Эндоскопический хирургический аппарат с рукояткой, которая способна к шарнирному повороту относительно стержня

Эндоскопический хирургический аппарат с рукояткой, которая способна к шарнирному повороту относительно стержня

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ПЕРЕКРЕСТНАЯ ССЫЛКА НА РОДСТВЕННЫЕ ЗАЯВКИ

Настоящая заявка связана с нижеперечисленными заявками на патенты США, которые целиком включены в настоящую заявку путем отсылки:

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV, John Ouwerkerk and Jerome R. Morgan (K&LNG 050519/END5687USNP)

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan, and Jeffrey S. Swayze (K&LNG 050516/END5692USNP)

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, Jerome R. Morgan, and Jeffrey S. Swayze (K&LNG 050515/END5693USNP)

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ADAPTIVE USER FEEDBACK

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, and Jerome R. Morgan (K&LNG 050513/END5694USNP)

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV and Christoph L. Gillum (K&LNG 050692/END5769USNP)

MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV and Christoph L. Gillum (K&LNG 050693/END5770USNP)

SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV and Kevin R. Doll (K&LNG 050694/END5771USNP)

GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING STAPLING INSTRUMENT

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV, Jeffrey S. Swayze, Eugene L. Timperman (K&LNG 050697/END5772USNP)

SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV, John N. Ouwerkerk, and Eugene L. Timperman (K&LNG 050698/END5773USNP)

SURGICAL INSTRUMENT HAVING A REMOVABLE BATTERY

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Doll, Jeffrey S. Swayze and Eugene Timperman (K&LNG 050699/END5774USNP)

ELECTRONIC LOCKOUTS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME

Изобретатели: Jeffrey S. Swayze, Frederick E. Shelton, IV, Kevin R. Doll (K&LNG 050700/END5775USNP)

ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING A ROTARY FIRING AND CLOSURE SYSTEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV, Stephen J. Balek and Eugene L. Timperman (K&LNG 050702/END5777USNP)

DISPOSABLE STAPLE CARTRIDGE HAVING AN ANVIL WITH TISSUE LOCATOR FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT AND MODULAR END EFFECTOR SYSTEM THEREFOR

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV, Michael S. Cropper, Joshua M. Broehl, Ryan S. Crisp, Jamison J. Float, Eugene L. Timperman (K&LNG 050703/END5778USNP)

SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM

Изобретатели: Frederick E. Shelton, IV, Jerome R. Morgan, Kevin R. Doll, Jeffrey S. Swayze and Eugene Timperman (K&LNG 050705/END5780USNP)

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ

Настоящее изобретение относится, в общем, к эндоскопическим хирургическим аппаратам и, в частности, к механизированным эндоскопическим хирургическим аппаратам.

Эндоскопическим хирургическим аппаратам часто отдают предпочтение перед традиционными открытыми хирургическими устройствами, поскольку при меньшем рассечении обычно меньше время послеоперационного восстановления и риск осложнений. Поэтому выполнены важные разработки в области эндоскопических хирургических аппаратов, которые пригодны для точного размещения дистального концевого эффектора в искомом операционном поле через канюлю или троакар.

Обычно, упомянутые эндоскопические хирургические аппараты содержат «концевой эффектор», узел рукоятки и удлиненный стержень, который продолжается между концевым эффектором и узлом рукоятки. Концевой эффектор является участком аппарата (например, эндоскопического режущего инструмента (типа endocutter), захвата, режущего приспособления, сшивающих скобками аппаратов, приспособления для наложения зажимов, устройства доступа, устройства для доставки лекарства генной терапии к месту действия и энергетического устройства, использующего ультразвук, высокую частоту (RF), лазер и т.д.), выполненным с возможностью взаимодействия с тканью множеством способов для получения искомого диагностического или терапевтического результата.

Концевой эффектор и стержневой участок выполнены с размером для введения через троакар в пациента. Удлиненный стержневой участок позволяет вводить концевой эффектор на заданную глубину, а также способствует некоторому повороту концевого эффектора для его установки внутри пациента. При продуманном размещении троакара и применении захватов, например, через другой троакар, часто достаточно упомянутого размаха позиционирования. Хирургические сшивающие скобками и отрезные аппараты, например, такие, которые описаны в патенте США №5,465,895, являются примерами эндоскопического хирургического аппарата, который успешно позиционирует концевой эффектор посредством введения и поворота.

В зависимости от характера операции, может потребоваться дополнительная регулировка положения концевого эффектора эндоскопического хирургического аппарата. В частности, часто желательно ориентировать концевой эффектор под углом относительно продольной оси стержня аппарата. Поперечное или неосевое перемещение концевого эффектора относительно стержня аппарата часто, по соглашению, называют «шарнирным поворотом». Такое шарнирно-поворотное позиционирование позволяет врачу удобнее зацеплять ткань в некоторых случаях, например, за органом. Кроме того, шарнирно-поворотное позиционирование обеспечивает преимущество размещения эндоскопа за концевым эффектором, без загораживания стержнем аппарата.

Способы шарнирного поворота хирургического сшивающего и отрезного аппарата имеют тенденцию к усложнению путем объединения управления шарнирным поворотом с управлением смыканием концевого эффектора для сжатия ткани и срабатыванием (например, прошивным/отрезным действием) концевого эффектора в стесненных условиях небольшого диаметра эндоскопического аппарата. Как правило, все три управляющих движения передаются по стержню в виде продольных поступательных перемещений. Например, в патенте США №5,673,840 содержится описание гармошкообразного шарнирно-поворотного механизма («гибкой шейки»), который шарнирно поворачивают избирательным отведением назад одного из двух соединительных штоков через стержень рабочего оборудования, при этом каждый шток соответственно смещен на противоположную от другого сторону от осевой линии стержня. Соединительные штоки приводятся в движение храповым механизмом через последовательность дискретных позиций.

Другой пример продольного управления шарнирно-поворотным механизмом дает патент США № 5,865,361, который содержит шарнирно-поворотное звено, смещенное от эксцентрикового шарнира так, что толкательное или тянущее продольное поступательное перемещение шарнирно-поворотного звена выполняет шарнирный поворот в соответствующую сторону. Аналогично, патент США № 5,797,537 содержит описание аналогичного штока, проходящего через стержень для выполнения шарнирного поворота. Еще одни отличающиеся примеры шарнирно-поворотных хирургических устройств для сшивания скобками приведены в патентах США №№ 6,250,532 и 6,644,532.

Хотя вышеописанные типы эндоскопических режущих инструментов, обладающих шарнирно-поворотными концевыми эффекторами, предоставляли хирургу возможность точно перемещать и устанавливать концевой эффектор внутри пациента, положение рукоятки эндоскопического режущего инструмента определялось положением участка стержня, который выступает наружу из троакара и который непосредственно прикреплен к рукоятке. Поэтому хирург не может перемещать рукоятку в более удобное положение. Данные схемы устройств могли приводить к расположению рукоятки аппарата в неудобном положении, что осложняло для хирурга удерживание и работу с устройством.

Следовательно, существует настоятельная потребность в эндоскопическом режущем инструменте, который имеет рукояточный участок, который можно избирательно устанавливать в более эргономически подходящие и удобные положения относительно участка эндоскопического режущего инструмента, проходящего через троакар в пациента.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В соответствии с одним общим аспектом, настоящее изобретение относится к хирургическому аппарату, который содержит концевой эффектор, выполненный с размером для введения через троакар. Хирургический аппарат содержит узел удлиненного стержня, который соединен с концевым эффектором. Узел удлиненного стержня имеет дистальный участок, который примыкает к концевому эффектору, для введения в троакар вместе с концевым эффектором, и проксимальный участок, который удален от дистального участка настолько, что проксимальный участок выступает из троакара, когда концевой эффектор и дистальный участок введены через троакар. Управляющая рукоятка присоединена с возможностью шарнирного поворота к проксимальному участку узла удлиненного стержня. Может быть предусмотрен узел фиксации для избирательной фиксации рукоятки в заданном положении относительно проксимального участка узла стержня.

В соответствии с другим общим аспектом, настоящее изобретение относится к хирургическому аппарату, который содержит концевой эффектор, который выполнен с размером для введения через троакар. Узел удлиненного стержня соединен с концевым эффектором и имеет дистальный участок, который примыкает к концевому эффектору, для введения в троакар вместе с концевым эффектором, и проксимальный участок, который удален от дистального участка настолько, что проксимальный участок выступает из троакара, когда концевой эффектор и дистальный участок введены через троакар. Хирургический аппарат дополнительно содержит средство для управления концевым эффектором, который присоединен с возможностью шарнирного поворота к проксимальному участку узла удлиненного стержня.

В соответствии с еще одним общим аспектом, настоящее изобретение относится к хирургическому аппарату, который содержит концевой эффектор, который выполнен с размером для введения через троакар. Хирургический аппарат дополнительно содержит управляющую рукоятку, которая служит опорой для установки в ней с возможностью функционирования, по меньшей мере, одного приводного электродвигателя. Проксимальный полый сегмент стержня, который содержит первый проксимальный конец, присоединенный с возможностью поворота к управляющей рукоятке для избирательного поворота вокруг оси удлиненного стержня. Проксимальный полый стержень имеет также первый дистальный конец. Хирургический аппарат дополнительно содержит дистальный полый сегмент стержня, который имеет второй дистальный концевой участок, который соединен с возможностью функционирования с концевым эффектором для его избирательного приведения в действие осевым перемещением вдоль оси удлиненного стержня. Дистальный полый сегмент стержня имеет второй проксимальный концевой участок, который выполнен с размером для выступания из троакара, когда концевой эффектор введен через троакар. Первая верхняя петля и первая нижняя петля выступают из первого дистального конца проксимального полого сегмента стержня на расстоянии одна от другой. Вторая верхняя петля и вторая нижняя петля выступают из второго проксимального конца дистального полого сегмента стержня на расстоянии одна от другой. Хирургический аппарат дополнительно содержит верхнее двухшарнирное соединительное звено, которое имеет размер для перекрывания расстояния между первой и второй верхними петлями. Верхнее двухшарнирное соединительное звено имеет первый верхний палец, соединенный с возможностью поворота с первой верхней петлей, и второй верхний шарнирный палец, соединенный с возможностью поворота со второй верхней петлей. Нижнее двухшарнирное соединительное звено, имеющее размер для перекрывания расстояния между первой и второй нижними петлями, имеет первый нижний палец, который соединен с возможностью поворота с первой нижней петлей, и второй нижний палец, который соединен с возможностью поворота со второй нижней петлей. Проксимальный несущий сегмент прикреплен к управляющей рукоятке и продолжается через проксимальный полый сегмент стержня так, что выступает из его первого дистального конца. Дистальный несущий сегмент продолжается через дистальный полый сегмент стержня и имеет проксимальный конец, который примыкает к дистальному концу проксимального несущего сегмента. Дистальный несущий сегмент имеет дистальный конец, который присоединен к концевому эффектору и закреплен в дистальном полом сегменте стержня так, что дистальный полый сегмент стержня можно избирательно аксиально перемещать относительно дистального несущего сегмента. Дистальный участок ведущего вала установлен с возможностью функционирования в дистальном несущем сегменте и соединен с ходовым валом в концевом эффекторе. Проксимальный участок ведущего вала соединен с возможностью функционирования с одним из приводных электродвигателей в управляющей рукоятке и установлен с возможностью функционирования в проксимальном несущем сегменте. Шарнирно-поворотное сочленение ведущего вала является соединением между дистальным участком ведущего вала и проксимальным участком ведущего вала, чтобы проксимальный участок ведущего вала мог шарнирно поворачиваться относительно дистального участка ведущего вала, когда управляющую рукоятку шарнирно поворачивают относительно дистального сегмента стержня.

ЧЕРТЕЖИ

В настоящей заявке представлены для примера описания различных вариантов осуществления в сочетании со следующими фигурами, на которых одинаковые позиции применяются для обозначения одинаковых частей и на которых:

Фигура 1 - вид в перспективе варианта осуществления хирургического аппарата в соответствии с настоящим изобретением;

Фигура 2 - еще один вид в перспективе хирургического аппарата, показанного на фигуре 1, с концевым эффектором данного аппарата, введенным в троакар;

Фигура 3 - общий вид с пространственным разделением деталей варианта осуществления концевого эффектора в соответствии с настоящим изобретением;

Фигура 4 - еще один общий вид с пространственным разделением деталей, представляющий концевой эффектор, узел ведущего вала и узел удлиненного стержня в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

Фигура 5A - вид в разрезе концевого эффектора и дистальных участков узла ведущего вала и узла удлиненного стержня в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

Фигура 5B - увеличенный вид в разрезе шарнирно-поворотного сочленения в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

Фигура 6 - общий вид с пространственным разделением деталей узла удлиненного стержня и узла ведущего вала в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

Фигура 7 - общий вид с пространственным разделением деталей управляющей рукоятки в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

Фигура 8 - вид в перспективе с пространственным разделением деталей узла удлиненного стержня и узла ведущего вала в соответствии с другим вариантом осуществления настоящего изобретения;

Фигура 9 - общий вид с пространственным разделением деталей шарнирно-поворотного сочленения узла ведущего вала, изображенного на фигуре 8;

Фигура 10 - местный вид в перспективе шарнирно-поворотного сочленения ведущего вала и проксимального и дистального участков ведущего вала в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

Фигуры 11A-B - изображения торсионного троса, который можно применить в точке сочленения между дистальным и проксимальным участками ведущего вала в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

Фигура 12 - местный вид в разрезе конструкции узла фиксации в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

Фигура 13 - вид с торца в разрезе конструкции узла фиксации, показанного на фигуре 12;

Фигура 14 - вид в перспективе нажимного кнопочного узла в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

Фигура 15 - общий вид с пространственным разделением деталей нажимного кнопочного узла, показанного на фигуре 14;

Фигура 16 - местный вид в плане конструкции узла фиксации в соответствии с различными вариантами осуществления настоящего изобретения, с изображением некоторых компонентов в разрезе;

Фигура 17 - вид спереди в перспективе узла рукоятки, которую можно применять в различных вариантах осуществления настоящего изобретения, с участком корпуса, снятым для демонстрации компонентов внутри корпуса;

Фигура 18 - общий вид с пространственным разделением деталей зубчатой передачи, которую можно применять в различных вариантах осуществления настоящего изобретения;

Фигура 19 - вид сбоку узла привода, который можно применять в сочетании с различными вариантами осуществления настоящего изобретения;

Фигура 20 - другой вид сбоку узла привода, показанного на фигуре 19;

Фигура 21 - вид сзади в перспективе узла привода, показанного на фигурах 19 и 20; и

Фигура 22 - вид спереди в перспективе узла привода, показанного на фигурах 19-21.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

На фигурах 1 и 2 изображен хирургический сшивающий и отрезной аппарат 10, в котором можно на практике реализовать специфические преимущества настоящего изобретения. Хирургический сшивающий и отрезной аппарат 10 содержит рукоятку 6, удлиненный «стержень» или узел 1000 замыкающей трубки, который соединен с возможностью функционирования с узлом 1000 замыкающей трубки. В показанном варианте осуществления концевой эффектор 12 выполнен с возможностью выполнения функции эндоскопического режущего инструмента для сжатия, отрезания и сшивания скобками ткани, хотя, в других вариантах осуществления можно применять концевые эффекторы других типов, например, концевые эффекторы для хирургических устройств других типов, например, захваты, режущие приспособления, сшивающие скобками аппараты, приспособления для наложения зажимов, устройства доступа, устройства для доставки лекарства генной терапии к месту действия, ультразвуковые, RF- или лазерные устройства и т.п. Хотя хирургический сшивающий и отрезной аппарат 10 описан в виде аппарата с приводом от двигателя или «механизированного аппарата», из дальнейшего подробного описания специалисту в данной области техники будет очевидно, что специфические и новые аспекты настоящего изобретения можно также эффективно применить в сочетании с хирургическими сшивающими и отрезными аппаратами и с остальными эндоскопическими хирургическими аппаратами, в которых применяются механические (немеханизированные) системы для управления участком концевого эффектора упомянутых аппаратов без выхода за пределы существа и объема настоящего изобретения.

Рукоятка 6 аппарата 10 может содержать замыкающий рычаг 18 и рычаг 20 прошивки для приведения в действие концевого эффектора 12. Специалистам в данной области техники очевидно, что аппараты, содержащие концевые эффекторы, предназначенные для разных хирургических целей, могут содержать разные количества или типы рычагов или других подходящих элементов управления для манипулирования концевым эффектором 12. В настоящем примере концевой эффектор 12 содержит, помимо прочего, желоб 22 для скобок и упор 24 с поворотно-поступательным перемещением, которые удерживаются на некотором разделяющем их расстоянии, которое обеспечивает эффективное сшивание скобками и отрезание ткани, зажатой в концевом эффекторе 12. Рукоятка 6 содержит ручку 26 пистолетного типа, к которой замыкающий рычаг 18 подтягивается поворотным движением врачом для осуществления сжатия или смыкания упора 24 и желоба 22 для скобок концевого эффектора 12. Рычаг 20 прошивки находится дальше снаружи от замыкающего рычага 18. После того, как замыкающий рычаг 18 зафиксируется в положении примыкания, как дополнительно поясняется ниже, рычаг 20 прошивки может быть подтянут поворотным движением врачом для осуществления сшивания скобками и отрезания ткани, зажатой в концевом эффекторе 12.

Далее следует понимать, что в настоящем описании термины «проксимальный» и «дистальный» применяют для обозначения положения относительно захвата практикующим врачом рукоятки 6 аппарата 10. Следовательно, концевой эффектор 12 является дистальным относительно более проксимальной рукоятки 6. Дополнительно следует понимать, что, для удобства и ясности, специальные термины, обозначающие пространственное положение, например, «вертикальный» и «горизонтальный», использованы в настоящем описании применительно к чертежам. Однако, существует множество пространственно-угловых положений применения хирургических аппаратов, и упомянутые термины не предполагают ограничительного и абсолютного значения.

Замыкающий рычаг 18 может быть приведен в действие первым. После того, как врач удостоверится в удовлетворительном положении концевого эффектора 12, врач может подтянуть назад замыкающий рычаг 18 в его фиксируемое положение полного примыкания в непосредственной близости от ручки 26 пистолетного типа. Затем можно приводить в действие рычаг 20 прошивки. Рычаг 20 прошивки возвращается в разжатое положение (смотри фигуры 1 и 2), когда врач прекращает нажатие, как более полно описано ниже. Деблокирующая кнопка 30 на рукоятке 6 и, в данном примере, на ручке 26 пистолетного типа, при нажатии, может отпустить зафиксированный замыкающий рычаг 18.

На фигуре 3 представлен вид с пространственным разделением деталей одного концевого эффектора 12 в соответствии с различными вариантами осуществления. Как показано в представленном варианте осуществления, концевой эффектор 12 может содержать, в дополнение к вышеупомянутым желобу 22 и упору 24, приводной элемент 32 ножа и скользящего блока, кассету 34 для скобок, винтовой шпиндель 36 и подшипник 38, который прикреплен к конструкции желоба 22. Упор 24 может быть соединен с возможностью поворота с желобом 22 на проксимальной оси поворота. В одном варианте осуществления, например, упор 24 содержит выступающие вбок шарнирные пальцы 25 на его проксимальном конце, которые находятся в зацеплении с возможностью поворота с шарнирными отверстиями 23, сформированными вблизи проксимального конца желоба 22. Как более подробно поясняется ниже, когда замыкающий рычаг 18 приводится в действие, то есть подтягивается пользователем аппарата 10, упор 24 может поворачиваться на шарнирных пальцах 25 в шарнирных отверстиях 23 в желобе 22 вокруг оси поворота в сжатое или сомкнутое положение. Если сжатие концевым эффектором 12 является удовлетворительным, оперирующий хирург приводит в движение рычаг 20 прошивки, что, как более подробно изложено ниже, вынуждает приводной элемент 32 ножа и скользящего блока перемещаться по желобу 22 с отрезанием, тем самым, ткани, зажатой в концевом эффекторе 12.

На фигуре 4 представлен общий вид с пространственным разделением деталей узла 1000 удлиненной замыкающей трубки, узла 1200 ведущего вала и концевого эффектора в соответствии с одним вариантом осуществления настоящего изобретения. На фигуре 5 представлен вид в разрезе кассеты 34 и дистальных участков узла удлиненного стержня и узла ведущего вала. На фигуре 6 представлен еще один общий вид с пространственным разделением деталей узла 1000 удлиненной замыкающей трубки и узла 1200 ведущего вала. На фигуре 7 изображено сопряжение между узлом 1000 удлиненной замыкающей трубки и управляющей рукояткой 6. Как можно видеть на фигурах 4 и 5, один вариант осуществления узла 1000 удлиненной замыкающей трубки содержит дистальный сегмент 1010 замыкающей трубки, который имеет «второй» дистальный конец 1012 и «второй» проксимальный конец 1014.

В различных вариантах осуществления, дистальный сегмент 1010 замыкающей трубки содержит U-образное отверстие 1016 на его дистальном конце 1012. Данное U-образное отверстие 1016 выполнено с возможностью зацепления выступающей вверх замыкающей лапки 27, сформированной на упоре 24. Смотри фигуру 4. Таким образом, когда дистальный сегмент 1010 замыкающей трубки перемещается в дистальном направлении (по стрелке «A»), он контактирует с замыкающей лапкой 27 и вызывает поворот упора 24 в сомкнутое положение. Когда дистальный сегмент 1010 замыкающей трубки перемещается в проксимальном направлении (по стрелке «B»), он контактирует с замыкающей лапкой 27 и вызывает поворот упора 24 в разомкнутое положение (в сторону от желоба 22).

Как можно видеть на фигурах 4 и 6, узел 1000 удлиненной замыкающей трубки дополнительно содержит проксимальный сегмент 1030 замыкающей трубки, который имеет проксимальный конец 1032 и дистальный конец 1034. Проксимальный конец 1032 проксимального сегмента 1030 замыкающей трубки соединен с возможностью шарнирного поворота с дистальным концом 1014 дистального сегмента 1010 замыкающей трубки шарнирно-поворотным сочленением, обозначенным, в общем, позицией 1050. В частности и как показано на фигурах 5A, 5B и 6, шарнирно-поворотное сочленение 1050 содержит в различных вариантах осуществления первую верхнюю петлю 1036, выступающую из дистального конца 1034 проксимального сегмента 1030 замыкающей трубки и первую нижнюю петлю 1038, выступающую из дистального конца 1034 проксимального сегмента 1030 замыкающей трубки, расположенную на расстоянии от первой верхней петли 1036. Первая верхняя петля 1036 содержит сквозное первое верхнее шарнирное отверстие 1037, и первая нижняя петля 1038 содержит сквозное первое нижнее шарнирное отверстие 1039, которое соосно первому верхнему отверстию 1037 в различных вариантах осуществления. Аналогично, проксимальный конец 1014 дистального сегмента 1010 стержня имеет вторую верхнюю петлю 1020, выступающую из него, вторую нижнюю петлю 1022, выступающую из него, расположенную на расстоянии от второй верхней петли 1020. Вторая верхняя петля 1020 содержит сквозное второе верхнее шарнирное отверстие 1021, и вторая нижняя петля 1022 содержит сквозное второе нижнее шарнирное отверстие 1023, которое, по существу, соосно второму верхнему отверстию 1021. Смотри фигуру 5B.

В различных вариантах осуществления, шарнирно-поворотное сочленение 1050 дополнительно содержит верхнее двухшарнирное соединительное звено 1060, которое имеет первый верхний палец 1062 и второй верхний палец 1064, выступающие из него. Первый верхний палец 1062 имеет размер для вмещения с возможностью поворота в первое верхнее шарнирное отверстие 1037, и второй верхний палец 1064 имеет размер для вмещения с возможностью поворота во второе верхнее шарнирное отверстие 1021. Верхнее двухшарнирное соединительное звено 1060 удерживается в положении между проксимальным концом 1014 дистального сегмента 1010 замыкающей трубки и дистальным концом 1034 проксимального сегмента 1030 замыкающей трубки посредством проксимального сегмента 1100 несущей трубки и дистального сегмента 1130 несущей трубки. Шарнирно-поворотное сочленение 1050 дополнительно содержит нижнее двухшарнирное соединительное звено 1070, которое имеет первый нижний палец 1072 и второй нижний палец 1074, выступающие из него. Первый нижний палец 1072 имеет размер для вмещения с возможностью поворота в первое нижнее шарнирное отверстие 1039, и второй нижний палец 1074 имеет размер для вмещения с возможностью поворота во второе нижнее шарнирное отверстие 1023. Смотри фигуру 5B. Нижнее двухшарнирное соединительное звено 1070 удерживается в положении между проксимальным концом 1014 дистального сегмента 1010 замыкающей трубки и дистальным концом 1034 проксимального сегмента 1030 замыкающей трубки посредством проксимального сегмента 1100 несущей трубки и дистального сегмента 1130 несущей трубки.

Когда верхнее двухшарнирное соединительное звено 1060 и нижнее двухшарнирное соединительное звено 1070 присоединены к проксимальному концу 1014 дистального сегмента 1010 замыкающей трубки и дистальному концу 1034 проксимального сегмента 1030 замыкающей трубки, первый верхний палец 1062 и первый нижний палец 1072 соосны с первой осью D-D поворота, которая, в различных вариантах осуществления, может быть, по существу, поперечна к оси C-C удлиненного стержня, которая продолжается вдоль узла 1000 удлиненной замыкающей трубки. Смотри фигуру 5A. Аналогично, второй верхний шарнирный палец 1064 и второй нижний шарнирный палец 1074 соосны со второй осью E-E поворота. В различных вариантах осуществления, вторая ось E-E поворота, по существу, поперечна к оси C-C удлиненного стержня и, по существу, параллельна первой оси D-D поворота. Далее из настоящего описания очевидно, что описанная схема построения позволяет проксимальному сегменту 1030 замыкающей трубки поворачиваться относительного дистального сегмента 1010 замыкающей трубки вокруг осей D-D и E-E поворота.

Как можно видеть на фигурах 6 и 7, проксимальный конец 1032 проксимального сегмента 1030 замыкающей трубки содержит соединительную канавку, сформированную по его окружности для создания возможности его соединения с опорным узлом 255, который закреплен внутри управляющей рукоятки 6 для сообщения осевого перемещения узла 1000 стержня в дистальном и проксимальном направлениях A, B соответственно, как более подробно поясняется ниже.

Различные варианты осуществления настоящего изобретения дополнительно содержат узел удлиненной несущей трубки, обозначенный, в общем, позицией 1100, который проходит через узел 1000 удлиненной замыкающей трубки, для закрепления в нем различных компонентов узла 1200 ведущего вала. В различных вариантах осуществления, узел 1100 удлиненной несущей трубки содержит проксимальный сегмент 1110 несущей трубки, который имеет проксимальный конец 1112 и дистальный конец 1114. Проксимальный конец 1112 выполнен с возможностью соединения с соединительной тягой 260, расположенной внутри управляющей рукоятки 6, как более подробно изложено ниже.

Как можно видеть на фигуре 6, дистальный конец 1114 проксимального сегмента 1110 несущей трубки содержит нижнюю шарнирную петлю 1120, выступающую из него, назначение которой дополнительно подробнее поясняется ниже. Как можно видеть также на фигуре 6, проксимальный сегмент 1110 несущей трубки содержит первое аксиально проходящее отверстие 1116 под ведущий вал, проходящее сквозь упомянутый сегмент, для вмещения в упомянутое отверстие участка узла 1200 ведущего вала, как также дополнительно поясняется ниже.

Удлиненный несущий узел 1100 содержит также дистальный сегмент 1130 несущей трубки, который содержит проксимальный конец 1132 и дистальный конец 1134. Дистальный сегмент 1130 несущей трубки содержит аксиально проходящее отверстие 1136 под ведущий вал, проходящее сквозь упомянутый сегмент. Дистальный конец 1134 дистального сегмента 1130 несущей трубки конструктивно выполнен также с возможностью соединения с желобом 22. В одном варианте осуществления, например, дистальный конец 1134 дистального сегмента 1130 несущей трубки может быть сформирован с парой крепежных стоек 1138, которые выполнены с возможностью фиксируемого сцепления с пазами 29, выполненными на конце желоба 22. Смотри фигуру 3. Крепежные стойки 1138 могут быть зафиксированы в пазах 29 благодаря заключению дистального несущего сегмента 1130 внутри дистального сегмента 1010 замыкающей трубки, который принуждает как желоб 22, так и дистальный несущий сегмент 1130 всегда иметь одну осевую линию и так, что дистальный конец 1134 дистального сегмента 1130 несущей трубки жестко соединен с желобом 22. Далее из описания становится понятно, что узел 1100 удлиненной несущей трубки выполнен с таким размером относительно узла 1000 удлиненной замыкающей трубки, что узел 1000 удлиненной замыкающей трубки может свободно аксиально перемещаться по нему.

Как можно видеть на фигурах 4-6, узел 1200 ведущего вала установлен с возможностью функционирования в узел 1100 удлиненной несущей трубки, который закреплен в узле 1000 удлиненной замыкающей трубки. В различных вариантах осуществления, узел 1200 ведущего вала содержит проксимальный участок 1202 ведущего вала, шарнирно-поворотное сочленение 1220 ведущего вала и дистальный участок 1210 ведущего вала. Проксимальный участок 1202 ведущего вала имеет размер для прохождения сквозь вытянутое отверстие 1116 под ведущий вал в проксимальном сегменте 1110 несущей трубки и может опираться в нем с возможностью вращения на подшипник 1203. Проксимальный участок 1202 ведущего вала имеет проксимальный конец 1204 и дистальный конец 1206.

Дистальный участок 1210 ведущего вала выполнен в размер для продолжения сквозь отверстие 1136 под ведущий вал в дистальном сегменте 1130 несущей трубки и опирается в нем с возможностью вращения на подшипник 1207. Смотри фигуру 5B. Дистальный участок 1210 ведущего вала имеет проксимальный конец 1212 и дистальный конец 1214. Дистальный конец 1214 содержит ведущую шестерню 1216, закрепленную на нем, которая находится в зацеплении с зубчатым колесом 56, закрепленным на винтовом шпинделе 36. Смотри фигуру 5A.

В одном варианте осуществления, изображенном на фигурах 4-6, шарнирно-поворотное сочленение 1220 ведущего вала содержит первую проксимальную коническую шестерню 1222, закрепленную на дистальном конце 1206 проксимального участка 1202 ведущего вала. В первой нижней шарнирной петле 1120 обеспечена сквозная габаритная прорезь 1122 для создания возможности вращения первой проксимальной конической шестерни 1222 относительно упомянутой петли. Данный вариант осуществления шарнирно-поворотного сочленения 1220 ведущего вала дополнительно содержит первую дистальную коническую шестерню 1224, закрепленную на проксимальном конце 1212 дистального участка 1210 ведущего вала. Во второй нижней шарнирной петле 1135, выступающей из проксимального конца 1132 дистального сегмента 1130 несущей трубки обеспечена сквозная прорезь 1137 для создания возможности свободного вращения первой дистальной конической шестерни 1224 относительно второй нижней шарнирной петли 1135. Кроме того, в данном варианте осуществления шарнирно-поворотное сочленение 1220 ведущего вала содержит центральную коническую шестерню 1226, которая установлена на оси 1228, которая установлена с возможностью вращения в шарнирное отверстие 1124, выполненное в первой нижней шарнирной петле 1120, и шарнирное отверстие 1124′, выполненное во второй нижней шарнирной петле 1135. Смотри фигуру 5B. Из дальнейшего описания очевидно, что ось 1228 служит для присоединения с возможностью поворота дистального конца 1114 проксимального сегмента 1110 несущей трубки к проксимальному концу 1132 дистального сегмента 1130 несущей трубки. Центральная коническая шестерня 1226 поддерживается в зацеплении с первой дистальной конической шестерней 1224 и первой проксимальной конической шестерней 1222 таким образом, что вращение проксимального участка 1202 ведущего вала передается дистальному участку 1210 ведущего вала через шарнирно-поворотное сочленение 1220 ведущего вала, при одновременной поддержке шарнирно-поворотного перемещения узла 1200 ведущего вала, когда проксимальный сегмент 1030 замыкающей трубки узла 1000 удлиненной замыкающей трубки шарнирно поворачивают относительно дистального сегмента 1010 замыкающей трубки.

На фигурах 8-10 изображено альтернативное шарнирно-поворотное сочленение 1300 ведущего вала, которое можно применять для поддержки существенного всестороннего движения проксимального участка 1202 ведущего вала относительно дистального участка 1210 ведущего вала. Как можно видеть на фигуре, узел 1000 удлиненной замыкающей трубки и узел 1100 удлиненной несущей трубки могут быть конструктивно выполнены и могут действовать вышеописанным образом. Как показано на фигурах 8 и 10, в данном варианте осуществления, первая нижняя шарнирная петля 1120 на проксимальном сегменте 1110 несущей трубки соединена с возможностью поворота со второй нижней шарнирной петлей 1135 на дистальном сегменте 1130 несущей трубки вертикальным шарнирным пальцем 1139. В частности, шарнирный палец 1139 вмещен с возможностью поворота в шарнирное отверстие 1124 в первой нижней шарнирной петле 1120 и другое шарнирное отверстие (не показано) во второй нижней шарнирной петле 1135 для поддержки поворотного движения проксимального сегмента 1110 несущей трубки относительно дистального сегмента 1130 несущей трубки вокруг оси G-G поворота, которая образована шарнирным пальцем 1139.

Кроме того, в настоящем варианте осуществления шарнирно-поворотное сочленение 1300 ведущего вала содержит универсальный шарнир 1310, который содержит центральную соединительную коробку 1312, которая соединена с возможностью поворота с проксимальным вильчатым элементом 1314 и дистальным вильчатым элементом 1316. Как показано в вышеприведенном описании, дистальный конец 1206 проксимального участка 1202 ведущего вала установлен с возможностью вращения в проксимальный сегмент 1110 несущей трубки на подшипнике 1203. Проксимальный вильчатый узел 1314 присоединен к дистальному концу 1206 проксимального участка 1202 ведущего вала и конструктивно выполнен для вмещения с возможностью поворота пары проксимальных шарнирных пальцев 1318, которые закреплены или иным образом сформированы в центральной соединительной коробке 1312. Данные проксимальные шарнирные пальцы 1318 поддержи