Способ формирования сигналов инерциального управления направлением зеркала антенного устройства на неподвижный объект визирования с одновременным формированием сигналов автономного самонаведения подвижного носителя на неподвижный объект визирования при круговом вращении основания антенного устройства, установленного жестко внутри корпуса вращающегося по крену подвижного носителя, и система для его осуществления

Способ формирования сигналов инерциального управления направлением зеркала антенного устройства на неподвижный объект визирования с одновременным формированием сигналов автономного самонаведения подвижного носителя на неподвижный объект визирования при круговом вращении основания антенного устройства, установленного жестко внутри корпуса вращающегося по крену подвижного носителя, и система для его осуществления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к устройствам с изменяющейся ориентацией диаграммы направленности волн, излучаемых антенной, при неподвижном облучателе антенны, а именно к поворотно-чувствительным устройствам, основанным на использовании акселерометров и гироскопических приборов, обеспечивающим инерциальное измерение параметров вектора визирования неподвижной точки прицеливания (ТП), т.е. неподвижного объекта визирования (ОВ).

Изобретение предназначено для формирования сигналов инерциального управления направлением зеркала антенного устройства на неподвижный ОВ, назначенный при предстартовой подготовке подвижного носителя для наведения на него направления зеркала антенного устройства, с одновременным формированием сигналов самонаведения подвижного носителя на неподвижный ОВ и может быть использовано:

- в системах инерциального измерения параметров вектора визирования ОВ;

- в системах пеленгации и автосопровождения ОВ, которые являются одними из основных составных частей высокоточной интегрированной комплексированной бортовой системы самонаведения (БССН) подвижных носителей, в том числе, вращающихся по крену.

При создании высокоточных подвижных носителей БССН, содержащих в своем составе антенное устройство, важной задачей является обеспечение качественного инерциального управления направлением на неподвижный ОВ зеркала антенного устройства на автономном участке траектории самонаведения подвижного носителя, а также качественной ориентации диаграммы направленности волн излучаемый антенной, основание которого жестко закреплено внутри корпуса вращающегося по крену подвижного носителя, при качественной стабилизации (от аддитивных короткопериодических колебаний) направления зеркала антенного устройства на ОВ и одновременно обеспечение при этом высокоточного самонаведения вращающегося подвижного носителя по направлению к ОВ.

Известны различные способы формирования сигналов управления направлением зеркала антенного устройства (см., например, В.М.Артамонов. Следящие системы радиолокационных станций автоматического сопровождения и управления. - Изд. «Судостроение», Л., 1969г., - с.12-24, 41-52; В.А.Бесекерский, Е.А.Фабрикант. Динамический синтез систем гироскопической стабилизации. - Изд. «Судостроение», Л., 1968г., - с.283-288; Радиоуправление реактивными снарядами и космическими аппаратами. - Под общей редакцией Л.С.Гуткина. - Изд. «Советское радио», М., 1968 г., - с.118-130):

- способ радиотехнического формирования сигналов управления направлением зеркала антенного устройства, при котором сигналы управления формируются путем пеленгации и радиолокационного автосопровождения ОВ:

- по принципу выделения сигнала рассогласования (ошибки) при коническом сканировании (вращении) диаграммы направленности высокочастотной электромагнитной энергии, излучаемой антенной в виде так называемого иглообразного (острого) луча,

- моноимпульсного типа, позволяющий определять относительные текущие угловые координаты ОВ, т.е. при автосопровождении в двух взаимно перпендикулярных плоскостях образуются два разностных сигнала и один суммарный сигнал;

- два отдельных напряжения рассогласования (ошибки) по азимуту и по углу наклона, а также напряжения, пропорциональные приращению по дальности до ОВ;

- способы формирования сигналов управления, основанные на использовании энергии, идущей от ОВ к подвижному носителю, например тепловые лучи или радиоволны, излучаемые ОВ, и световые лучи, отраженные от подсвечиваемого ОВ или излучаемые ОВ.

Однако упомянутые способы обладают теми существенными недостатками, что при круговом вращении основания антенного устройства вместе с вращающимся по крену подвижным носителем не могут обеспечить:

- формирование сигналов управления направлением зеркала антенного устройства на ОВ и, следовательно, формирование сигналов самонаведения подвижного носителя на ОВ, расположенный на дальности, превышающей дальность действия, например, радиолокационной части БССН;

- абсолютную помехозащищенность при радиолокационном контакте с ОВ от пассивного и/или организованного радиоэлектронного противодействия;

- необходимую длительную навигационную память координат ОВ после срыва автосопровождения ОВ.

Известна также «Система стабилизации и управления линией визирования антенны» (патент RU №2282230 C1, 2004.12.27), содержащая антенну, устройство гиростабилизации, вычислительное устройство и инерциальную навигационную систему (ИНС). Использование указанных устройств данной системы, по мнению авторов патента, позволяет обеспечить «расширение динамического диапазона стабилизации и управление линией визирования РЛС. Для достижения данного результата введена система контроля состояния подвижного зеркала антенны. При этом измеряют углы визирования РЛС в инерциальной системе координат, скорость сканирования, углы крена, тангажа и рыскания ЛА, полученных от ИНС», невращающегося вокруг продольной строительной оси симметрии. Известная система не может выполнять указанные в патенте функции при круговом вращении основания антенны вместе с вращающимся по крену ЛА, что является существенным недостатком.

Кроме того, известны «Способ и устройство для управления антенной» (патент US №6529161 ВВ, 22.08.2001), содержащие «блок управления направленностью луча антенны, внутреннюю навигационную систему для получения информации о движении мобильного объекта, блок для расчета направленности луча на основе информации из навигационной системы с целью наведения луча на геостационарный спутник, блок для отдельного получения информации о движении мобильного объекта и блок для оценки задержки между информацией о движении из предыдущего блока и аналогичной информацией из навигационной системы. Блок для отдельного получения информации о движении содержит трехосевой датчик угловой скорости или трехосевой магнитный датчик». Из приведенного реферата следует, что предложенные способ и устройство не предназначены и, следовательно, не обеспечивают выполнение заявленных функций при круговом вращении основания антенны вместе с вращающимся по крену мобильным объектом, на котором установлена антенна, что является также существенным недостатком.

Известно «Направленное антенное устройство» (патент JP №3232378 В2, 17.12.1992), которое «содержит: установленную на опоре антенну, имеющую центральную ось; азимутальный карданный шарнир, поддерживающий антенну вместе с опорой во вращении вокруг оси угла места, ортогональной центральной оси; постамент, поддерживающий шарнир во вращении вокруг азимутальной оси, ортогональной оси угла места; первый гироскоп, зафиксированный к опоре, ось ведущего вала которого параллельна оси угла места; второй гироскоп, зафиксированный к опоре, ось ведущего вала которого ортогональна к центральной оси и оси угла места; акселерометр, формирующий сигнал, выражающий угол наклона центральной оси относительно горизонтальной плоскости; генератор азимута, формирующий сигнал, выражающий угол поворота шарнира вокруг азимутальной оси. Сигнал, полученный вычитанием величины, соответствующей углу места спутника, из выходного сигнала акселерометра, воздействует через аттенюатор по цепи обратной связи на реальный крутящий момент первого гироскопа. Сигнал отклонения азимута, полученный суммированием выходного сигнала генератора азимута с сигналом, соответствующим азимуту носа судна и азимуту спутника, воздействует через другой аттенюатор по цепи обратной связи на реальный крутящий момент второго гироскопа. В результате центральная ось антенны направляется на спутник». Однако направленное антенное устройство не может обеспечить заявленных функций в условиях кругового вращения основания (постамента) антенного устройства вместе с вращающимся по крену носителем антенного устройства.

Следовательно, ни один из рассмотренных выше аналогов не может быть принят наиболее близким по технической сущности и назначению в качестве прототипа предлагаемых технических решений (способа и системы для его осуществления).

Целью заявляемых технических решений (способ и система для его осуществления) является при круговом вращении основания антенного устройства, установленного жестко внутри вращающегося по крену подвижного носителя, обеспечение инерциального управления направлением зеркала антенного устройства на неподвижный ОВ, начальные координаты которого назначены при предстартовой подготовке подвижного носителя, с одновременным формированием сигналов автономного самонаведения подвижного носителя на неподвижные ОВ и определением для этого сигналов, пропорциональных текущим значениям параметров вектора визирования неподвижного ОВ, а именно:

- наклонной дальности и наклонной скорости сближения с неподвижным ОВ вращающегося основания антенного устройства вместе с вращающимся по крену подвижным носителем,

- составляющих пространственной угловой координаты неподвижного ОВ в базовой антенной системе координат, т.е. рассогласованию (ошибке) между оптической осью антенного устройства и направлением на неподвижный ОВ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях,

- скорости изменения углов визирования неподвижного ОВ, характеризующих текущее направление зеркала антенного устройства на неподвижный ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскости,

- угла наклона и азимута (пеленгов) относительно основания антенного устройства или, что то же самое, относительно корпуса подвижного носителя.

Сущность изобретения заключается в том, что по предлагаемому способу при круговом вращении основания антенного устройства, установленного жестко внутри корпуса вращающегося по крену подвижного носителя, формируют длиннопериодические управляющие сигналы, пропорциональные скорости и изменения углов визирования, определяющих текущее направление зеркала антенного устройства на неподвижный ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскости (фиг.1, 3). Для этого во время предстартовой подготовки подвижного носителя антенного устройства с целью выполнения инерциального управления направлением его зеркала на неподвижный ОВ при перемещении после старта вращающегося по крену подвижного носителя по траектории определяют и задают сигналы, пропорциональные начальным координатам L₀, взаимного положения подвижного носителя и первоначально назначенного неподвижного ОВ (фиг.4). Затем формируют сигналы в виде пакета последовательных информационных слов, содержащего начальные значения:

- угла наклона и азимута назначенного неподвижного ОВ относительно основания антенного устройства в связанной с центром масс подвижного носителя системе координат (фиг.4);

- наклонной дальности L₀ до неподвижного ОВ и наклонной скорости сближения с неподвижным ОВ основания антенного устройства вместе с подвижным носителем в предстартовом его положении (фиг.1);

- рыскания тангажа и крена γ₀ подвижного носителя вместе с основанием антенного устройства (фиг.5),

а также начальные условия выставки инерциального измерения параметров вектора визирования неподвижного ОВ, т.е. сигналы, пропорциональные начальным значениям:

- проекции вектора линейной скорости предстартового перемещения основания антенного устройства вместе с подвижным носителем на соответствующие оси местной горизонтальной системы координат Оξηζ (фиг.1),

- декартовых координат ξ⁰, η⁰, ζ⁰ подвижного носителя в местной горизонтальной системе координат Oξηζ (фиг.1),

- долготы λ₀ и географической широты φ₀ подвижного носителя

и, кроме того, сигналы, пропорциональные необходимым режимным параметрам по дальности, контрольное слово, командное слово.

Далее проверяют сформированные сигналы в виде пакета последовательных информационных слов на отсутствие в них искажений. После этого сигналы, характеризующие пакет последовательных информационных слов, преобразуют в параллельную форму для инерциального измерения параметров вектора визирования неподвижного ОВ. Далее преобразуют сигналы, пропорциональные заданным начальным условиям выставки инерциального измерения параметров вектора визирования неподвижного ОВ, в сигналы, пропорциональные начальным значениям:

- проекций вектора линейной скорости предстартового перемещения основания антенного устройства вместе с подвижным носителем на соответствующие оси базовой антенной системы координат Oxyz (фиг.1, 2),

- углов ε^Г и ε^B визирования назначенного неподвижного ОВ соответственно в горизонтальной и в вертикальной плоскости в местной горизонтальной системе координат Oξηζ, (фиг.1, 3),

- составляющих пространственной угловой координаты неподвижного ОВ в базовой антенной системе координат Oxyz (фиг.1, 2),

- направляющих косинусов , где i, j=1, 2, 3, определяющих начальное взаимное положение базовой антенной системы координат Oxyz и опорной геоцентрической системы координат Oξ₀η₀ζ₀ связанной одной своей осью Сζ₀ с неподвижным ОВ, расположенным на земной поверхности (фиг.1).

В момент времени старта подвижного носителя обновление сигналов начальной информации прекращается, и во время начала его движения по траектории с вращением по крену вместе с основанием антенного устройства одновременно измеряют сигналы пропорциональные проекциям вектора кажущегося линейного ускорения движения и проекциям вектора абсолютной угловой скорости поворота зеркала антенного устройства на соответствующие оси системы координат Ox₃y₃z₃, связанной с зеркалом антенного устройства.

По этим измеренным сигналам с учетом нелинейной зависимости поворота линии (вектора) визирования неподвижного ОВ по углу наклона и по азимуту от поворота зеркала антенного устройства соответственно по углу наклона и по азимуту, т.е. с учетом так называемой переменной электрической редукции, определяют сигналы, пропорциональные проекциям n_х, n_у, n_z вектора кажущегося линейного ускорения движения и проекциям ω_x, ω_y, ω_z вектора абсолютной угловой скорости поворота вектора визирования неподвижного ОВ на соответствующие оси базовой антенной системы координат Oxyz. Далее формируют по полученным сигналам с учетом сигналов, определенных и заданных во время предстартовой подготовки подвижного носителя, сигналы, пропорциональные текущим значениям параметров вектора визирования неподвижного ОВ, а именно:

- проекций V_x, V_y, V_z вектора линейной скорости сближения с неподвижным ОВ основания антенного устройства вместе с вращающимся по крену подвижным носителем на соответствующие оси базовой антенной системы координат Oxyz,

- наклонной дальности L и наклонной скорости сближения с неподвижным ОВ основания антенного устройства вместе с подвижным носителем, вращающимся по крену,

- составляющих е₁, е₂ пространственной угловой координаты неподвижного ОВ в базовой антенной системе координат Oxyz,

- направляющих косинусов β_ij, где i, j=1, 2, 3, взаимного текущего углового положения базовой антенной системы координат Oxyz и опорной геоцентрической системы координат Сξ₀η₀ζ₀ связанной одной своей осью Сζ₀ с неподвижным ОВ, расположенным на земной поверхности.

По полученным сигналам, пропорциональным текущим значениям наклонной дальности L и наклонной скорости сближения с неподвижным ОВ основания антенного устройства вместе с вращающимся по крену подвижным носителем, осуществляют инерциальное автосопровождение неподвижного ОВ по дальности, а по полученным сигналам, пропорциональным текущим значениям составляющих е₁, е₂ пространственной угловой координаты неподвижного ОВ в базовой антенной системе координат Oxyz, которые являются сигналами рассогласования между направлением оптической оси зеркала антенного устройства и направлением на неподвижный ОВ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях в базовой антенной системе координат Oxyz, осуществляют инерциальное автосопровождение по направлению неподвижного ОВ, назначенного при предстартовой подготовке подвижного носителя. Для этого преобразуют путем интегрирования в замкнутом контуре инерциального автосопровождения по направлению неподвижного ОВ полученные сигналы, пропорциональные текущим значениям составляющих е₁, е₂ пространственной угловой координаты неподвижного ОВ, в управляющие длиннопериодические сигналы, пропорциональные соответственно скорости и изменения углов визирования неподвижного ОВ, определяющих текущее направление зеркала антенного устройства на неподвижный ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскости, обусловленных перемещением основания антенного устройства вместе с вращающимся по крену подвижным носителем по направлению к неподвижному ОВ.

Этими длиннопериодическими сигналами воздействуют на соответствующие датчики момента управляемого трехстепенного гироскопа, установленного во внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства, наружная и внутренняя рамки которого шарнирно связаны с его зеркалом (фиг.6, 7). Под действием этих длиннопериодических сигналов создают длиннопериодические возмущающие управляющие моменты, вызывающие моменты гироскопической реакции в опорах осей прецессии соответствующих рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопа. При этом согласно прецессионной теории гироскопа возникает длиннопериодическое прецессионное отклонение соответствующих рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопа с угловой скоростью, близкой по величине к угловой скорости и изменения соответствующих углов визирования неподвижного ОВ. Одновременно определяют сигналы, пропорциональные рассогласованию между направлением кинетического момента ротора гироскопа и направлением на неподвижный ОВ, задаваемым сформированными длиннопериодическими сигналами, пропорциональными скорости и изменения углов визирования неподвижного ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскости и соответственно длиннопериодическим возмущающим управляющим моментам.

Эти сигналы преобразуют в длиннопериодические сигналы управления электродвигателями вращения рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства. По сигналам управления электродвигатели развивают длиннопериодические вращающие моменты, равные и совпадающие по направлению с направлением соответствующих длиннопериодических возмущающих управляющих моментов, для поворота наружной и внутренней рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства и шарнирно связанного с ним зеркала в текущее направление на неподвижные ОВ. При этом одновременно определяют сигналы, пропорциональные соответственно углу наклона и азимуту неподвижного ОВ относительно основания антенного устройства.

Одновременно также формируют сигналы, пропорциональные амплитуде и частоте короткопериодических колебаний, сдвинутых по фазе на 90 градусов, наружной и внутренней рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства и шарнирно связанного с ним зеркала относительно своих осей вращения, и короткопериодические сигналы, пропорциональные колебаниям основания антенного устройства вместе с колебаниями подвижного носителя по рысканию ψ и по тангажу ϑ, которые воздействуют на основание антенного устройства при одновременном его вращении по крену γ вместе с подвижным носителем. Вследствие этого возникают аддитивные короткопериодические возмущающие моменты, которые, в свою очередь, вызывают короткопериодические моменты гироскопической реакции в опорах осей прецессии соответствующих рамок карданова подвеса ротора гироскопа. При этом происходит короткопериодическое прецессионное колебание соответствующих рамок карданова подвеса ротора гироскопа с угловыми скоростями, направление вектора которых совпадает с направлением векторов аддитивных короткопериодических возмущающих моментов. Одновременно определяют сигналы, пропорциональные рассогласованию между направлением кинетического момента ротора гироскопа и направлением вектора аддитивных короткопериодических возмущающих моментов. Эти сигналы преобразуют в аддитивные короткопериодические сигналы управления соответствующих электродвигателей вращения рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства. По сигналам управления электродвигатели развивают аддитивные короткопериодические вращающие моменты, равные и противоположно направленные соответственно направлению аддитивных короткопериодических возмущающих моментов, действующих вокруг соответствующих осей вращения наружной и внутренней рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства, для отработки аддитивных короткопериодических сигналов, обусловленных вращением основания антенного устройства вместе с вращающимся по крену подвижным носителем и колебаниями их по рысканию ψ и по тангажу ϑ, в текущем направлении на неподвижный ОВ. При этом по сформированным длиннопериодическим управляющим сигналам, пропорциональным скорости и изменения углов визирования неподвижного ОВ, определяющих текущее стабилизированное от аддитивных короткопериодических колебаний направление зеркала антенного устройства на неподвижный ОВ в горизонтальной и в вертикальной плоскости, осуществляют инерциальное управление стабилизированным направлением зеркала антенного устройства на неподвижный ОВ при круговом вращении основания антенного устройства вместе с вращающимся по крену подвижным носителем.

Одновременно по полученным сигналам, пропорциональным текущим значениям модуля скорости изменения наклонной дальности L сближения с неподвижным ОВ основания антенного устройства вместе с вращающимся по крену подвижным носителем и скорости и изменения углов визирования неподвижного ОВ соответственно в горизонтальной и в вертикальной плоскости, формируют управляющие сигналы автономного самонаведения вращающегося по крену подвижного носителя вместе с основанием антенного устройства на неподвижный ОВ, пропорциональные, например, задаваемым перегрузкам соответственно в горизонтальной и в вертикальной плоскости.

Полученные управляющие сигналы автономного самонаведения преобразуют в электрические сигналы, усиливают затем их по мощности и подают во внешнюю аппаратуру управления электроприводами рулей подвижного носителя.

Сущность изобретения заключается также и в том, что система, осуществляющая способ, содержит антенное устройство, узел инерциального измерения параметров вектора визирования неподвижного ОВ, узел преобразования сигналов начального назначения угла наклона и азимута неподвижного ОВ, узел инерциального автосопровождения неподвижного ОВ по углу наклона, узел инерциального автосопровождения неподвижного ОВ по азимуту, узел инерциального автосопровождения неподвижного ОВ по дальности, узел гиростабилизации и управления направлением зеркала антенного устройства на неподвижный ОВ по углу наклона, узел гиростабилизации и управления направлением зеркала антенного устройства на неподвижный ОВ по азимуту, узел формирования сигналов учета переменной электрической редукции, узел преобразования выходных сигналов гироскопического датчика угловой скорости и входного сигнала датчика момента управления направлением поворота наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, узел преобразования выходных сигналов акселерометров, узел преобразования сигналов составляющих пространственной угловой координаты неподвижного ОВ, узел преобразования входных сигналов датчиков момента управления направлением поворота наружной и внутренней рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, узел преобразования сигналов датчиков угла поворота рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства, узел формирования сигналов стабилизации и самонаведения подвижного носителя на неподвижный ОВ.

При этом антенное устройство включает в свой состав зеркало с облучателем, двухосный карданов подвес, ось вращения наружной рамки которого установлена на основании антенного устройства, а ось вращения внутренней рамки установлена в наружной рамке перпендикулярно к оси вращения внутренней рамки, электродвигатель поворота наружной рамки двухосного карданова подвеса и электродвигатель поворота внутренней рамки двухосного карданова подвеса, датчик угла поворота наружной рамки карданова подвеса и датчик угла поворота внутренней рамки карданова подвеса соответственно по углу наклона и по азимуту, а также управляемый трехстепенной гироскоп, двухканальный гироскопический датчик угловой скорости (ДУС), три однокомпонентных измерителя линейного ускорения, например, три однокомпонентных акселерометра.

Управляемый трехстепенной гироскоп установлен во внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства так, что направление кинетического момента его ротора в заарретированном положении гироскопа совпадает с нулевым направлением линии визирования антенного устройства.

Гироскоп содержит трехосный карданов подвес ротора гироскопа, датчик угла прецессии внутренней рамки и датчик угла прецессии наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, датчик момента управления направлением поворота внутренней рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, датчик момента управления направлением поворота наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа. При этом ось собственного вращения ротора гироскопа установлена во внутренней рамке трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, ось вращения которой установлена в наружной рамке трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, ось вращения которой, в свою очередь, установлена в корпусе гироскопа. Причем корпус гироскопа жестко закреплен во внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства. На соответствующих осях вращения рамок карданова подвеса ротора гироскопа установлены соответственно датчики угла прецессии внутренней и наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, выходы которых соответственно соединены с входами узлов гиростабилизации и управления направлением зеркала антенного устройства на неподвижный ОВ по углу наклона и по азимуту, выходы которых, в свою очередь, соединены соответственно с электродвигателями поворота наружной и внутренней рамок двухосного карданова подвеса антенного устройства.

Двухканальный гироскопический ДУС установлен во внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства так, что в заарретированном положении одна из его осей чувствительности совпадает с нулевым направлением линии визирования антенного устройства, а другая его ось чувствительности ориентирована, например, вверх вдоль положительного направления оси вращения внутренней рамки двухосного карданова подвеса антенного устройства. При этом направление кинетического момента ротора гироскопа ДУС совпадает с положительным направлением оси вращения наружной рамки двухосного карданова подвеса антенного устройства. Причем выход датчиков угла прецессии внутренней и наружной рамок трехосного карданова подвеса ротора гироскопического ДУС соединены соответственно с входом усилителей сигналов обратной связи, выходы которых соединены соответственно с датчиками момента внутренней и наружной рамок ДУС, благодаря чему реализуется электрическая пружина, обеспечивающая возможность снимать с датчиков угла прецессии сигналы, пропорциональные составляющим вектора угловой скорости вращения ДУС. Все три однокомпонентных измерителя линейного ускорения установлены во внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства так, что ось чувствительности одного их них взаимно ортогональна по отношению к взаимно ортогональным осям чувствительности двух других однокомпонентных измерителей линейного ускорения. Ось чувствительности одного из трех однокомпонентных измерителей линейного ускорения совпадает в заарретированном положении с нулевым положением линии визирования антенного устройства.

При этом гироскоп, гироскопический ДУС и три акселерометра образуют блок гироинерциальных датчиков, интегрированных в антенное устройство, и являются датчиками первичной информации для узла инерциального измерения параметров вектора визирования неподвижного ОВ.

Зеркало антенного устройства выполнено с возможностью поворота в двух взаимно перпендикулярных плоскостях с помощью двухстепенного шарнира относительно центра излучения облучателя, жестко закрепленного на основании антенного устройства. Зеркало шарнирно соединено жесткими тягами соответственно с наружной и с внутренней рамкой двухосного карданова подвеса антенного устройства так, что расстояние между каждым из шарниров жестких тяг на задней поверхности зеркала и его центром вращения равно расстоянию между каждым из шарниров, установленных соответственно на наружной рамке и на внутренней рамке двухосного карданова подвеса антенного устройства, и центром вращения этих рамок.

В системе, осуществляющей способ, выходы трех однокомпонентных измерителей линейного ускорения соединены соответственно с первым, вторым и третьим входами узла преобразования сигналов акселерометров. Выходы первый, второй и третий этого узла соединены соответственно с первым, вторым и третьим входами узла инерциального измерения параметров вектора визирования (ИИПВВ) неподвижного ОВ.

Выходы двухканального гироскопического ДУС и вход датчика момента управления направлением поворота наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа соединены соответственно с первым, вторым и третьим входами узла преобразования сигналов, пропорциональных проекциям вектора абсолютной угловой скорости вращения зеркала антенного устройства на соответствующие оси системы координат Ox_зy_зz_з, связанной с зеркалом антенного устройства. Причем сигнал, пропорциональный проекции также пропорционален сигналу подаваемому на датчик момента управления направлением поворота наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора поворота наружной рамки трехосного карданова подвеса ротора гироскопа. Кроме того, информационная линия связи, по которой поступает информационный массив сигналов предстартового начального назначения неподвижного ОВ и начальной выставки инерциального измерения параметров вектора визирования неподвижного ОВ, соединена с информационным седьмым входом узла инерциального измерения параметров вектора визирования неподвижного ОВ.

Выходы датчика угла поворота наружной рамки и датчика угла поворота внутренней рамки двухосного карданова подвеса антенного устройства соответственно по углу наклона и по азимуту соединены соответственно с первым входом узла инерциального автосопровождения неподвижного ОВ по углу наклона и со вторым входом узла инерциального автосопровождения неподвижного ОВ по азимуту, а также соединены соответственно с первым и вторым входом узла преобразования сигналов координат и и с первым и со вторым входом узла формирования сигналов Δε^Н и Δε^А учета переменной электрической редукции между углами поворота направления зеркала антенного устройства и направления линии визирования неподвижного ОВ. Причем первый выход узла инерциального автосопровождения неподвижного ОВ по углу наклона и первый выход узла инерциального автосопровождения неподвижного ОВ по азимуту соединены соответственно с датчиками момента управления направлением поворота наружной и внутренней рамками трехосного карданова подвеса ротора гироскопа, а также с первым и вторым входами узла преобразования входных сигналов датчиков момента управления направлением поворота наружной и внутренней рамками трехосного карданова подвеса ротора гироскопа. При этом первый и второй выходы узла преобразования сигналов датчиков угла поворота рамок по углу наклона и по азимуту двухосного карданова подвеса антенного устройства соединены соответственно с третьим и четвертым входами узла формирования сигналов Δε^Н и

Δε^А учета переменной электрической редукции, а также соединены соответственно с пятым и шестым входами узла формирования сигналов стабилизации и автономного самонаведения подвижного носителя на неподвижный ОВ. Первый и второй выходы узла формирования сигналов Δε^Н и Δε^А учета переменной электрической редукции соединены соответственно с четвертым и пятым входами узла преобразования выходных сигналов акселерометров, с четвертым и пятым входами узла преобразования выходных сигналов гироскопического ДУС и входом датчика момента управления направлением поворота наружной рамки карданова подвеса ротора гироскопа.

Первый и второй выходы узла инерциального измерения параметров