Способ определения дальности и/или скорости удаленного объекта

Иллюстрации

Показать все

Изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано для определения скорости движущегося объекта и расстояния до него. Способ включает зондирование объекта путем посылки на него серии n лазерных импульсов и определения в каждом i-м зондировании временного интервала t1 и между моментами излучения лазерного импульса, и приема отраженного объектом излучения. При каждом зондировании определяют и регистрируют значения моментов текущего времени Тi, регистрируют значения измеренных интервалов ti в серии зондирований. Для каждого зондирования определяют отсчеты дальности Ri=c·ti/2, где с - скорость света, интерполируют полученные выборочные значения Ri линейной зависимостью вида R*(T)=R*0+V*T, где R*0 - оценка дальности в начальный момент периода измерения, V* - оценка средней скорости объекта за время измерения, Т - текущее время, устанавливают величину ΔR допустимого отклонения измеренных значений от интерполирующей функции. После этого определяют модули ΔRi=/Ri(Ti)-Ri*(Ti)/ отклонения замеров Ri(Ti) от соответствующих интерполированных значений Ri*(Ti), аннулируют замеры, в которых ΔRi>ΔR, и повторно интерполируют оставшиеся выборочные значения дальности зависимостью вида R**(T)=R**0+V**T, по которой судят об уточненных значениях дальности и скорости объекта. Технический результат изобретения - повышение достоверности результатов измерения. 1 ил., 3 табл.

Реферат

Предлагаемое изобретение относится к измерительной технике и может быть использовано в любой области, где необходимо определить скорость движущегося объекта и/или расстояние до него, в частности, для обнаружения и фиксации нарушений правил дорожного движения транспортным средством.

Известен способ определения дальности до удаленного объекта путем зондирования его лазерным импульсом, приема отраженного объектом импульса излучения и определения временного интервала между моментами излучения зондирующего импульса и приема отраженного объектом импульса, по которому судят о дальности до объекта [1].

Недостатком этого способа является невозможность измерения скорости объекта.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому способу является способ определения дальности и/или скорости удаленного объекта [2], согласно которому производят многократное зондирование объекта путем посылки на него серии n лазерных импульсов, при каждом i-м зондировании определяют временной интервал ti между моментами излучения зондирующего импульса и приема отраженного целью импульса, в первой половине серии определяют среднее значение определенных интервалов

во второй половине серии определяют среднее значение определенных интервалов

и определяют скорость объекта V по формуле V=c(tcp2-tcp1)/2T1/2, где с - скорость света, T1/2 - период времени между первой и второй половинами серии зондирования.

При ложных замерах (пропусках приема сигнала или при ложном сигнале, обусловленном помехой) возможны грубые ошибки, исправление которых невозможно, и согласно [2] при выявлении таких ошибок приходится повторять процедуру измерения скорости с самого начала.

Задачей изобретения является обеспечение возможности выявления ошибочных измерений и исправления ошибок в каждом измерении.

Указанная задача решается за счет того, что в известном способе определения скорости и дальности удаленного объекта, включающем многократное зондирование объекта путем посылки на него серии n лазерных импульсов и определения в каждом i-м зондировании временного интервала ti между моментами излучения лазерного импульса и приема отраженного объектом излучения, при каждом зондировании определяют и регистрируют значения моментов текущего времени Ti, в которые производят посылки лазерных импульсов, регистрируют значения измеренных интервалов ti в серии n зондирований, после завершения серии для каждого зондирования определяют отсчеты дальности Ri=c·ti/2, где с - скорость света, интерполируют полученные выборочные значения Ri линейной зависимостью вида R*(Т)=R*0+V*T, где R*0 - оценка дальности в начальный момент периода измерения, V* - оценка средней скорости объекта за время измерения, Т - текущее время, устанавливают величину ΔR допустимого отклонения измеренных значений от интерполирующей функции, причем ΔR=qσR, где q - коэффициент, определяемый заданной вероятностью безошибочного измерения, σR - среднеквадратическая ошибка измерения дальности в каждом из замеров, после чего определяют модули

ΔRi=/Ri(Ti)-Ri*(Ti)/ отклонения замеров Ri(Ti) от соответствующих интерполированных значений Ri*(Ti), аннулируют замеры, в которых ΔRi>ΔR, и повторно интерполируют оставшиеся выборочные значения дальности зависимостью вида R**(Т)=R**0+V**T, по которой судят об уточненных значениях дальности R**0 и скорости V** объекта.

При необходимости процедуру корректировки интерполирующей зависимости повторяют два или более раз и прекращают этот процесс, когда все оставшиеся замеры отвечают условию ΔRi<ΔR.

Вместо аннулированных замеров Ri(Ti) можно регистрировать и использовать при последующей интерполяции интерполированные значения Ri*(Ti).

На чертеже представлена временная диаграмма процесса определения скорости и дальности. Квадратиками показаны результаты зондирований, жирным пунктиром - интерполированная траектория R*(Т) объекта, штрихпунктиром - доверительные границы оценки измеренной траектории с учетом допуска ±ΔR. Звездочкой показано интерполированное значение отсчета , соответствующего ложному замеру RjTj, отклонение которого от превышает заданный допуск ΔR.

В моменты текущего времени T1, …Ti, …Tn производят зондирование объекта, регистрируют моменты Ti, определяют и регистрируют измеренные значения временных интервалов ti между моментами излучения зондирующего импульса и приема отраженного объектом импульса, определяют отсчеты дальности Ri и интерполируют их линейной зависимостью от текущего времени R*(Т). Заранее или в зависимости от решаемой задачи определяют величину допуска ±ΔR. Сравнивают каждый отсчет дальности Ri с соответствующим интерполированным значением и, если их разность превышает величину ΔR, то аннулируют такие отсчеты.

На чертеже показан отсчет Rj, произведенный при j-м зондировании в момент времени Tj и отклоняющийся от интерполированного значения на величину, превышающую заданный допуск ΔR. Такая процедура может быть проведена повторно, если после корректировки остались выборки, не удовлетворяющие условию

Пример 1.

Истинная траектория цели в условных единицах описывается зависимостью R=1+Т, то есть R0=1; V=1.

В результате восьми зондирований зарегистрированы следующие результаты.

Таблица 1
i 1 2 3 4 5 6 7 8
Тi 0 1 2 3 4 5 6 7
Ri 1 2 10 4 3 0 8 6

Линейная интерполяция этих данных по методу наименьших квадратов [3] дает значения ; .

Определяют по формуле интерполированные значения дальности для моментов времени T*=Ti, а также отклонения результатов измерений Ri от этих значений.

Таблица 2
T*=Ti 0 1 2 3 4 5 6 7
2,83 3,24 3,64 3,44 4,45 4,86 5,26 5,67
-1,83 -1,24 6,36 0,56 -1,45 -4,86 2,74 0,33

Устанавливают допустимое отклонение. Например, при среднеквадратической ошибке измерения дальности σR=1 и заданной вероятности ошибочного измерения не более 0,99 максимальная ошибка измерения дальности ∆R~3σR=3 м. Этому условию не удовлетворяют результаты измерений R3(T=2)=10 и R6(T=5)=0. Аннулируют эти замеры и повторно производят линейную интерполяцию оставшихся шести результатов измерений.

Таблица 3
i 1 2 3 4 5 6
Ti 0 1 3 4 6 7
Ri 1 2 4 3 8 6

Уточненные результаты интерполяции V**=1,17 дают корректную оценку дальности в начальный момент времени и скорости объекта.

Можно показать, что, если заменить аннулированные отсчеты их интерполированными значениями и , то откорректированная оценка дальности и скорости также близка к истинному значению.

Данный способ позволяет:

1) эффективно выявлять ошибочные измерения;

2) оперативно исправлять ошибки в каждом измерении без проведения повторных измерений, что важно в условиях дефицита времени, например в условиях контроля дорожного движения, при стыковке космических аппаратов и т.п.

Источники информации

1. В.А.Смирнов. Введение в оптическую радиоэлектронику. Изд. «Советское радио», Москва, 1973 г., С.189.

2. Ю.В.Абазадзе, Н.А.Лицарев, В.Л.Почтарев и др. Особенности построения лазерного измерителя скорости и дальности ЛИСД-2М. Квантовая Электроника, 2002, Том 32, №3, С.247-250 - прототип.

3. Б.Р.Левин Теоретические основы статистической радиотехники. Изд. «Радио и связь», Москва, 1975 г., т.2, С.131-139.

Способ определения скорости и дальности удаленного объекта, включающий многократное зондирование объекта путем посылки на него серии n лазерных импульсов и определения в каждом i-м зондировании временного интервала ti и между моментами излучения лазерного импульса, и приема отраженного объектом излучения, отличающийся тем, что при каждом зондировании определяют и регистрируют значения моментов текущего времени Тi, в которые производят посылки лазерных импульсов, регистрируют значения измеренных интервалов ti в серии n зондирований, после завершения серии для каждого зондирования определяют отсчеты дальности Ri=c·ti/2, где с - скорость света, интерполируют полученные выборочные значения Ri линейной зависимостью вида R*(T)=R*0+V*T, где R*0 - оценка дальности в начальный момент периода измерения, V* - оценка средней скорости объекта за время измерения, Т - текущее время, устанавливают величину ΔR допустимого отклонения измеренных значений от интерполирующей функции, причем ΔR=qσR, где q - коэффициент, определяемый заданной вероятностью безошибочного измерения, σR - среднеквадратическая ошибка измерения дальности в каждом из замеров, после чего определяют модули ΔRi=/Ri(Ti)-Ri*(Ti)/ отклонения замеров Ri(Ti) от соответствующих интерполированных значений Ri*(Ti), аннулируют замеры, в которых ΔRi>ΔR, и повторно интерполируют оставшиеся выборочные значения дальности зависимостью вида R**(T)=R**0+V**T, по которой судят об уточненных значениях дальности R**0 и скорости V** объекта.