности с общими признаками получить технический результат, состоящий в уменьшении дисперсии ошибок полученных на выходе фильтра оценок входных процессов.

Заявленное устройство может быть применено в информационных системах, связанных со сбором и обработкой информации, например в информационных системах радиолокационных и радионавигационных комплексов.

Сущность изобретения поясняется фиг.2-8, где представлены структурные схемы интеллектуального рекурсивного цифрового фильтра, первого и второго блоков коррекции, блока расчета точностных характеристик, блока расчета параметра регуляризации, первого блока формирования произведения числителя параметра регуляризации, блока расчета прогноза.

На фиг.2 представлена структурная схема цифрового интеллектуального рекурсивного фильтра. Устройство содержит первый блок 1 и второй блок 7 формирования разности, первый блок 2 и второй блок 8 коррекции, первый блок 3, второй блок 9 формирования суммы, первую линию задержки 5 и вторую линию задержки 11, первый блок 4, второй блок 6, третий блок 10 и четвертый блок 12 формирования матричных функций, блок 13 формирования и выдачи априорных данных и блок 14 расчета параметра регуляризации.

На фиг.3 представлена структурная схема первого блока коррекции, которая содержит блок 2.1 формирования частных производных, блок 2.2 транспонирования матричной функции, блок 2.3 формирования произведения, блок 2.4 вычисления точностных характеристик, блок 2.5 формирования произведения.

На фиг.4 представлена структурная схема второго блока коррекции, который содержит блок 8.1 формирования частных производных, блок 8.2 транспонирования матричной функции, блок 8.3 формирования произведения, блок 8.4 формирования суммы, блок 8.5 расчета точностных характеристик, блок 8.6 формирования произведения.

На фиг.5 представлена структурная схема блока расчета точностных характеристик, входящего в первый и второй блоки коррекции, который содержит блок 20 формирования частных производных матричной функции, блок 21 транспонирования матриц, блок 22 формирования произведения, линию 23 задержки, блок 24 транспонирования матриц, блок 25 формирования произведения, блок 26 формирования суммы, блок 27 формирования частных производных матричной функции, блок 28 формирования произведения, блок 29 формирования разности, устройство 30 обращения матриц, блок 31 формирования произведения.

На фиг.6 представлена структурная схема блока расчета параметра регуляризации, который содержит блок формирования матричной функции 14.1, линии задержки 14.2. 14.4, 14.7, 14.8, 14.12, 14.13, 14.16, 14.17, 14.18, 14.24, 14.25, 14.26, 14.29, 14.30, 14.31, 14.32, 14.40, 14.41, 14.42, 14.43, блоки 14.3, 14.9, 14.11, 14.19, 14.22, 14.23, 14.33, 14.37. 14.38, 14.39 формирования произведения числителя параметра регуляризации, блоки 14.5, 14.14, 14.27, 14.44 транспонирования, блоки 14.6, 14.15, 14.28, 14.45 формирования произведения, блоки 14.10, 14.20, 14.21, 14.34, 14.35, 14.36 расчета прогноза, блоки 14.46, 14.47 формирования суммы, блок 14.48 формирования отношения.

На фиг.7 представлена структурная схема первого блока формирования произведения числителя параметра регуляризации, входящего в первый блок формирования параметра регуляризации, который содержит блок 14.3.1 формирования матричной функции, блок 14.3.2 частных производных матричной функции, блок 14.3.3 транспонирования матриц, блок 14.3.4, блок 14.3.5 формирования произведения, блоки 14.3.6 и 14.3.7 транспонирования матриц и блок 14.3.8 формирования произведения.

На фиг.8 представлена структурная схема первого блока расчета прогноза, который входит в состав блока формирования произведения числителя параметра регуляризации, он включает блоки 14.10.1 и 14.10.5 формирования произведения, блоки 14.10.2 и 14.10.6 формирования суммы, блок 14.10.3 формирования частных производных матричной функции, блок 14.10.4 формирования матричной функции.

Информационные входы линий задержки 14.2, 14.7, 14.16, 14.29 (фиг.6) соединены с информационным выходом блока 3 формирования суммы (фиг.2), первые информационные входы линий задержки 14.4, 14.12, 14.24, 14.40, соединены с первым информационным выходом блока 14.1 формирования матричной функции информационный вход которого соединен с информационным выходом блока 3, информационный выход первой линии задержки 14.2 соединен со вторым информационным входом первого блока 14.3 формирования произведения числителя параметра регуляризации, первый и третий его информационные входы соединены со вторым и первым информационными выходами блока 13 формирования и выдачи априорных данных соответственно, а четвертый информационный вход- со входом устройства, первый информационный выход первого блока 14.3 формирования произведения числителя параметра регуляризации соединен с шестым и седьмым информационными входами второго блока 14.46 формирования суммы, первый информационный выход которого соединен с первым информационным входом блока 14.48 формирования отношения, первый выход блока 14.48 формирования отношения является выходом блока 14; первый информационный выход второй линии задержки 14.4 соединен с первым информационным входом первого блока транспонирования 14.5 и первым информационным входом первого блока 14.6 формирования произведения, первый информационный выход блока 14.5 соединен со вторым информационным входом блока 14.6 формирования произведения, первый информационный выход которого соединен с четвертым информационным входом первого блока 14.47 формирования произведения, первый информационный выход которого соединен со вторым информационным входом блока 14.48 формирования отношения; первый информационный выход третьей 14.7 линии задержки соединен с первым информационным входом четвертой 14.8 линии задержки, первый информационный выход которой соединен со вторым информационным входом второго блока 14.9 формирования произведения числителя параметра регуляризации и вторым информационным входом первого блока 14.10 вычисления прогноза, второй информационный выход которого соединен со вторым информационным входом третьего блока 14.11 формирования произведения числителя параметра регуляризации, третьи и четвертые информационные входы блоков 14.9, 14.11, соединены с первым информационным выходом блока 13 и входом устройства, первый информационный выход блока 14.9 соединен с третьим и четвертым информационными входами блока 14.46, первый информационный выход блока 14.11 соединен с десятым информационным входом блока 14.46; первый информационный выход пятой 14.12 линии задержки соединен с первым информационным входом шестой 14.13 линии задержки, первый информационный выход которой соединен с первым информационным входом второго блока 14.14 транспонирования и первым информационным входом второго блока 14.15 формирования произведения, первый информационный выход второго 14.14 блока транспонирования соединен со вторым информационным входом блока 14.15, первый информационный выход которого соединен с третьим информационным входом блока 14.47 формирования суммы; первый информационный выход седьмой линии задержки 14.16 соединен с первым информационным входом восьмой линии задержки 14.17, первый информационный выход которой соединен с первым информационным входом девятой 14.18 линии задержки, первый информационный выход которой соединен со вторыми информационными входами четвертого 14.19 блока формирования произведения числителя параметра регуляризации и второго блока 14.20 вычисления прогноза, второй информационный выход которого соединен со вторыми информационными входами третьего блока 14.21 вычисления прогноза и 14.23 формирования произведения числителя параметра регуляризации, второй информационный вход блока 14.22 вычисления прогноза соединен со вторым информационным выходом третьего блока 14.21 вычисления, третьи и четвертые информационные входы блоков 14.19, 14.22 и 14.23 соединены с первым информационным выходом блока 13 и входом устройства соответственно, первый информационный выход блока 14.19 соединен с одиннадцатым и двенадцатым информационными входами второго блока 14.46 формирования суммы, первые информационные выходы блоков 14.23, 14.22 соединены с тринадцатым и четырнадцатым информационными входами первого блока 14.46 соответственно; первый информационный выход десятой линии задержки 14.24 соединен с первым информационным входом одиннадцатой линии задержки 14.25, первый информационный выход которой соединен с первым информационным входом двенадцатой 14.26 линии задержки, первый информационный выход которой соединен с первыми информационным входом третьего блока 14.27 транспонирования матричной функции и первым информационным входом третьего блока 14.28 формирования произведения, первый информационный выход третьего блока 14.27 транспонирования соединен со вторым информационным входом третьего блока 14.28 формирования произведения, первый информационный выход которого соединен с первым информационным входом первого блока 14.47 формирования суммы; первый информационный выход тринадцатой линии задержки 14.29 соединен с первым информационным входом четырнадцатой линии задержки 14.30, первый информационный выход которой соединен с первым информационным входом пятнадцатой 14.31 линии задержки, первый информационный выход которой в свою очередь соединен с первым информационным входом шестнадцатой линии задержки 14.32, выход которой соединен со вторым информационным входом седьмого блока 14.33 формирования произведения числителя параметра регуляризации и вторым информационным входом четвертого блока 14.34 вычисления прогноза, второй информационный выход которого соединен со вторым информационным входом девятого блока 14.38 формирования произведения числителя параметра регуляризации и вторым информационным входом пятого блока 14.35 вычисления прогноза, второй информационный выход последнего соединен со вторым информационным входом десятого блока 14.39 формирования произведения числителя параметра регуляризации и со вторым информационным входом шестого блока вычисления прогноза 14.36, второй информационный выход которого соединен со вторым информационным входом восьмого блока 14.37 формирования произведения числителя параметра регуляризации, третьи и четвертые информационные входы блоков 14.33, 14.37, 14.38, 14.39 соединены соответственно с первым информационным выходом блока 13 и входом устройства, первый информационный выход блока 14.33 соединен с восьмым и девятым информационными входами блока 14.46 формирования суммы, первый информационный выход блока 14.37 формирования произведения числителя параметра регуляризации соединен с пятым информационным входом блока 14.46, первые информационные выходы блоков 14.38 и 14.39 формирования произведения числителя параметра регуляризации соединены со вторым и первым информационными входами блока 14.46 соответственно; первый информационный выход семнадцатой линии задержки 14.40 соединен с первым информационным входом восемнадцатой линии задержки 14.41, первый информационный выход которой соединен с первым информационным входом девятнадцатой 14.42 линии задержки, первый информационный выход которой в свою очередь соединен с первым информационным входом двадцатой линии задержки 14.43, информационный выход которой соединен с первыми информационными входами четвертого блока 14.44 транспонирования и четвертого блока 14.45 формирования произведения, первый информационный выход блока 14.44 соединен со вторым информационным входом блока 14.45, первый информационный выход которого соединен со вторым информационным входом блока 14.47; первые информационные входы второго 14.9, четвертого 14.19 и седьмого 14.33 блоков формирования произведения числителя параметра регуляризации соединены со входом устройства, а первые информационные входы третьего 14.11, пятого 14.22, шестого 14.23, восьмого 14.37, девятого 14.38 и десятого 14.39 блоков формирования произведения числителя параметра регуляризации соединены соответственно с первыми информационными выходами первого 14.10, третьего 14.21, второго 14.20, шестого 14.36. четвертого 14.34 и пятого 14.35 блоков вычисления прогноза; первые информационные входы первого 14.10, второго 14.20 и четвертого 14.34 блоков вычисления прогноза соединены со вторым информационным выходом блока 13, а первые информационные входы третьего 14.21, пятого 14.35, шестого 14.36 блоков вычисления прогноза соединены с первыми информационными выходами соответственно второго 14.20, четвертого 14.34 и пятого 14.35 блоков вычисления прогноза, третьи информационные входы блоков вычисления прогноза соединены с пятым информационным выходом блока 13.

Первый, второй и пятый информационные выходы блока 13 формирования и выдачи априорных данных (фиг.2) соединены соответственно с третьим, вторым и пятым информационными входами первого блока 14 расчета параметра регуляризации, выход которого соединен с пятым информационным входом второго блока 8 коррекции, а первый, второй, третий, четвертый информационные выходы блока 13 формирования и выдачи априорных данных соединены соответственно со вторым, третьим, четвертым, пятым информационными входами первого блока 2 и вторым, третьим, четвертым информационными входами второго блока 8 коррекции, второй информационный выход первого блока 2 коррекции соединен с восьмым информационным входом второго блока 8 коррекции, выход которого соединен с первым информационным входом второго блока 9 формирования суммы, выход которого является выходом устройства, а также соединен с информационным входом третьего блока 10 формирования матричной функции, выход которого соединен с информационным входом второй линии 11 задержки, выход которой соединен со вторым информационным входом второго блока 9 формирования суммы, с седьмым информационным входом второго блока 8 коррекции и с информационным входом четвертого блока 12 формирования матричной функции, второй информационный выход которого соединен с шестым информационным входом блока 8 коррекции; первый информационный выход четвертого блока 12 формирования матричной функции соединен со вторым информационным входом второго блока 7 формирования разности, выход которого соединен с первым информационным входом второго блока 8 коррекции; первый информационный выход первого блока 2 коррекции соединен с первым информационным входом первого блока 3 формирования суммы, выход которого соединен с четвертым информационным входом первого блока 14 расчета параметра регуляризации и с информационным входом первого блока 4 формирования матричной функции, выход которого соединен с информационным входом первой линии 5 задержки, выход которой соединен со вторым информационным входом первого блока 3 формирования суммы, с седьмым информационным входом первого блока 2 коррекции и информационным входом второго блока 6 формирования матричной функции, второй информационный выход которого соединен с шестым информационным входом первого блока 2 коррекции; первый информационный выход второго блока 6 формирования матричной функции соединен со вторым информационным входом блока 1 формирования разности, выход которого соединен с первым информационным входом первого блока 2 коррекции; первый информационный вход первого блока 1 формирования разности и первый информационный вход второго блока 7 формирования разности, а также первый информационный вход первого блока 14 расчета параметра регуляризации являются входами устройства.

Первый и четвертый информационные выходы блока 13 формирования и выдачи априорных данных соединены с третьим и четвертым информационными входами блока 2.3 формирования произведения (фиг.3); информационный выход первого блока 1 формирования разности соединен с первым информационным входом блока 2.3 формирования произведения; второй информационный выход второго блока 6 формирования матричной функции соединен с информационным входом блока 2.1 формирования частных производных, выход которого соединен с информационным входом блока 2.2 транспонирования матричной функции, выход которого соединен со вторым информационным входом блоком 2.3, выход которого соединен с первым информационным входом блока 2.4 расчета точностных характеристик, выход которого соединен с первым информационным входом блока 2.5 формирования произведения, выход которого является выходом первого блока 2 коррекции; информационный выход линии задержки 5 (фиг.2) соединен со вторым информационным входом блока 2.4 расчета точностных характеристик; второй и третий выходы блока 13 формирования и выдачи априорных данных соединены с третьим и четвертым информационными входами блока 2.4 расчета точностных характеристик; выход блока 2.3 формирования произведения соединен со вторым информационным входом блока 2.5 формирования произведения и вторым информационным входом блока 8.4 формирования суммы (фиг.4).

Информационный выход второго блока 7 формирования разности соединен с первым информационным входом блока 8.3 формирования произведения (фиг.4). Первый информационный выход блока 13 формирования выдачи априорных данных соединен с третьим информационным входом блока 8.3 формирования произведения; выход блока 14.48 соединен со вторым информационным входом блока 8.3 формирования произведения; второй информационный выход четвертого блока 12 формирования матричной функции соединен с первым информационным входом блока 8.1 формирования частных производных, выход которого соединен с информационным входом блока 8.2 транспонирования матричной функции, выход которого соединен с четвертым информационным входом блока 8.3, выход которого соединен с первым информационным входом блока 8.4 формирования суммы, второй информационный вход которого соединен с информационным выходом блока 2.3 (фиг.3), выход блока 8.4 формирования суммы соединен с первым информационным выходом блока 8.5, а также со вторым информационным выходом блока 8.6 формирования произведения; третий и четвертый информационный выход блока 13 формирования выдачи априорных данных соединен со вторым и третьим информационными входами блока 8.5 расчета точностных характеристик; информационный выход линии задержки 11 соединен с четвертым информационным входом блока 8.5 расчета точностных характеристик, выход которого соединен с первым информационным входом блока 8.6 формирования произведения, выход которого является выходом второго блока 8 коррекции (фиг.2).

Выход блока 2.3 формирования произведения (фиг.3) соединен с информационным входом блока 27 формирования частных производных (фиг.5), выход которого соединен с информационным входом блока 28 формирования произведения, выход которого соединен с первым информационным входом блока 29 формирования разности, выход которого соединен с информационным входом устройства 30 обращения матриц, вы