Устройство управления для двигателя внутреннего сгорания

Устройство управления для двигателя внутреннего сгорания

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники

Настоящее изобретение относится, в основном, к устройствам управления для двигателей внутреннего сгорания и, более конкретно, к устройству управления, которое позволяет выполнять требования, относящиеся к различным типам рабочих характеристик двигателя внутреннего сгорания посредством скоординированного управления множеством исполнительных механизмов.

Уровень техники

Работа двигателя внутреннего сгорания управляется множеством исполнительных механизмов. В двигателе внутреннего сгорания с искровым зажиганием работа управляется посредством регулирования количества всасываемого воздуха дроссельной заслонкой, регулирования установки опережения зажигания устройством зажигания и регулирования отношения количества воздуха к количеству топлива системой подачи топлива. Величина управления (или рабочая величина) каждого из множества исполнительных механизмов может определяться для каждого индивидуального исполнительного механизма. Однако использование управления крутящим моментом по требованию, как описано в JP-A-10-325348, позволяет повысить точность управления крутящим моментом посредством скоординированного управления множеством исполнительных механизмов.

Управление крутящим моментом по требованию представляет собой тип опережающего управления, которое представляет требования, относящиеся к рабочим характеристикам двигателя внутреннего сгорания, посредством крутящего момента и управляет работой различных исполнительных механизмов для достижения требований к крутящему моменту. Чтобы выполнить управление крутящим моментом по требованию, требуется модель для вывода величины управления каждого исполнительного механизма из требования к крутящему моменту, конкретно, инверсная модель двигателя внутреннего сгорания. Инверсная модель двигателя может быть сформирована из карты, функции или их комбинации. В JP-A-10-325348 описан метод, который обеспечивает выполнение управления крутящим моментом по требованию посредством использования общей модели (называемой в публикации средством вычисления целевой величины управления) во время состояния холостого хода и состояния нехолостого хода двигателя внутреннего сгорания.

Проблемы, на решение которых направлено изобретение

Соотношение между величиной управления каждого исполнительного механизма и крутящим моментом в двигателе внутреннего сгорания изменяется в зависимости от состояния работы или условия работы двигателя внутреннего сгорания. Поэтому, чтобы точно вычислить величину управления для достижения требования к крутящему моменту, становится необходимой информация о состоянии работы или условии работы. Однако необходимая информация может не быть доступной, в зависимости от состояния, в котором находится двигатель внутреннего сгорания. Например, количество воздуха, всасываемого в цилиндр, может вычисляться посредством использования открытия дроссельной заслонки и выходного значения датчика расхода воздуха; однако, при запуске трудно точно вычислить количество всасываемого воздуха из-за воздуха, ранее присутствующего внутри впускной трубы. Если информация о двигателе, используемая при управлении крутящим моментом по требованию, проявляет только низкую надежность, то невозможно гарантировать точность управления крутящим моментом.

Некоторые двигатели внутреннего сгорания позволяют изменять режим сгорания в цилиндре. Например, известный двигатель внутреннего сгорания работает с гомогенным сгоранием при нагрузках от средних до больших и с послойным сгоранием при малых нагрузках. Однако совершенно другие соотношения между величиной управления каждого исполнительного механизма и крутящим моментом применяются между гомогенным сгоранием и послойным сгоранием. В результате, если вышеупомянутая инверсная модель двигателя разрабатывается на основе гомогенного сгорания, то управление крутящим моментом не может осуществляться во время послойного сгорания посредством использования этой же инверсной модели двигателя.

Как описано выше, управление крутящим моментом по требованию имеет ряд недостатков, и, вследствие этих недостатков, требования к рабочим характеристикам двигателя внутреннего сгорания не отражались точно в величине управления каждого исполнительного механизма.

Настоящее изобретение было создано для решения вышеупомянутых проблем, и задачей настоящего изобретения является обеспечение устройства управления для двигателя внутреннего сгорания, которое может точно отражать требования, относящиеся к рабочим характеристикам двигателя внутреннего сгорания, в величине управления каждого исполнительного механизма посредством коррекции недостатков в так называемом управлении крутящим моментом по требованию.

Средства для решения задач

Для решения вышеупомянутой задачи первый аспект настоящего изобретения обеспечивает устройство управления для двигателя внутреннего сгорания, работа которого управляется единственным или многочисленными исполнительными механизмами, причем устройство управления включает в себя: средство получения значения требования двигателя для получения единственного или многочисленных значений требования, представляющих единственную или многочисленные заданные физические величины (далее упоминаемые как «значение требования двигателя»), которые определяют работу двигателя внутреннего сгорания; средство получения информации о двигателе для получения информации о текущем состоянии работы или условии работы двигателя внутреннего сгорания (далее упоминаемой как «информация о двигателе»); средство вычисления значения требования исполнительного механизма, имеющее инверсную модель двигателя, которая выводит из каждого значения, представляющего соответствующую одну из единственной или многочисленных заданных физических величин, величину управления каждого из единственного или многочисленных исполнительных механизмов для достижения значений в двигателе внутреннего сгорания, причем средство вычисления значения требования исполнительного механизма вычисляет величину управления, требуемую от каждого из единственного или многочисленных исполнительных механизмов (далее упоминаемую как «значение требования исполнительного механизма»), посредством ввода каждого значения требования двигателя и информации о двигателе в инверсную модель двигателя; средство получения значения непосредственного требования исполнительного механизма для получения величины управления, непосредственно требуемой от каждого из единственного или многочисленных исполнительных механизмов (далее упоминаемой как «значение непосредственного требования исполнительного механизма»); и средство переключения для изменения управления единственного или многочисленных исполнительных механизмов между управлением в соответствии со значением требования исполнительного механизма и управлением в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма.

Согласно второму аспекту настоящего изобретения в первом аспекте настоящего изобретения устройство управления дополнительно включает в себя средство подачи команд на переключение для выбора, основываясь на информации о двигателе, или управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма или управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма и подачи команды на средство переключения для изменения управления на выбранное управление.

Согласно третьему аспекту настоящего изобретения во втором аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство подачи команд на переключение выбирает управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, когда полученная информация о двигателе является низкой по надежности.

Согласно четвертому аспекту настоящего изобретения во втором или третьем аспектах настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство подачи команд на переключение выбирает управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, когда текущее состояние работы или условие работы двигателя внутреннего сгорания не включено в условие сохранения справедливости инверсной модели двигателя.

Согласно пятому аспекту настоящего изобретения в любом одном из второго по четвертый аспекты настоящего изобретения устройство управления дополнительно включает в себя средство получения значения достижения двигателя для получения значения единственной или многочисленных заданных физических величин, достигаемых двигателем внутреннего сгорания (далее упоминаемого как «значение достижения двигателя»); причем средство подачи команд на переключение подает команду на средство переключения для изменения управления с управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма, когда, в то время как многочисленные исполнительные механизмы управляются в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, отличие значения достижения двигателя от значения требования двигателя для каждой из единственной или многочисленных заданных физических величин принадлежит допустимому диапазону.

Согласно шестому аспекту настоящего изобретения в пятом аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство получения значения достижения двигателя вычисляет значение достижения двигателя из информации о двигателе, полученной средством получения информации о двигателе.

Согласно седьмому аспекту настоящего изобретения в пятом аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство получения значения достижения двигателя включает в себя модель двигателя, которая выводит из каждой величины управления единственного или многочисленных исполнительных механизмов значение единственной или многочисленных заданных физических величин, достигаемых величиной управления в двигателе внутреннего сгорания; и средство получения значения достижения двигателя вычисляет значение достижения двигателя посредством ввода каждого значения непосредственного требования исполнительного механизма в модель двигателя.

Согласно восьмому аспекту настоящего изобретения в любом одном из второго по четвертый аспекты настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство подачи команд на переключение подает команду на средство переключения для изменения управления с управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма, когда, в то время как единственный или многочисленные исполнительные механизмы управляются в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, отличие значения требования исполнительного механизма от значения непосредственного требования исполнительного механизма для каждого из многочисленных исполнительных механизмов принадлежит допустимому диапазону.

Согласно девятому аспекту настоящего изобретения в любом одном из второго по восьмой аспекты настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство переключения постепенно меняет управление между управлением в соответствии со значением требования исполнительного механизма и управлением в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма.

Согласно десятому аспекту настоящего изобретения в первом аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором: устройство управления управляется в работе многочисленными исполнительными механизмами; средство переключения изменяет управление каждого из многочисленных исполнительных механизмов индивидуально между управлением в соответствии со значением требования исполнительного механизма и управлением в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма; и устройство управления дополнительно включает в себя средство подачи команд на переключение для выбора, основываясь на информации о двигателе, или управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма, или управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма индивидуально для каждого из многочисленных исполнительных механизмов и подачи команды на средство переключения для изменения управления на выбранное управление.

Согласно одиннадцатому аспекту настоящего изобретения в десятом аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство подачи команд на переключение подает команду, когда выполняется условие переключения для изменения с управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма для всех или некоторых из многочисленных исполнительных механизмов, на средство переключения для последовательного изменения управления каждого применяемого исполнительного механизма на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма в соответствии с заданной последовательностью переключения.

Согласно двенадцатому аспекту настоящего изобретения в одиннадцатом аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором в последовательности переключения приоритет каждого исполнительного механизма устанавливается в соответствии с чувствительности реакции крутящего момента на изменения в величине управления.

Согласно тринадцатому аспекту настоящего изобретения в любом одном из десятого по двенадцатый аспект настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство подачи команд на переключение подает команду, когда выполняется условие переключения для изменения с управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма на управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма для всех или некоторых из многочисленных исполнительных механизмов, на средство переключения для последовательного изменения управления каждого применяемого исполнительного механизма на управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма в соответствии с заданной обратной последовательностью переключения.

Согласно четырнадцатому аспекту настоящего изобретения в тринадцатом аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором в обратной последовательности переключения приоритет каждого исполнительного механизма устанавливается в соответствии со способностью управления крутящим моментом.

Согласно пятнадцатому аспекту настоящего изобретения в любом одном из одиннадцатого по четырнадцатый аспекты настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство подачи команд на переключение подает команду на средство переключения для изменения управления всех применяемых исполнительных механизмов одновременно, если выполняется заданное условие одновременного переключения.

Согласно шестнадцатому аспекту настоящего изобретения в любом одном с десятого по пятнадцатый аспекты настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство переключения постепенно изменяет управление между управлением в соответствии со значением требования исполнительного механизма и управлением в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма.

Согласно семнадцатому аспекту настоящего изобретения в любом одном из десятого по шестнадцатый аспекты настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство вычисления значения требования исполнительного механизма включает в себя средство коррекции для коррекции, когда некоторые из многочисленных исполнительных механизмов управляются в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, значения требования исполнительного механизма по меньшей мере одного исполнительного механизма из исполнительных механизмов, не управляемых в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, так что соотношение величин управления среди многочисленных исполнительных механизмов не превышает предела воспламеняемости.

Согласно восемнадцатому аспекту настоящего изобретения в семнадцатом аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство коррекции корректирует значение требования исполнительного механизма с низким приоритетом достижения, основываясь на значении непосредственного требования исполнительного механизма и значении требования исполнительного механизма с высоким приоритетом достижения.

Согласно девятнадцатому аспекту настоящего изобретения в десятом аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором: одной из единственной или многочисленных заданных физических величин является крутящий момент, и значение требования двигателя, получаемое средством получения значения требования двигателя, включает в себя значение требования к крутящему моменту; многочисленные исполнительные механизмы включают в себя исполнительный механизм впуска для регулирования количества всасываемого воздуха, и исполнительный механизм зажигания для регулирования установки опережения зажигания; инверсная модель двигателя включает в себя: средство для вычисления, основываясь на значении требования к крутящему моменту, значения требования исполнительного механизма впуска, требуемого от исполнительного механизма впуска; средство для оценки, основываясь на информации о двигателе, значения крутящего момента, достигаемого в результате работы исполнительного механизма впуска; и средство для вычисления значения требования исполнительного механизма зажигания, требуемого от исполнительного механизма зажигания, чтобы компенсировать разность между значением требования к крутящему моменту и оцененным значением крутящего момента; и средство подачи команд на переключение подает команду, когда выполняется условие переключения для изменения с управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма для исполнительного механизма впуска и исполнительного механизма зажигания, средство переключения для изменения управления исполнительного механизма зажигания с управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма зажигания на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма зажигания; определяет, основываясь на соотношении между значением требования исполнительного механизма зажигания и регулируемым диапазоном установки опережения зажигания, возможна ли или нет компенсация отклонения крутящего момента, вычисленного из текущей разности между значением непосредственного требования исполнительного механизма впуска и значением требования исполнительного механизма впуска посредством регулирования установки опережения зажигания; и подает команду, если определяется, что не является возможной компенсация, на средство переключения для постепенного изменения управления исполнительным механизмом впуска с управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма впуска на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма впуска.

Согласно двадцатому аспекту настоящего изобретения в девятнадцатом аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство подачи команд на переключение подает команду на средство переключения для быстрого изменения управления на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма впуска, когда в процессе постепенного изменения величины управления исполнительного механизма впуска со значения непосредственного требования исполнительного механизма впуска до значения требования исполнительного механизма впуска, становится возможной компенсация отклонения крутящего момента посредством регулирования установки опережения зажигания.

Согласно двадцать первому аспекту настоящего изобретения в девятнадцатом или двадцатом аспектах настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство подачи команд на переключение подает команду, когда выполняется заданное условие раннего переключения, на средство переключения для изменения управления исполнительным механизмом зажигания на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма зажигания и управления исполнительного механизма впуска на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма впуска.

Согласно двадцать второму аспекту настоящего изобретения в десятом аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором: одной из единственной или многочисленных заданных физических величин является крутящий момент, и значение требования двигателя, полученное средством получения значения требования двигателя, включает в себя значение требования к крутящему моменту; многочисленные исполнительные механизмы включают в себя исполнительный механизм впуска для регулирования количества всасываемого воздуха и исполнительный механизм зажигания для регулирования установки опережения зажигания; инверсная модель двигателя включает в себя: средство для вычисления, основываясь на значении требования к крутящему моменту, значения требования исполнительного механизма впуска, требуемого от исполнительного механизма впуска; средство для оценки, основываясь на информации о двигателе, значения крутящего момента, достигаемого работой исполнительного механизма впуска; и средство для вычисления значения требования исполнительного механизма зажигания, требуемого от исполнительного механизма зажигания, чтобы компенсировать разность между значением требования к крутящему моменту и оцененным значением крутящего момента; и средство подачи команд на переключение подает команду, когда выполняется условие переключения для изменения с управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма на управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма для исполнительного механизма впуска и исполнительного механизма зажигания, на средство переключения для изменения управления исполнительного механизма впуска с управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма впуска на управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма впуска; и после этого подает команду на средство переключения для изменения управления исполнительного механизма зажигания с управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма зажигания на управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма зажигания.

Согласно двадцать третьему аспекту настоящего изобретения в двадцать втором аспекте настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство подачи команд на переключение подает команду на средство переключения для изменения управления исполнительным механизмом зажигания с управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма зажигания на управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма зажигания, когда разность между значением, достигаемым исполнительным механизмом впуска, и значением требования исполнительного механизма впуска принадлежит допустимому диапазону после того, как управление исполнительным механизмом впуска изменяется с управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма впуска на управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма впуска.

Согласно двадцать четвертому аспекту настоящего изобретения в двадцать втором или двадцать третьем аспектах настоящего изобретения обеспечивается устройство управления, в котором средство подачи команд на переключение подает команду, когда выполняется заданное условие раннего переключения, на средство переключения для изменения управления исполнительным механизмом впуска на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма впуска и управления исполнительным механизмом зажигания на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма зажигания.

Эффекты изобретения

Согласно первому аспекту настоящего изобретения получаются единственное или многочисленные значения требования двигателя, которые определяют работу двигателя внутреннего сгорания, и каждое из значений требования двигателя вместе с информацией о двигателе вводится в инверсную модель двигателя. Таким образом генерируется значение требования исполнительного механизма, требуемое от каждого исполнительного механизма. Кроме того, также получается значение непосредственного требования исполнительного механизма, непосредственно требуемое от каждого исполнительного механизма.

Первое управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма представляет собой опережающее управление, использующее инверсную модель двигателя, предлагающее преимущество в том, что каждый исполнительный механизм может работать взаимно координированным образом для достижения требований, относящихся к рабочим характеристикам двигателя внутреннего сгорания. Однако управление имеет недостаток в том, что, когда не может быть получена точная информация о двигателе или состояние работы или условие работы двигателя внутреннего сгорания не включено в условие, которое делает справедливой инверсную модель двигателя, понижается точность значения требования исполнительного механизма или не может быть получено эффективное значение требования исполнительного механизма, приводя к требованиям, относящимся к недостижимым рабочим характеристикам двигателя внутреннего сгорания.

Последнее управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, с другой стороны, предлагает преимущество в том, что исполнительный механизм может быть выполнен с точным исполнением заданной операции, основываясь на требованиях, относящихся к рабочим характеристикам двигателя внутреннего сгорания, без оказания влияния состоянием работы или условием работы двигателя внутреннего сгорания. Если имеется множество требований, относящихся к рабочим характеристикам двигателя внутреннего сгорания, то управление является неблагоприятным в том, что оно не может выполнить скоординированное управление работой исполнительных механизмов посредством опосредования множества требований.

Управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма и управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма имеют свои собственные преимущества и недостатки, как описано выше. Преимущество первого управления является комплементарным недостатку второго управления, и преимущество второго управления является комплементарным преимуществу первого управления. Если управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма и управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма являются взаимно исключающее выбираемыми, как в первом аспекте настоящего изобретения, поэтому, выбор более выгодного управления позволяет получать более точное отражение требований, относящихся к рабочим характеристикам двигателя внутреннего сгорания, в величине управления каждого из исполнительных механизмов.

Согласно второму аспекту настоящего изобретения информация о двигателе, используемая в инверсной модели двигателя для вычисления значения требования исполнительного механизма, используется в качестве информации для определения, выбирать ли управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма или управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма. Информация о двигателе позволяет предсказывать ситуацию, в которой управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма является выгодным или невыгодным. Поэтому более выгодное управление может точно выбираться посредством принятия решения о переключении, основываясь на информации о двигателе.

Если, например, полученная информация о двигателе является низкой по надежности, то также является низкой точность значения требования исполнительного механизма, вычисленного с использованием малонадежной информации о двигателе. Информация о двигателе может быть низкой по надежности тогда, когда, например, датчик получения информации о двигателе не активизирован, объект, считываемый датчиком, остается нестабильным, и условия вычисления для вычисления информации о двигателе являются еще незавершенными. Согласно третьему аспекту настоящего изобретения в таком случае выбирается управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма вместо управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма, так что может предотвращаться неблагоприятное воздействие работы исполнительных механизмов на низкую надежность информации о двигателе.

Инверсная модель двигателя не может использоваться для вычисления величин управления исполнительных механизмов, если текущее состояние работы или условие работы двигателя внутреннего сгорания не включено в условие, которое делает справедливым инверсную модель двигателя. Например, если инверсная модель двигателя разработана на основе гомогенного сгорания, она больше не является справедливой, когда выбирается послойное сгорание для режима работы. Если инверсная модель двигателя включает в себя физическую модель, она не сохраняет справедливости, если состояние работы или условие работы двигателя внутреннего сгорания отклоняется от предварительного условия для физической модели. Аналогично, когда инверсная модель двигателя включает в себя статистическую модель, она не сохраняет справедливость, если состояние работы двигателя внутреннего сгорания быстро отклоняется от диапазона данных статистической модели. Согласно четвертому аспекту настоящего изобретения в таких случаях выбирается управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма вместо управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма, так что работа исполнительных механизмов может гарантироваться в ситуациях, в которых инверсная модель двигателя не сохраняет справедливость.

Если существует разность между значением достижения двигателя, достигаемым посредством управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, и значением, достигаемым посредством выбора управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма, переключение со значения непосредственного требования исполнительного механизма на значение требования исполнительного механизма включает в себя прерывистые флуктуации в работе двигателя внутреннего сгорания. В этом отношении, согласно пятому аспекту настоящего изобретения условием для переключения является то, что разность между значением достижения двигателя, достигаемым посредством управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, и значением требования двигателя, которое служит в качестве основы для вычисления значения требования исполнительного механизма, должна принадлежать допустимому диапазону. Это гарантирует то, что значения достижения двигателя непрерывно связаны перед и после переключения. В частности, согласно пятому аспекту настоящего изобретения может предотвращаться появление прерывистых флуктуаций в работе двигателя внутреннего сгорания, связанных с переключением. Если, например, крутящий момент включен в заданные физические величины, может предотвращаться появление скачков крутящего момента при переключении.

Согласно шестому аспекту настоящего изобретения использование информации о двигателе, доступной тогда, когда выполняется управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, позволяет точно вычислять значение достижения двигателя, фактически достигаемое в этой конкретной точке во времени.

Согласно седьмому аспекту настоящего изобретения готовится модель двигателя, которая соответствует инверсной модели вышеупомянутой инверсной модели двигателя. Каждое из значений непосредственного требования исполнительного механизма затем вводится в эту модель двигателя, тем самым позволяя достигать значение достижения двигателя посредством управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, которое точно оценивается и вычисляется.

Дополнительно, результатом является прерывистая работа исполнительного механизма, если существует разность между значением непосредственного требования исполнительного механизма и значением требования исполнительного механизма, когда управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма изменяется на управление в соответствии со значением требования исполнительного механизма. В этом отношении, согласно восьмому аспекту настоящего изобретения, условием для переключения является то, что отличие значения требования исполнительного механизма от значения непосредственного требования исполнительного механизма должно принадлежать допустимому диапазону для каждого из многочисленных исполнительных механизмов, так что работа исполнительного механизма непрерывно связана перед и после переключения. Конкретно, согласно восьмому аспекту настоящего изобретения, может предотвращаться появление прерывистой работы исполнительных механизмов, происходящей вместе с переключением, так что в связи с этим может предотвращаться появление прерывистых флуктуаций в работе двигателя внутреннего сгорания. Если, например, исполнительные механизмы включают в себя дроссельную заслонку, может предотвращаться появление скачков крутящего момента, происходящих в результате внезапного изменения открытия дроссельной заслонки.

Дополнительно, согласно девятому аспекту настоящего изобретения, постепенно выполняется переключение с управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма на управление в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, или наоборот. Если имеется разность между значением требования исполнительного механизма и значением непосредственного требования исполнительного механизма, или если существует разность между значением достижения двигателя, достигаемым посредством управления в соответствии со значением требования исполнительного механизма, и значением, достигаемым посредством управления в соответствии со значением непосредственного требования исполнительного механизма, может подавляться прерывистая работа двигателя внутреннего сгорания, происходящая из-за разности.

Согласно д