Зажимное устройство для приема конструктивных элементов и их зажима

Зажимное устройство для приема конструктивных элементов и их зажима

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение касается зажимного устройства для соединяемых друг с другом конструктивных элементов, части зажимного устройства как такового, соединительного устройства с соединяющим инструментом для соединения деталей, предпочтительно, путем фальцевания и, кроме того, способа соединения. Изобретение может использоваться, в частности, для роликового фальцевания структур из листовой стали, предпочтительно при строительстве транспортных средств. Особенно предпочтительной областью использования является серийное изготовление кузовов или элементов кузовов, в частности, навесных деталей для автомобилей.

Для соединения конструктивных элементов они зажимаются относительно друг друга в положении соединения. В положении соединения конструктивные элементы занимают такое положение относительно друг друга, которое они должны занять после кромочного соединения. В процессе соединения зажатые детали в течение длительного времени связаны друг с другом. В целом зажимное устройство ухудшает доступ к подлежащим соединению конструктивным элементам и образует мешающий контур для осуществляющего процесс соединения соединяющего устройства. При фальцевании, предпочтительной области использования изобретения, в этом отношении, в частности, проблемы создаются при фальцевании вдоль проходящего по существу в обратном направлении пути вдоль внешней окружной кромки подлежащих соединению друг с другом конструктивных элементов.

Задачей изобретения является предотвращение возникновения мешающих контуров за счет зажима подлежащих соединению конструктивных элементов.

Зажимное устройство, которого, в частности, также касается изобретение, содержит первую часть для приема первого конструктивного элемента, вторую часть для приема второго конструктивного элемента и зажимную структуру, зажимающую части для приема конструктивных элементов относительно друг друга в положении соединения и, тем самым, фиксирует их. В положении соединения, в котором находятся части для приема конструктивных элементов, конструктивные элементы, расположенные в частях для приема конструктивных элементов, также занимают относительно друг друга положение соединения, которое они принимают после осуществления процесса соединения в состоянии прочного, жесткого соединения по кромкам. Одна или несколько частей для приема конструктивных элементов может или могут захватывать соответствующий конструктивный элемент, например, с помощью одного или нескольких зажимных захватов или присасывающих захватов или при необходимости также в комбинации из различных захватов. В предпочтительном случае только одна часть для приема конструктивного элемента захватывает соответствующий конструктивный элемент. Другая часть для приема конструктивного элемента принимает свой конструктивный элемент предпочтительно свободно, в то время как соответствующий конструктивный элемент лишь прилегает, но не зажимается. Каждая часть для приема конструктивного элемента содержит одну контактирующую с конструктивным элементом внутреннюю сторону и одну противолежащую по отношению к внутренней стороне внешнюю сторону. Части для приема конструктивного элемента представляют собой предпочтительно структуры с плоской поверхностью. Соответствующая толщина, которая измеряется в направлении вида сверху на соответствующую внешнюю сторону, соответственно значительно меньше измеренных в плоскости вида сверху длины и ширины. То же справедливо предпочтительно для конструктивных элементов. Части для приема конструктивного элемента содержат предпочтительно по одному несущему элементу с одним или несколькими, расположенными на соответствующем несущем элементе функциональными элементами, которые служат для приема соответствующего конструктивного элемента. Функциональные элементы могут, в частности, представлять собой уже названные захваты или опоры или служащие для позиционирования конструктивных элементов позиционирующие элементы. Предпочтительным образом одна из частей для приема конструктивного элемента образует приемное основание, которое может принимать необходимые усилия для соединения в качестве такового. Предпочтительным примером является фальцевальное основание, которое подпирает подлежащую фальцеванию кромку конструктивного элемента. Несущий элемент может быть выполнен в форме чаши или, в частности, в виде пластины или альтернативно, например, также в виде сетки или в виде решетчатой конструкции и в данном смысле представляет собой плоскую структуру. В положении соединения внутренние стороны частей для приема конструктивных элементов расположены обращенными друг к другу, и окружная кромка полностью проходит вокруг внутренних сторон. Внешние стороны расположены направленными друг от друга.

В соответствии с изобретением зажимная структура охватывает части для приема конструктивных элементов, если последние занимают относительно друг друга положение соединения. Зажимная структура проходит от внешней стороны первой части для приема конструктивного элемента до внешней стороны второй части для приема конструктивного элемента и охватывает, таким образом, окружную кромку обоих частей для приема конструктивных элементов. Зажимная структура выступает наружу из внутренней области частей для приема конструктивных элементов, которая охвачена окружной кромкой и в которой зажимное усилие передается на соответствующую часть для приема конструктивного элемента.

Зажимная структура может иметь, в частности, форму хомута или образовывать по меньшей мере один хомут, причем хомут или несколько хомутов охватывает или соответственно охватывают окружную кромку части для приема конструктивного элемента. Она может иметь, в частности, форму двойного хомута, то есть рамы, охватывающей части для приема конструктивных элементов на двух сторонах окружной кромки. Хомут или хомуты, или рама является или являются предпочтительно по меньшей мере двухмерными структурами, так что в случае многосоставного хомута, например в случае предпочтительной рамы, несколько хомутов или рам охватывают части для приема конструктивных элементов на противолежащих, обращенных друг от друга сторонах окружной кромки. За счет повышенной механической стабильности по сравнению с одиночным хомутом предпочтение отдается раме. С другой стороны, несложный хомут создает меньшее количество мешающих контуров.

Поскольку зажимная структура охватывает окружную кромку частей для приема конструктивных элементов на одном расстоянии, доступ к окружной кромке возможен по меньшей мере по существу со всех сторон. С целью дальнейшего увеличения доступности зафиксированные относительно друг друга части для приема конструктивных элементов и зажимная структура могут перемещаться относительно друг друга, причем возможность перемещения такова, что за счет относительного движения положение по меньшей мере одной охватывающей окружную кромку области зажимной структуры или предпочтительно положение зажимной структуры может изменяться в целом в продольном направлении окружной кромки. В предпочтительных вариантах выполнениях зажимная структура своего рода подвижно соединена с частями для приема конструктивных элементов, так что в процессе соединения соединяющий инструмент может поворачиваться из стартового положения в ходе одного оборота, который проходит вокруг оси в пространстве на 360°, предпочтительно в ходе замкнутого по сути оборота, вокруг области частей для приема конструктивных элементов, о которую опирается зажимная структура для приложения усилия зажима. Во время оборота зажимная структура может продвигаться по меньшей мере на определенное расстояние в том же направлении вперед или назад, так что соединяющий инструмент без какого-либо препятствия со стороны зажимной структуры может перемещаться назад вплоть до достижения стартовой позиции. Охватывающая окружную кромку зажимная структура является, конечно, предпочтительной также в том случае, если путь, вдоль которого производится соединение конструктивных элементов, не является замкнутым. Также и в этих случаях предпочтительным является относительная подвижность, направленная на предотвращение препятствования со стороны соединяющего инструмента.

Для получения относительного движения между зажимной структурой и частями для приема конструктивных элементов, например, либо зажимная структура, либо образованное частями для приема конструктивных элементов приспособление для приема конструктивного элемента могут располагаться на технологической позиции соединения одно стационарно, то есть неподвижно, а второе соответственно с возможностью движения. Альтернативно относительное движение может получаться также посредством координированного движения как зажимной структуры, так и частей для приема конструктивных элементов. В случае предпочтительных вариантов выполнения части для приема конструктивных элементов для осуществления процесса соединения могут располагаться на технологической позиции соединения подвижно. В случае того рода выполнений зажатые относительно друг друга в положении соединения конструктивные элементы перемещаются во время соединения в пространстве относительно соединяющего инструмента. В предпочтительном крайнем случае, соединяющий инструмент неподвижно расположен на технологической позиции соединения, и происходит перемещение лишь зажимного устройства или перемещение лишь частей для приема конструктивных элементов относительно соединяющего инструмента в соответствии с контуром окружной кромки. В этом смысле изобретение ориентировано на «летучее соединение». Поскольку движения соединяющего инструмента, частей для приема конструктивных элементов и зажимной структуры не описываются конкретно относительно пространства, речь идет о движениях этих компонентов относительно друг друга, и остается открытым вопрос о том, какой из компонентов выполняет или выполняют абсолютное движение.

Зажимное устройство используется предпочтительно в совокупности с соединяющим устройством, с помощью которого конструктивные элементы соединяются между собой вдоль общей окружной кромки. Соединяющее устройство представляет собой предпочтительно фальцевальное устройство, в особо предпочтительном случае - роликовое фальцевальное устройство, однако альтернативно может также представлять собой сварочное устройство, устройство для пайки или устройство для склеивания.

В случае предпочтительных вариантов выполнения зажимное устройство прикреплено на подвижном исполнительном элементе. Исполнительный элемент предпочтительно свободно перемещается в пространстве во всех трех степенях свободы перемещения и всех трех степенях свободы вращения. В частности, исполнительный элемент может быть образован рукой робота, на конце которой закреплено зажимное устройство. В первых формах выполнения исполнительный элемент обеспечивает возможность относительного движения между зажимной структурой и находящимися в положении соединения частями для приема конструктивных элементов. В этом случае одна из частей для приема конструктивных элемента неподвижно соединена с одной осью движения исполнительного элемента, а зажимная структура - с другой осью движения исполнительного элемента. Если в случае исполнительного элемента речь идет, например, предпочтительно о руке робота с несколькими вертикальными шарнирными элементами и образованными ими шарнирами, в случае таких вариантов выполнений зажимная структура или предпочтительно соответствующая часть для приема конструктивного элемента может быть неподвижно прикреплена с последним в кинематической цепи, то есть с наиболее удаленным от основания робота шарнирным элементом, в то время как другой из обоих компонентов может быть неподвижно соединен с другим, предпочтительно предпоследним шарнирным элементом исполнительного устройства. Последний и предпоследний шарнирные элементы образуют в совокупности наиболее удаленный от основания робота шарнир кинематической цепи. В альтернативной второй форме выполнения одна часть для приема конструктивного элемента неподвижно связана с одной из осей движения исполнительного устройства, в то время как зажимная структура имеет дополнительную, собственную степень свободы движения, так сказать, в качестве седьмой степени свободы. Во вторых формах выполнения зажимное устройство содержит дополнительно собственный привод. При обратных условиях зажимное устройство может быть неподвижно соединено с осью движения исполнительного элемента, а часть для приема конструктивного элемента может быть подвижной с помощью дополнительного привода. В первых формах выполнения зажимная структура, так сказать, привязана к исполнительному элементу, а именно применительно к степени свободны движения шарнирного элемента, на котором прикреплены части для приема конструктивных элементов. Зажимная структура не располагает его степенью свободы. Во вторых формах выполнения зажимная структура выполняет все движения одновременно с частями для приема конструктивных элементов, однако обладает дополнительной степенью свободы движения, и движения в рамках дополнительной степени свободы перекладываются на движения исполнительного элемента.

Если позиция области, охватывающей окружную кромку частей для приема конструктивных элементов, может быть изменена относительно окружной кромки, достаточно того, если не все зажимное устройство в целом, а лишь соответствующая область является подвижной по отношению окружной кромки. Соответствующая область может быть, например, подвижно закреплена на кронштейне зажимной структуры, выступающей в направлении окружной кромки из центральной области зажимной структуры, например, с возможностью линейного движения или предпочтительно поворотного движения. Соответствующая область может, например, быть закреплена с возможностью вращения на кронштейне зажимной структуры, например, с возможностью линейного движения или предпочтительно поворотного движения. Предпочтительной является не только внешняя область зажимной структуры относительно частей для приема конструктивных элементов с возможностью движения, а вся зажимная структура в целом. Также для относительной подвижности зажимной структуры в целом предпочтение отдается поворотной подвижности или вращательной подвижности. Альтернативно, однако, зажимная структура в целом может быть выполнена также линейно подвижной относительно частей для приема конструктивных элементов и для этого выполнена, например, в виде линейно подвижных салазок. Если выше речь шла о возможности движения зажимной структуры или только одной внешней области зажимной структуры, то вследствие относительной подвижности это охватывает также случай, при котором зажимная структура при осуществлении процесса соединения является неподвижной и вместо этого для изменения позиции подвижными являются части для приема конструктивных элементов. Это является также предпочтительным способом относительной подвижности зажимной структуры.

В предпочтительном варианте выполнения усилие зажима подводится к частям для приема конструктивных элементов только с одной стороны, предпочтительно с помощью короткого стержня, т.е. ножки. Продольная ось стержня может предпочтительно образовывать также ось поворота или качания зажимной структуры. В случае конструктивных элементов с большой площадью может оказаться целесообразным, если зажимное усилие подводится к частям для приема конструктивных элементов в нескольких местах, предпочтительно, соответственно с помощью короткого стержня. Также и в таких вариантах выполнения зажимная структура может представлять собой взаимозависимую структуру с одной или несколькими, подвижными относительно частей для приема конструктивных элементов, областями. Альтернативно могут быть также предусмотрены несколько зажимных структур описанного выше типа с целью затягивания частей для приема конструктивных элементов относительно друг друга. Если несколько зажимных структур предпочтительно являются соответственно подвижными относительно частей для приема конструктивных элементов для обеспечения возможности оборота инструмента несмотря на их охватывающие окружную кромку области, зажимные структуры или соответственно лишь подвижная часть зажимных структур может быть оснащена собственным приводом, или относительные движения реализуются с помощью редуктора. При использовании нескольких, не перемещающихся единым образом зажимных структур или областей зажимных структур используется также несколько соединяющих инструментов для выполнения лишь одного частичного оборота.

В описанных примерах выполнения зажимная структура состоит из нескольких частей, в частности первой части структуры и по меньшей мере другой, второй части структуры. Первая часть структуры и вторая часть структуры могут быть постоянно соединены друг с другом с возможностью движения. В случае такого выполнения в выдвинутом положении производится захват конструктивных элементов и части структуры с зажимами конструктивного элемента и принятыми конструктивными элементами перемещаются друг к другу в положение соединения и фиксируются относительно друг друга. В предпочтительном варианте, хотя первая часть структуры и вторая часть структуры неподвижно соединены между собой с помощью муфты для зажима конструктивных элементов, соединение является, однако, разъемным, так что первая часть структуры с соответствующей первой частью для приема конструктивного элемента и вторая часть структуры с соответствующей второй частью для приема конструктивного элемента могут обслуживаться раздельно и независимо друг от друга, в частности, для приема конструктивных элементов. Зажимная структура может содержать одну или несколько частей структуры, которая или которые могут постоянно соединяться с возможностью поворота или фиксироваться, или же может или могут соединяться с помощью муфты названного типа. В предпочтительном варианте зажимная структура состоит, однако, лишь из первой и второй частей структуры, то есть она состоит в предпочтительном варианте из двух частей.

Муфта для соединения частей структуры содержит первую, соединенную с первой частью структуры половину муфты и вторую, соединенную со второй частью структуры половину муфты. Половины муфт выполнены предпочтительно таким образом, что они посредством линейного движения могут входить в состояние сцепления. Направление линейного движения предпочтительно совпадает с направлением зажимного усилия, с которым конструктивные элементы в положении соединения с помощью зажимной структуры прижимаются друг на друга, предпочтительно непосредственно друг к другу. Половины муфт имеют предпочтительно такую форму, что они при зацепления муфты плотно прижимаются друг к другу, так сказать, прочно сцепляются, и вырабатывают за счет этого зажимное усилие. Из половин муфты одна образует предпочтительно палец муфты, а вторая - приемный элемент муфты, которые входят во взаимное зацепление. Таким образом, муфта в соединенном состоянии половин муфт может образовывать соединение по типу гнезда/штекера. Предпочтительно половина муфты с приемным устройством муфты содержит по меньшей мере один элемент зацепления и крепит этот элемент зацепления поперечно направлению, в которое половины муфты перемещаются в позиции сцепления, то есть поперечно напряжению зажима, предпочтительно перпендикулярно направлению зажима или, однако, с наклоном. Указанный по меньшей мере один элемент зацепления предпочтительно может блокироваться в сцеплении муфты. Соответствующая половина муфты содержит в случае такого варианта выполнений по меньшей мере один блокирующий элемент и устанавливает этот блокирующий элемент между позицией блокирования и позицией деблокирования с возможностью возвратно-поступательного движения. При нахождении в позиции блокирования блокирующий элемент предотвращает возможность выдвижения указанного по меньшей мере одного элемента сцепления из сцепления муфты. Сцепление муфты возможно только в позиции деблокирования блокирующего элемента. Блокировка и деблокирование осуществляются предпочтительным образом системой управления, в целесообразном варианте системой управления исполнительным элементом, например, чисто механически, или электрически, или пневматически.

Изобретение касается зажимного устройства с состоящей из нескольких частей зажимной структурой, также отдельной части зажимного устройства, как таковой. Зажимное устройство содержит либо первую часть для приема конструктивного элемента с первой частью структуры, либо вторая часть для приема конструктивного элемента со второй частью структуры. Описанные выше варианты выполнения зажимного устройства в целом действуют также и в отношении части зажимного устройства. Часть зажимного устройства, как таковая, содержит также часть зажимной структуры, которая соединена с соответствующей частью для приема конструктивного элемента.

В случае выполнения частей зажимного устройства с половинами муфты, которые являются комплектными в том смысле, что они вводятся в зацепление посредством простого контактирования, которое для фиксации, а также облегчения разъединения зацепления муфты должно иметь возможность блокировки, зажимное устройство наилучшим образом пригодно для использования в серийном производстве с малой продолжительностью длительности такта. С этой целью половины муфты предпочтительно имеют такую форму и расположены на такой соответствующей части зажимного устройства, что сцепление муфты может обеспечиваться за счет простого движения одной части зажимного устройства относительно другой, предпочтительно с помощью линейного движения с коротким ходом. В предпочтительных формах выполнения для зажима частей для приема конструктивных элементов и, тем самым, принятых конструктивных элементов относительно друг друга достаточно лишь обеспечения сцепления муфты. Если, например, первая часть для приема конструктивного элемента закреплена на свободно пространственно подвижной исполнительного элемента, предпочтительно, руке робота, с помощью первой части для приема конструктивного элемента можно произвести установку первого конструктивного элемента, позиционируя первую часть для приема конструктивного элемента относительно соответствующего первого конструктивного элемента и размещая, и удерживая первый конструктивный элемент с тем, чтобы с помощью первой части для приема конструктивного элемента принять вторую часть для приема конструктивного элемента и, следовательно, одновременно также второй конструктивный элемент, а именно просто посредством установления сцепления муфты. Особое преимущество заключается, кроме того, в том, что вторая часть для приема конструктивного элемента может использоваться не только в качестве опорной поверхности второго конструктивного элемента, а в ходе дальнейшего выполнения функции после осуществления процесса соединения может использоваться также в качестве извлекающего устройства, во время чего первая часть для приема конструктивного элемента освобождает после соединения первый конструктивный элемент и, следовательно, освобождает составленный из конструктивных элементов узел. Освобожденный соединенный узел может затем извлекаться из второй части для приема конструктивного элемента. Первая часть для приема конструктивного элемента уже вновь свободна и она может принимать, например, следующий первый конструктивный элемент.

В первом варианте выполнения вторая часть зажимного устройства является мобильной, так что она после приема, образуя совместно с первой частью зажимного устройства зажимное устройство, может перемещаться в пространстве относительно соединяющего инструмента и для соединения конструктивных элементов относительно соединяющего инструмента также в пространстве в соответствии с геометрией подлежащего установлению соединения. Во втором варианте выполнении вторая часть зажимного устройства является при соединении конструктивных элементов неподвижной, в то время как соединяющий инструмент перемещается в пространстве относительно зажимного устройства. Во второй форме выполнения вторая часть зажимного устройства расположена на технологической позиции соединения предпочтительно постоянно неподвижной, причем не только в процессе соединения.

Предпочтительные признаками описаны также в зависимых пунктах формулы изобретения и их комбинациях. Признаки пунктов формулы изобретения и описанные выше признаками взаимно дополняют друг друга.

Раскрываемые на основании зажимного устройства по меньшей мере с двумя, предпочтительно именно с двумя частями для приема конструктивного элемента признаки могут быть также успешно реализованы при зажимном устройстве, которое содержит только одну часть для приема конструктивного элемента, например зажимное устройство лишь для загибания окружной кромки конструктивного элемента. Загибание кромки может быть роликовым фальцеванием, то есть соединением с другим конструктивным элементом, однако может использоваться также лишь для деформирования. В таких случаях использования нижняя часть для принятия конструктивного элемента предпочтительно заменяется прижимом, который прижимает подлежащий обработке конструктивный элемент к основанию для осуществления загибания, выполненному на части для приема конструктивного элемента.

Далее примеры выполнения изобретения поясняются на основании фигур. Раскрываемые на основании примеров фигур признаки образуют по отдельности и в каждой комбинации признаков предметы формулы изобретения, а также описанные выше предпочтительные формы исполнения. На фигурах показано:

фиг.1 - зажимное устройство первого примера выполнения в перспективном изображении,

фиг.2 - зажимное устройство в другом перспективном изображении,

фиг.3 - процесс фальцевания,

фиг.4 - первая половина зажимного устройства,

фиг.5 - вторая половина зажимного устройства,

фиг.6 - половины муфты зажимного устройства,

фиг.7 - вторая половина зажимного устройства с принятым конструктивным элементом,

фиг.8 - технологическая позиция соединения для осуществления первого способа соединения,

фиг.9 - зажимное устройство второго примера выполнения в перспективном изображении,

Фиг.10 - зажимное устройство второго примера выполнения в другом виде, и

Фиг.11 - технологическая позиция для второго способа соединения.

На фиг.1 показан первый пример выполнения зажимного устройства, которое предпочтительно может использоваться для способа летучего соединения, в частности роликового фальцевания. Зажимное устройство служит для зажима двух конструктивных элементов В1 и В2, которые жестко соединяются друг с другом по их внешней окружной кромке по периметру в процессе соединения для формирования соединенного по кромкам узла после соединения. Зажимное устройство зажимает конструктивные элементы В1 и В2 относительно друг друга в технологической позиции соединения, которую они занимают после соединения также в соединенном узле. Конструктивные элементы В1 и В2 соединяются по периметру в зажатом состоянии по их внешней окружной кромке, предпочтительно посредством роликового фальцевания. Для получения соединения один единственный соединяющий инструмент может выполнять один полный поворот. Альтернативно, с распределением по внешней окружной кромке могут быть расположены также несколько инструментов, которые соответствующим образом осуществляют соединение лишь одного частичного отрезка окружной кромки. В предпочтительном процессе роликового фальцевания могут использоваться несколько головок инструментов с наклоном в направлении различным образом установленных фальцевальных роликов или одна единственная головка инструмента с одновременно работающими, различным образом установленными фальцевальными роликами. Предпочтительный пример такого рода фальцевальной головки описан в европейской заявке на патент ЕР 06001600. Как уже в целом упоминалось в отношении соединяющих инструментов, несколько такого рода головок для роликового фальцевания с распределением над окружной кромкой конструктивных элементов В1 и В2 могут одновременно выполнять только по одном частичному обороту.

При осуществлении летучего соединения соединяющий инструмент или несколько соединяющих инструментов неподвижно расположены в технологической позиции соединения, и оборот обеспечивается соответствующим движением конструктивных элементов В1 или В2, которые находятся относительно друг друга в положении соединения. Процесс роликового фальцевания в качестве предпочтительного примера такого рода процесса соединения является предметом документа DE 10338170 В4, на который дается ссылка.

Зажимное устройство содержит первую часть 1 для приема конструктивного элемента В1 и вторую часть 5 для приема конструктивного элемента В2. Конструктивные элементы В1 и В2 представляют собой структуры из листовой стали. Конструктивный элемент В1 является внешним листом, а конструктивный элемент В2 - внутренним листом для навесного элемента транспортного средства, например, двери. Соответствующим образом части 1 и 5 для приема конструктивных элементов представляют собой структуры с плоской поверхностью с длиной и шириной, каждая из которых многократно больше толщины соответствующей структуры. Часть 1 для приема конструктивного элемента содержит несущий элемент, который в случае примера выполнения выполнен в виде несущей плиты и на фигурах обозначен непосредственно позицией «1», и жестко соединенное с несущим элементом приемное основание 4, которое в предпочтительном случае применения роликового фальцевания представляет собой фальцевальную плиту. Приемное основание 4 образует внутреннюю сторону части 1 для приема конструктивного элемента, к которой конструктивный элемент В1 прилегает по меньшей мере одной краевой полосой, образующей окружную кромку. Часть 1 для приема конструктивного элемента содержит, кроме того, несколько захватов 2, с помощью которых конструктивный элемент может удерживаться в подвешенном состоянии. Захваты 2 выступают с внешней стороны части 1 для приема конструктивного элемента через отверстия несущего элемента и приемного основания 4 и расположены таким образом, что они могут удерживать конструктивный элемент В1 в подвешенном состоянии, прилегающим к приемному основанию 4. Захваты 2 представляют собой присасывающие захваты, в случае примера выполнения пневматические присасывающие захваты, которые выборочно нагружаются разрежением и повышенным давлением. Кроме того, часть 1 для приема конструктивного элемента содержит позиционирующий элемент 3, который в случае примера выполнения выполнен в виде центрального штифта. Позиционирующий элемент 3 выступает с внешней стороны части 1 для приема конструктивного элемента через вырез приемного основания 4 и через внутреннюю сторону части 1 для приема конструктивного элемента выступает в направлении второй части 5 для приема конструктивного элемента.

На фиг.2 показано зажимное устройство с видом на вторую часть 5 для приема конструктивного элемента. Часть 5 для приема конструктивного элемента также содержит несущий элемент, который выполнен, например, в виде несущей плиты и обозначен на фигурах непосредственно ссылочной позицией «5». На несущем элементе расположены несколько опор 6 и позиционирующих элементов 7а, 7b и 8. Установленный конструктивный элемент В2 лежит на опорах 6. Опоры 6 образуют приемное основание 6 для конструктивного элемента В2. В соответствии со своей второй функцией опоры 6 могут также служит для позиционирования конструктивного элемента В2 относительно части 5 для приема конструктивного элемента. Позиционирующие элементы 7а служат в качестве ориентирующих элементов при установки конструктивного элемента В2, а имеющие форму штифтов дополнительные позиционирующие элементы 7b служат для точного позиционирования конструктивного элемента В2 относительно части 5 для приема конструктивного элемента. Позиционирующий элемент 8 во взаимодействии с позиционирующим элементом 3 первой части 1 для приема конструктивного элемента служит для позиционирования частей 1 и 5 для приема конструктивных элементов относительно друг друга и по этой причине изображен в случае примера выполнения в виде штифтового базирующего элемента, в который позиционирующий элемент 3 входит в том случае, если части 1 и 5 для приема конструктивных элементов перемещаются друг к другу в показанную технологическую позицию соединения и устройство 1, 5 для приема конструктивных элементов, образованное частями 1 и 5 для приема конструктивных элементов, закрывается.

Зажимное устройство содержит, кроме того, зажимную структуру с первой частью 11 структуры, которая постоянно соединена с частью 1 для приема конструктивного элемента, и вторую часть 11, 12 структуры, которая постоянно соединена с частью 2 для приема конструктивного элемента. Части 11 и 12, 13 структуры жестко соединены между собой с помощью разъемного соединения. В показанном соединенном состоянии зажимная структура 10 принимает усилие зажима, с которым конструктивные элементы В1 и В2 в направлении Х зажима прижимаются друг к другу и, таким образом, зажимаются в технологической позиции соединения. Зажимная структура 10 имеет в целом форму рамы или двойного хомута, который охватывает части 1 и 2 для приема конструктивных элементов и размещенные в них конструктивные элементы В1 и В2 на расстоянии на двух взаимно противолежащих сторонах окружной кромки.

Зажимная структура 10 содержит центральный шарнирный элемент 14, из которого наружу выступают два имеющие форму балки кронштейна, которые в совокупности образуют часть 11 структуры. Часть 11 структуры и шарнирный элемент 14 образуют единственную неподвижно закрепленную часть. Шарнирный элемент 14 образует вместе с шарнирным элементом 24 шарнир с направленной в направлении Х зажима осью Х шарнира. Шарнирный элемент 24 центрально выступает в направлении Х с внешней стороны части 1 для приема конструктивного элемента и жестко соединен с ним. Часть 1 для приема конструктивного элемента соединена с помощью шарнирного элемента 24 и стыковочного узла 20 с пространственно подвижным исполнительным элементом, предпочтительно концом кронштейна робота. Шарнирный элемент 24 вместе со стыковочным узлом 20 образует присоединительный шарнир 20, 24 в виде дополнительного поворотного шарнира, который в качестве оси шарнира также имеет ось X. Тем самым, шарнирный элемент 24 может поворачиваться вокруг оси Х как относительно зажимной структуры 10, так и стыковочного узла 20. Стыковочный узел 20 содержит присоединение 21 в виде присоединительного фланца. Присоединение 21 служит для крепления на исполнительном элементе. Присоединительный конец исполнительного элемента, на котором закреплен стыковочный узел 20, может поворачиваться вокруг оси У, перпендикулярной по отношению к оси X. Обе оси Х и У являются двумя наружными осями движения исполнительного элемента и определяют две степени свободы вращения. От центральной области стыковочного узла 20 в направлении оси Х в обе стороны неподвижно выступают по одному стержню для формирования шарнирного элемента 22 для шарнирного соединения с шарнирным элементом 24. В результате зажимное устройство, в целом, может поворачиваться вокруг оси У, а части 1 и 5 для приема конструктивного элемента могут поворачиваться вокруг оси X.

Часть 11 структуры через соединение 23 жестко, то есть неподвижно, соединена со стыковочным узлом 20. Поэтому в случае поворота частей 1 и 2 для приема конструктивного элемента с помощью привода исполнительного элемента относительно стыковочного узла 20 вокруг оси X зажимное устройство 10 не следует этому вращательному движению, а перемещается соответствующим образом относительно частей 1 и 2 для приема конструктивного элемента. Соединение 23 содержит