Механургический стол для массажа и мануальной терапии

Механургический стол для массажа и мануальной терапии

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к медицинской технике, а именно к медицинским столам для проведения сеансов мануальной терапии, массажа любых членов тела, а также разгрузки и вытяжения позвоночника за счет собственного веса пациента. Стол может быть использован в травматологии, ортопедии, терапии, курортологии, лечебной физкультуре и спортивной медицине для формирования здоровья человека, а также для профилактики, реабилитации и лечения соматических заболеваний, опорно-двигательного аппарата, сердечно-сосудистой и нервной систем.

Введенное в название заявляемого изобретения слово «механургический» образовано от широко распространенного среди русских ученых и практикующих медиков в XIX веке научного направления «механургия», представляющего собой описание различных более или менее сложных аппаратов, приборов, машин и инструментов, имеющих целью в известных случаях облегчить страдание человека (И.Г.Карпинский. Курс хирургических повязок, перевязок и механургических аппаратов. Санкт-Петербург, 2-е изд., 1880, с.1-2).

К таким известным механургическим устройствам относится кровать Валериуса, устроенная из трех отдельных частей: из головной, имеющей вид неглубокой чашки, средней, имеющей вид желоба, и тазовой, также похожей на желоб. Эти части могут раздвигаться посредством ключа и винта (И.Г.Карпинский. Курс хирургических повязок, перевязок и механургических аппаратов. Санкт-Петербург, 2-е изд., 1880, с.285).

Известно устройство для вытяжения тела пациента, содержащее стол с ложементом, механизм для изменения углового положения ложемента относительно плоскости горизонта, элементы крепления тела пациента к ложементу, при этом ложемент содержит платформу, размещенную в месте расположения ног пациента, с возможностью линейных перемещений вдоль ложемента на длину, равную расстоянию от места расположения таза пациента на ложементе до места расположения его ступней ног в их вытянутом положении, посредством направляющей, жестко связанной с ложементом и расположенной в полости втулки, жестко связанной с платформой, при этом платформа выполнена с возможностью угловых перемещений вокруг осевой линии направляющей (патент РФ №2314082 на изобретение, кл. A61H 1/02, опубл. 10.01.2008).

Известен стол для мануальной терапии, содержащий станину, лежак с рабочей поверхностью, установленный на станине с возможностью его поворота вокруг горизонтальной оси посредством привода, средства для регулирования угла наклона лежака, каретку, установленную на направляющих, на противоположной рабочей стороне лежака, съемный кронштейн с блоком, размещенный на торце лежака, удаленном от оси его поворота, петлю Глиссона, связанную гибкой тягой с блоком, и устройства для фиксации тела пациента. В лежаке вдоль его боковых сторон выполнены сквозные отверстия под грудные и поясничные фиксирующие ремни тела пациента, а на его конце, удаленном от оси его поворота, выполнено отверстие под лицо пациента. Каретка размещена на направляющих с возможностью фиксации ее положения и в ней выполнены прорези под фиксирующие ремни. На торце лежака у его оси поворота размещен второй съемный кронштейн с направляющей, на которой установлен блок с гибкой тягой, связанный с поясничным фиксирующим ремнем или петлей Глиссона, причем блоки установлены на направляющих с возможностью перемещения по ширине лежака (патент РФ №2189213 на изобретение, кл. A61H 1/00, 02, опубл. 20.09.2002).

Недостатком известных устройств является невозможность проведения на нем всего комплекс массажа и мануальной терапии из-за отсутствия вертикального подъема ложемента (лежака) и его поворота вокруг вертикальной оси и отсутствия устройства для циклического сжимающего и расслабляющего воздействия на тело пациента.

В качестве прототипа по наибольшему числу совпадающих существенных признаков с заявленным изобретением выбрана медицинская кровать, содержащая основание, ложе, устройство соединения ложа с основанием, средство крепления пациента к ложу и привод, содержащий механизм вертикального подъема ложа и механизм изменения углового положения ложа относительно горизонтальной оси (авторское свидетельство СССР №1477406 на изобретение, кл. A61G 7/00, опубл. 07.05.1989 - прототип).

Недостатком известного устройства является невозможность проведения на нем всего комплекс массажа и мануальной терапии из-за отсутствия поворота ложа вокруг вертикальной оси и отсутствия устройства для циклического сжимающего и расслабляющего воздействия на тело пациента.

Заявляемое изобретение решает задачу расширения функциональных возможностей механургического стола для массажа и мануальной терапии, обеспечивающего возможность проведения на нем комплекса массажного и мануального воздействия на суставные сочленения костного скелета, в том числе позвоночника (шейного, грудного и поясничного), грудной клетки, верхних и нижних конечностей, а также органов пациента.

Поставленная задача решается в новой конструкции механургического стола для массажа и мануальной терапии, содержащего основание, лежак, устройство соединения лежака с основанием, средство крепления пациента к лежаку, механизм вертикального подъема лежака и механизм изменения углового положения лежака относительно горизонтальной оси, согласно изобретению, дополнительно снабжен механизмом поворота лежака вокруг вертикальной оси и устройством для циклического сжимающего и расслабляющего воздействия на тело пациента, при этом устройство соединения лежака с основанием состоит из стоек, вертикально закрепленных на основании, и каретки, шарнирно соединенной с лежаком и вертикально перемещающейся вместе с лежаком по стойкам; на лежаке установлено ложе для головы, соединенное с лежаком посредством направляющего устройства, обеспечивающего продольное фиксированное перемещение ложа для головы, причем на направляющем устройстве установлен механизм вертикального перемещения ложа для головы; средство крепления пациента к лежаку состоит из узла крепления рук и узла крепления ног, при этом узел крепления рук включает две направляющие консоли, одним концом шарнирно закрепленные на нижней стороне лежака с возможностью продольного и бокового фиксированных перемещений относительно лежака, причем на другом конце каждой из направляющих консолей жестко закреплен кронштейн, на котором крепится элемент фиксации руки; узел крепления ног включает две направляющие консоли, одним концом шарнирно закрепленные на нижней стороне лежака с возможностью продольного и бокового фиксированных перемещений относительно лежака, причем на другом конце каждой из направляющих консолей жестко закреплен кронштейн, на котором крепится элемент фиксации ноги; механизм вертикального подъема лежака выполнен в виде соединения «винт-гайка», причем элемент передачи «винт» закреплен на основании с возможностью вращения от электромеханического привода, элемент передачи «гайка» жестко закреплен на каретке; механизм изменения углового положения лежака относительно горизонтальной оси содержит зубчатый сектор, жестко закрепленный на нижней стороне лежака и находящийся в зацеплении с зубчатой шестерней, закрепленной на каретке с возможностью вращения от электромеханического привода; механизм поворота лежака вокруг вертикальной оси выполнен в виде опорного подшипника, одна из обойм которого жестко закреплена на нижней стороне лежака, а другая обойма шарнирно соединена с кареткой, причем на обойме подшипника, закрепленной на нижней стороне лежака, установлено зубчатое колесо, находящееся в зацеплении с зубчатой шестерней, расположенной на валу электромеханического привода; при этом все электромеханические приводы сопряжены с автономной системой программного управления приводами.

В таком механургическом столе для массажа и мануальной терапии предпочтительно:

- устройство для циклического сжимающего и расслабляющего воздействия на тело пациента представляет собой арочную конструкцию, закрепленную на основании с возможностью перемещения вдоль продольной стороны лежака и фиксирования в любом промежуточном положении;

- направляющее устройство ложа для головы выполнено в виде двух направляющих элементов, закрепленных на одной из торцевых сторон лежака и обеспечивающих продольное перемещение ложа для головы относительно лежака, и зажимного устройства для фиксации ложа для головы на направляющих элементах;

- механизм вертикального перемещения ложа для головы содержит направляющую стойку, жестко соединенную с ложем для головы, закрепленную на направляющих элементах и обеспечивающую вертикальное перемещение ложа для головы, и зажимное устройство для фиксации направляющей стойки на направляющих элементах;

- ложе для головы выполнено в виде подголовника с опорной поверхностью;

- элемент фиксации руки выполнен в виде перчатки со шнуровкой, при этом перчатка имеет форму сжатой кисти и жестко охватывает трубку;

- элемент фиксации ноги выполнен в виде ботинка со шнуровкой, при этом в подошве ботинка жестко закреплена, по крайней мере, одна трубка;

- узел крепления ног содержит устройство вертикального подъема ног пациента над верхней стороной лежака, включающее Т-образную стойку, установленную во втулке, жестко закрепленной на торцевой стороне лежака, и фиксатор вертикального перемещения Т-образной стойки;

- каретка выполнена в виде двух трубчатых элементов, жестко соединенных между собой, при этом на двух противоположных сторонах каретки установлены проушины для шарнирного соединения с лежаком;

- на торце вала электромеханического привода механизма вертикального подъема лежака установлен маховик для ручного управления приводом;

- на торце вала электромеханического привода механизма изменения углового положения лежака относительно горизонтальной оси установлен маховик для ручного управления приводом;

- на торце вала электромеханического привода механизма поворота лежака вокруг вертикальной оси установлен маховик для ручного управления приводом;

- система программного управления приводами включает компьютер, подключенный к энергопитанию, и контроллеры управления электромеханическими приводами.

Заявляемое изобретение иллюстрируется следующими чертежами:

фиг.1 - общий вид механургического стола для массажа и мануальной терапии;

фиг.2 - вид на стол со стороны ложа для головы;

фиг.3 - вид на стол сверху;

фиг.4 - поперечный разрез стола по А-А;

фиг.5 - продольный разрез стола по Б-Б;

фиг.6 - вид снизу на ложе для головы;

фиг.7 - блок-схема системы программного управления приводами;

фиг.8 - 12 - варианты использования стола при проведении массажных и мануальных воздействий на пациента.

Механургический стол для массажа и мануальной терапии содержит основание 1, лежак 2, устройство соединения лежака 2 с основанием 1, средство крепления пациента к лежаку 2, механизм вертикального подъема лежака 2, механизм изменения углового положения лежака 2 относительно горизонтальной оси, механизм поворота лежака 2 вокруг вертикальной оси и устройство для циклического сжимающего и расслабляющего воздействия на тело пациента. При этом устройство соединения лежака 2 с основанием 1 состоит из стоек 3, 4, вертикально закрепленных на основании 1, и каретки, шарнирно соединенной с лежаком 2 и вертикально перемещающейся вместе с лежаком 2 по стойкам 3, 4. На лежаке 2 установлено ложе 5 для головы, соединенное с лежаком 2 посредством направляющего устройства, обеспечивающего продольное фиксированное перемещение ложа 5 для головы, причем на направляющем устройстве установлен механизм вертикального перемещения ложа 5 для головы. Средство крепления пациента к лежаку 2 состоит из узла крепления рук и узла крепления ног. Узел крепления рук включает две направляющие консоли 6, 7, одним концом шарнирно закрепленные на нижней стороне лежака 2 с возможностью продольного и бокового фиксированных перемещений относительно лежака 2, причем на другом конце каждой из направляющих консолей 6, 7 жестко закреплен кронштейн 8, на котором крепится элемент фиксации руки. Узел крепления ног включает две направляющие консоли 9, 10, одним концом шарнирно закрепленные на нижней стороне лежака 2 с возможностью продольного и бокового фиксированных перемещений относительно лежака 2, причем на другом конце каждой из направляющих консолей 9, 10 жестко закреплен кронштейн 11, на котором крепится элемент фиксации ноги. Механизм вертикального подъема лежака 2 выполнен в виде соединения «винт-гайка», причем элемент передачи «винт» 12 закреплен на основании 1 с возможностью вращения от электромеханического привода 13, элемент передачи «гайка» 14 жестко закреплен на каретке. Механизм изменения углового положения лежака 2 относительно горизонтальной оси содержит зубчатый сектор 15, жестко закрепленный на нижней стороне лежака 2 и находящийся в зацеплении с зубчатой шестерней 16, закрепленной на каретке с возможностью вращения от электромеханического привода 17. Механизм поворота лежака 2 вокруг вертикальной оси выполнен в виде опорного подшипника, одна из обойм 18 которого жестко закреплена на нижней стороне лежака 2, а другая обойма 19 шарнирно соединена с кареткой, причем на обойме 18 подшипника, закрепленной на нижней стороне лежака 2, установлено зубчатое колесо 20, находящееся в зацеплении с зубчатой шестерней 21, расположенной на валу электромеханического привода 22. При этом все электромеханические приводы 13, 17, 22 сопряжены с автономной системой программного управления приводами.

В таком механургическом столе для массажа и мануальной терапии предпочтительно:

- устройство для циклического сжимающего и расслабляющего воздействия на тело пациента представляет собой арочную конструкцию 23, закрепленную на основании 1 с возможностью перемещения вдоль продольной стороны лежака 2 и фиксирования в любом промежуточном положении;

- направляющее устройство ложа 5 для головы выполнено в виде двух направляющих элементов 24, 25, закрепленных на одной из торцевых сторон лежака 2 и обеспечивающих продольное перемещение ложа 5 для головы относительно лежака 2, и зажимного устройства 26 для фиксации ложа 5 для головы на направляющих элементах 24, 25;

- механизм вертикального перемещения ложа 5 для головы содержит направляющую стойку 27, жестко соединенную с ложем 5 для головы, закрепленную на направляющих элементах 24, 25 и обеспечивающую вертикальное перемещение ложа 5 для головы, и зажимное устройство 28 для фиксации направляющей стойки 27 на направляющих элементах 24, 25;

- ложе 5 для головы выполнено в виде подголовника с опорной поверхностью;

- элемент фиксации руки выполнен в виде перчатки 29 со шнуровкой, при этом перчатка 29 имеет форму сжатой кисти и жестко охватывает трубку 30;

- элемент фиксации ноги выполнен в виде ботинка 31 со шнуровкой, при этом в подошве ботинка 31 жестко закреплена, по крайней мере, одна трубка 32;

- узел крепления ног содержит устройство вертикального подъема ног пациента над верхней стороной лежака, включающее Т-образную стойку 33, установленную во втулке 34, жестко закрепленной на торцевой стороне лежака 2, и фиксатор 35 вертикального перемещения Т-образной стойки 33;

- каретка выполнена в виде двух трубчатых элементов 36, 37, жестко соединенных между собой, при этом на двух противоположных сторонах каретки установлены проушины 38, 39 для шарнирного соединения с лежаком 2;

- на торце вала электромеханического привода 13 механизма вертикального подъема лежака 2 установлен маховик 40 для ручного управления приводом 13;

- на торце вала электромеханического привода 17 механизма изменения углового положения лежака 2 относительно горизонтальной оси установлен маховик 41 для ручного управления приводом 17;

- на торце вала электромеханического привода 22 механизма поворота лежака 2 вокруг вертикальной оси установлен маховик 42 для ручного управления приводом 22;

- система программного управления приводами включает компьютер, подключенный к энергопитанию, и контроллеры управления электромеханическими приводами.

Механургический стол для массажа и мануальной терапии используется следующим образом.

Пример 1. Лечение остеохондроза позвоночника (фиг.8)

Пациент располагается на лежаке 2 в положении на животе, стопы фиксируются в ботинках 31 со шнуровкой, при этом трубка 32, закрепленная на подошве ботинка 31, крепится на кронштейне 11, руки расположены вдоль туловища без фиксации.

Применяют приемы массажа и мануальной терапии структур торса по задней поверхности. С целью усиления эффекта активации межкостных структур позвоночника лежак 2 с помощью электромеханического привода 17 приводится в угловое положение относительно горизонтальной оси. При этом нижние конечности располагаются выше исходного положения.

В таком положении продолжается массажная и/или мануальная активация структур позвоночного столба. При этом в процессе мануальной активации лежак 2 от электромеханического привода 17 выполняет по заданной программе колебательные движения относительно горизонтальной оси, что обеспечивает за счет силы гравитации растягивающее воздействие на связочный аппарат между позвонками и ослабление давления на межпозвонковые диски.

Пример 2. Лечение ограниченной подвижности в суставах верхних конечностей (фиг.9)

Пациент располагается на лежаке 2 в положении на спине, на руки надеты перчатки 29 со шнуровкой, которые зафиксированы на кронштейне 8 в позиции над головой.

Лежак 2 с помощью электромеханического привода 22 перемещается на 180° относительно вертикальной оси.

Затем лежак 2 с помощью электромеханического привода 17 приводится в угловое положение относительно горизонтальной оси.

В таком положении за счет силы гравитации межкостные структуры (связки, околосуставная сумка, сухожилия, мышцы) верхних конечностей растягиваются пропорционально угловому градусу положения лежака 2 относительно горизонтальной оси.

Время воздействия силой гравитации на пациента определяется углом наклона лежака 2. Кроме того, с помощью электромеханического привода 17 осуществляются колебательные движения лежака 2 по заданной программе.

Пример 3. Лечение ограничения подвижности в реберно-позвонковых и реберно-грудинных сочленениях (фиг.10)

Пациент размещается на лежаке 2 в положении на спине, над грудной клеткой устанавливается арочная конструкция 23, которая закрепляется на основании 1. При помощи электромеханического привода 13 лежак 2 по заданной программе совершает циклические сжимающие и расслабляющие воздействия на структуры грудной клетки.

При этом в реберно-позвонковых и реберно-грудинных сочленениях достигается увеличение их подвижности.

Подобное воздействие на пациента производят в позиции на левом боку, на животе, на правом боку.

Пример 4. Лечение нарушения функции вестибулярного аппарата (фиг.11)

Пациент фиксируется на лежаке 2 в положении на спине, при этом руки и ноги максимально вытянуты вдоль продольной оси лежака 2 и зафиксированы в узлах крепления. На начальной стадии процедуры лежак 2 с помощью электромеханического привода 22 по заданной программе приводится во вращение относительно вертикальной оси с циклической переменой направления вращения.

Далее с помощью электромеханического привода 17 осуществляется угловое перемещение лежака 2 относительно горизонтальной оси при работающем электромеханическом приводе 22.

Подобное воздействие силой гравитации на пациента при данной процедуре активирует структуры вестибулярного аппарата.

Пример 5. Лечение варикозной болезни и устранение тканевых отеков нижних конечностей (фиг.12)

Пациент располагается на лежаке 2 на спине и ботинки 31 со шнуровкой одеваются на стопы. Далее во втулку 34, закрепленную на торцевой части ложа 2, вставляется Т-образная стойка 33 и при помощи фиксатора 35 жестко устанавливается на необходимой высоте. Ноги приподнимаются и при помощи трубок 32, расположенных на подошве ботинок 31, поочередно фиксируются на Т-образной стойке 33. На конечностях массажными и/или мануальными приемами поочередно осуществляют функциональную активацию структур нижних конечностей. При ограничении подвижности тазобедренных суставов, при выпрямленном лордозе поясничного отдела позвоночника пациент располагается на животе и процедура лечения осуществляется воздействием на структуры нижних конечностей и торса пациента.

Наличие отличительных признаков заявляемого изобретения позволяет получить положительный эффект, выражающийся в расширении функциональных возможностей механургического стола для массажа и мануальной терапии и обеспечении проведения на нем комплекса массажного и мануального воздействия на суставные сочленения костного скелета, в том числе позвоночника (шейного, грудного и поясничного), грудной клетки, верхних и нижних конечностей, а также органов пациента.

Использование заявляемого механургического стола для массажа и мануальной терапии в травматологии, ортопедии, терапии, курортологии, лечебной физкультуре и спортивной медицине для профилактики и формирования здоровья человека, а также для реабилитации и лечения соматических заболеваний, опорно-двигательного аппарата, сердечно-сосудистой и нервной систем обеспечивает ему соответствие критерию «промышленная применимость».

1. Механургический стол для массажа и мануальной терапии, содержащий основание, лежак, устройство соединения лежака с основанием, средство крепления пациента к лежаку, механизм вертикального подъема лежака и механизм изменения углового положения лежака относительно горизонтальной оси, отличающийся тем, что дополнительно снабжен механизмом поворота лежака вокруг вертикальной оси и устройством для циклического сжимающего и расслабляющего воздействия на тело пациента, при этом устройство соединения лежака с основанием состоит из стоек, вертикально закрепленных на основании, и каретки, шарнирно соединенной с лежаком и вертикально перемещающейся вместе с лежаком по стойкам; на лежаке установлено ложе для головы, соединенное с лежаком посредством направляющего устройства, обеспечивающего продольное фиксированное перемещение ложа для головы, причем на направляющем устройстве установлен механизм вертикального перемещения ложа для головы; средство крепления пациента к лежаку состоит из узла крепления рук и узла крепления ног, при этом узел крепления рук включает две направляющие консоли, одним концом шарнирно закрепленные на нижней стороне лежака с возможностью продольного и бокового фиксированных перемещений относительно лежака, причем на другом конце каждой из направляющих консолей жестко закреплен кронштейн, на котором крепится элемент фиксации руки; узел крепления ног включает две направляющие консоли, одним концом шарнирно закрепленные на нижней стороне лежака с возможностью продольного и бокового фиксированных перемещений относительно лежака, причем на другом конце каждой из направляющих консолей жестко закреплен кронштейн, на котором крепится элемент фиксации ноги; механизм вертикального подъема лежака выполнен в виде соединения «винт-гайка», причем элемент передачи «винт» закреплен на основании с возможностью вращения от электромеханического привода, элемент передачи «гайка» жестко закреплен на каретке; механизм изменения углового положения лежака относительно горизонтальной оси содержит зубчатый сектор, жестко закрепленный на нижней стороне лежака и находящийся в зацеплении с зубчатой шестерней, закрепленной на каретке с возможностью вращения от электромеханического привода; механизм поворота лежака вокруг вертикальной оси выполнен в виде опорного подшипника, одна из обойм которого жестко закреплена на нижней стороне лежака, а другая обойма шарнирно соединена с кареткой, причем на обойме подшипника, закрепленной на нижней стороне лежака, установлено зубчатое колесо, находящееся в зацеплении с зубчатой шестерней, расположенной на валу электромеханического привода; при этом все электромеханические приводы сопряжены с автономной системой программного управления приводами.

2. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что устройство для циклического сжимающего и расслабляющего воздействия на тело пациента представляет собой арочную конструкцию, закрепленную на основании с возможностью перемещения вдоль продольной стороны лежака и фиксирования в любом промежуточном положении.

3. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что направляющее устройство ложа для головы выполнено в виде двух направляющих элементов, закрепленных на одной из торцевых сторон лежака и обеспечивающих продольное перемещение ложа для головы относительно лежака, и зажимного устройства для фиксации ложа для головы на направляющих элементах.

4. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что механизм вертикального перемещения ложа для головы содержит направляющую стойку, жестко соединенную с ложем для головы, закрепленную на направляющих элементах и обеспечивающую вертикальное перемещение ложа для головы, и зажимное устройство для фиксации направляющей стойки на направляющих элементах.

5. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что ложе для головы выполнено в виде подголовника с опорной поверхностью.

6. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что элемент фиксации кисти выполнен в виде перчатки со шнуровкой, при этом перчатка имеет форму сжатой кисти и жестко охватывает трубку.

7. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что элемент фиксации ноги выполнен в виде ботинка со шнуровкой, при этом в подошве ботинка жестко закреплена, по крайней мере, одна трубка.

8. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что узел крепления ног содержит устройство вертикального подъема ног пациента над верхней стороной лежака, включающее Т-образную стойку, установленную во втулке, жестко закрепленной на торцевой стороне лежака, и фиксатор вертикального перемещения Т-образной стойки.

9. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что каретка выполнена в виде двух трубчатых элементов, жестко соединенных между собой, при этом на двух противоположных сторонах каретки установлены проушины для шарнирного соединения с лежаком.

10. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что на торце вала электромеханического привода механизма вертикального подъема лежака установлен маховик для ручного управления приводом.

11. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что на торце вала электромеханического привода механизма изменения углового положения лежака относительно горизонтальной оси установлен маховик для ручного управления приводом.

12. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что на торце вала электромеханического привода механизма поворота лежака вокруг вертикальной оси установлен маховик для ручного управления приводом.

13. Механургический стол для массажа и мануальной терапии по п.1, отличающийся тем, что система программного управления приводами включает компьютер, подключенный к энергопитанию, и контроллеры управления электромеханическими приводами.