Самонастраивающийся следящий привод

Самонастраивающийся следящий привод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

240810

ОПИСАНИЕ . ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 15.1Ч.1967 (№ 1155602/26-24) Кл. 21с, 46/50 с присоединением заявки №

Приоритет

МПК G 05f

УДК 621-503 53(088 8) Комитет по делам изобретевий и открытий при Совете Министров

СССР

Опубликовано 01.1Ч.1969. Бюллетень ¹ 13

Дата опубликования описания 29Х111.1969

Авторы изобретения

H. В. Козлов, Н, M. Кошелев и Г. Г. Федуко

Заявитель

САМОНАСТРАИВАЮЩИЙСЯ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Если

lг(р) = А". (р), Р (2) 30

Известны самонастраивающиеся следящие приводы с до полнительными ко нтурами, содержащие сравнивающее устройство и регулятор с у1пра вляемым коэффи!циентом усиления. ,Предложенный привод отличается от из вестных тем, что он позволяет BBIIpepbilBHQ обес печивать заданную точность астатического привода,при изме не нии в широ ких пределах коэффициентов усиления объекта упрaia линия K регулятора и полиномиальном входном воздействии за счет того, что в нем установлены второе сра внивающее устройство, задатчик допустимого значения ошибки и усилительчпреобразователь с исполнительным устройством, под ключенным к орта ну управления коэффициентом усиления регулятора.

На чертеже представлена схема само настраивающего ся следящего привода. ,При вод предста вляет собой двухконтур ную си,,стему". 1 — ооновной контур утправле ния и

Il — контур самонастройки. Осно в ной контур I включает в себя сравнивающее устройст во 1, преобразовательное устройспво 2, усилительное устройство 8, исполнительное у-стройство 4, меспную обратную связь 5. Контур самонастройки П состоит из устройства задания входного сигнала 6, анализатора (второго сра в ни вающего устройства) 7, усилительно- преобразовательното устройства 8, исполнителыного устройспва 9 и задатчика 10 допустимого значения ошибки рассогласования.

При вод предназначен для дистанционной передачи координаты х, изменяющейся по произвольному, заранее неизвестному, закону.

Задача привода состоит в том, чтобы,в любой момент времени обеспечить соопветствие выходной координаты системы у значению х, HHbIi IH«c;IolB3 IH, непрерывно обеспечивать равенство

Х= I/.

Одна,ко на .практике отработка .коордгонат

15 производится с:некоторой ошибкой е, что обусловлено тем, что обычные следящие системы имеют неизменную структуру и разрабатьввают их, исходя из средних условий эксплуатации.

20 Точность воспроизведения следящей системой .входного сигнала х,прп различных .законах его изменения в установившемся режиме о пределяется зависимостью

240810 где v к

Q еуст— и (4) 2а еуст— и

7 (5) — порядок астатизма системы; — коэффициент усиления всей системы;

И (р) — отношение единичных о ператоров передаточной функции разомкнутой системы, то установившееся значение ошибки -+-1 е „= limpÿ(р) = Р, Х(р). (3) р-о Р + и" (P) В установившемся режиме слежения астатическая система первого порядка воопроизводит ли нейно изменяющееся управляющее воздействие с ошибкой, равной где v — скорость изменения входной координаты. Эта ошибка про порциональна скорости изменения входного си гнала и обратно пропорциональна "величине коэффициента усиления. Для астатической системы второго,порядка (v=2) при воспроизведении входного сигнала х=аге ошибка по ускорению определится выражением где а — ускорение изменения входной коорди н аты.

Таким образом, величины ошибки по окорости и ошибочки по ускорению,за висят от общего коэффициента передачи,,величины скорости или ускорения изменения входной коорди наты.

На основании за висимостей (4) или (5) можно вы делить д ва случая, .приводящих к увеличению ошибочки обработки сигнала, превышающей допустимое з начение. При. этом у величание ошибки за счет увеличения скорости или ускорения изменения входной координаты происходи т независимо от с зойства системы, а увеличение ошибки за счет уменьшения коэффициента,передачи системы о пределяется диапазоном изме не ния параметров регулятора и объекта регулирования.

В обоих случаях приведение величины ошибки к допустимым значеlниям неза1зисимо от причины, ее вызвав шей, возможно путесм обеспечения необходимого коэффициента передачи.. Иньнми cJIGIBBMH, чтобы .коипенсиро,Зо

4 вать изменение условий эксплуатации, система должна обладать свойством адалтации, т. е. QIIoico61HocTbIo изменять овои характеристики, з данином случае коэффициент, передачи, в зависимости от условий эксплуатации.

Для этого установлен контур II. Ин формацией для конту ра самонастройки является величина отклонения (обозначим ее через а) текущей ошибки (ет) от заданного значения еч. а=(а I:-ql

В процессе слежения налряжение, iIIpoIIopциональное те кущему значению ошибки контура 1 — з...постоянно сравнивается с допустимым значением еч, и,в случае, когда е, ) ) е (, а нализатор 7 вырабатывает электрический сигнал U,, пропорциональный разности между текущим и зада нныщ значениямим и координ ат. С ипн ал U усиливается усилителем и поступает на д вигатель. Двига,тель изменяет коэффициент передачи регулятора контура I,;например, lIIO цепи, местной обратной связи., до тех пор, пока U, не обратится в нуль. При этом ошибка обработки входного сигнала контура I IHе будет tIIðåâûшать зада н ного з начения.

Предмет изобретения

Самонастраивающийся:следящий привод, содержащий сравнивающее устройство и регулятор с упра вляемым коэффициентом усиления, отличагощийся тем, что, с целью непрерыв ного обеопечения заданной точности

àстатическо го привода при измеHBHHH в широких пределах коэффициентов усиления объекта управления и регулятора и полияомиальнои входном воздействии, в:нем дополнительно установлены второе сравнивающее устройство, один вход которого подключен к выходу основного сравнивающего устройства, задатчик допустимого .з наче ния ошибки, подсоединенный IKo IBTGpoMv входу до полнительно: установленного сравниваю щего устройства, и усилитель преобразователь с исполнительным устройством, подкл1оченным к oplIaну. у правления коэффициентом усиления регулятора,, причем выход до полнительно установлен ного сравнивающего устройства ,подключен ко входу усилителя;преобразо вателя.

Составитель И. Н. Шувалова

Редактор Т. Г, Горшкова

Техред Л. Я. Левина

Корректор О. И. Попова

Зак. 1866 11 Тир. 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при

Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2