Способ и устройство для управления перестановкой подвижного стабилизатора на летательном аппарате

Способ и устройство для управления перестановкой подвижного стабилизатора на летательном аппарате

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

Настоящее изобретение относится к способу и устройству для управления перестановкой подвижного стабилизатора на летательном аппарате.

Уровень техники

Из публикации US 4127248 А известен способ управления силовым приводом руля высоты и силовым приводом подвижного стабилизатора.

На гражданских летательных аппаратах, пассажирских и транспортных, равнодействующий продольный момент, т.е. результат сложения моментов, действующих относительно поперечной оси и вызывающих поворот летательного аппарата по тангажу, обычно компенсируют перестановкой подвижного стабилизатора, в этой связи называемого также переставным стабилизатором. С этой целью подвижный стабилизатор выполняют и устанавливают с возможностью изменения угла его установки в полете в определенном диапазоне углов вне зависимости от руля высоты.

При непрерывной автоматической балансировке летательного аппарата в полете парирование продольных моментов осуществляется совместным отклонением руля высоты и перестановкой подвижного стабилизатора. В этом случае отклонение руля высоты, обычно совершаемое исполнительным устройством в виде рулевого привода с высокой скоростью, опережает перестановку подвижного стабилизатора, которая осуществляется силовым приводом с винтовым механизмом с меньшей скоростью. Скорость изменения углового положения обычно составляет примерно от 35 до 40°/с для руля высоты и примерно от 0,5 до 2,0°/с для подвижного стабилизатора. При воздействии возмущения, нарушающего равновесие продольных моментов, или при поступлении команды на изменение траектории полета по высоте задачу создания необходимых дополнительных аэродинамических сил вначале берет на себя быстродействующий руль высоты. Более медленный стабилизатор поворачивается вслед за рулем высоты в ту же сторону, и чем дальше подвижный стабилизатор поворачивается вслед за рулем высоты, тем в большей мере роль в создании дополнительных аэродинамических сил, потребных для выполнения эволюции или поддержания балансировки, переходит от руля высоты к подвижному стабилизатору. По достижении требуемой результирующей аэродинамической силы руль высоты останавливается и начинает движение в обратном направлении навстречу движущемуся за ним подвижному стабилизатору. При этом вклад руля высоты в создание аэродинамической силы еще более уменьшается, а вклад подвижного стабилизатора - по-прежнему увеличивается.

В этом случае движением этих двух управляющих поверхностей управляют таким образом, чтобы обеспечить их поворот навстречу друг другу до тех пор, пока их хорды (средние линии профиля) не установятся по прямой линии. При этом руль высоты возвращается в положение 0° (относительно подвижного стабилизатора), и теперь дополнительная аэродинамическая сила создается в основном подвижным стабилизатором. Положение же подвижного стабилизатора теперь иное, чем прежде.

Попадание летательного аппарата в зоны малой турбулентности или воздействие на него порывов ветра компенсируются функцией автоматической балансировки. Соответственно, руль высоты и подвижный стабилизатор все время находятся в движении, поворачиваясь в разные стороны на малые углы. Аналогичным образом, такие малые изменения угловых положений используются для небольших изменений траектории полета или даже для больших изменений, если таковые осуществляются достаточно медленно. Такие постоянные движения в обе стороны приводят к повышенному износу в одном определенном месте исполнительного устройства перестановки стабилизатора, как правило, на ходовом винте, а также к износу других подвижных деталей.

Соответственно этапу полета, регулирование абсолютного положения подвижного стабилизатора в основном зависит от положения центра масс летательного аппарата или его центровки (зависящего от загрузки, выработки топлива), текущего положения закрылков (выпускаемых для увеличения подъемной силы во время взлета и посадки) и момента тяги двигателей (плечо положения двигателя, умноженное на тягу). В крейсерском полете, обычно являющемся наиболее продолжительным этапом полета, силовой привод перестановки подвижного стабилизатора в течение долгого времени перемещается в сравнительно узком диапазоне положений. Поскольку этот диапазон находится на ходовом винте в одном и том же месте при выполнении большинства полетных заданий, в этом месте следует ожидать повышенного износа.

Раскрытие изобретения

В основу изобретения положена задача разработки способа и регулирующего устройства для управления перестановкой подвижного стабилизатора, способных гибко адаптироваться к требованиям, выдвигаемым условиями полета и/или другими системами летательного аппарата. Кроме того, задачей изобретения является разработка способа и регулирующего устройства для управления перестановкой подвижного стабилизатора, которые позволили бы свести к минимуму износ силового привода подвижного стабилизатора.

Эта задача решается признаками независимых пунктов формулы изобретения. Частные и предпочтительные варианты осуществления изобретения раскрыты в соответствующих зависимых пунктах.

Под "перестановкой подвижного стабилизатора" в контексте изобретения понимаются перемещения подвижного стабилизатора, осуществляемые в равной мере как для парирования возмущений, нарушающих равновесие продольных моментов, так и для изменения траектории полета по высоте.

Под углом установки подвижного стабилизатора или углом установки руля высоты следует понимать в общем смысле их угловое положение относительно общей линии отсчета, например продольной оси летательного аппарата, или плоскости отсчета.

Преимущество предлагаемых в изобретении способа и устройства заключается в уменьшении общего числа шагов перемещения, предпринимаемого для данной последовательности перемещений, а значит, в уменьшении износа по сравнению с управлением перестановкой подвижного стабилизатора обычными методами.

Одним объектом изобретения является способ управления силовым приводом руля и силовым приводом подвижного стабилизатора, характеризующийся тем, что:

- вырабатывают сигнал отклонения руля высоты для приведения в действие силового привода руля высоты,

- вычисляют сигнал перестановки подвижного стабилизатора для приведения в действие силового привода подвижного стабилизатора таким образом, чтобы положение подвижного стабилизатора следовало вычисленному входному сигналу отклонения руля высоты,

- в зависимости от управляющих состояний руля высоты и/или подвижного стабилизатора или параметров режима полета управляющее состояние силового привода подвижного стабилизатора сохраняют неизменным, либо силовой привод подвижного стабилизатора приводят в действие посредством сигнала перестановки подвижного стабилизатора, выдаваемого в качестве команды на изменение управляющего состояния подвижного стабилизатора,

- при приведении в действие силового привода руля высоты посредством сигнала отклонения руля высоты, подаваемого в качестве команды на изменение управляющего состояния руля высоты, и при наличии расхождения между вычисленным, или расчетным, сигналом перестановки подвижного стабилизатора и выданным в качестве команды сигналом перестановки подвижного стабилизатора на сигнал отклонения руля высоты воздействуют для компенсации неизменности управляющего состояния силового привода подвижного стабилизатора для достижения нейтральной аэродинамической эффективности.

В одном варианте осуществления изобретения управляющее состояние силового привода подвижного стабилизатора сохраняют неизменным или силовой привод подвижного стабилизатора приводят в действие посредством выдаваемого в качестве команды сигнала перестановки подвижного стабилизатора в зависимости от управляющих состояний руля высоты на основе интервала значений для выдачи в качестве команды сигнала перестановки подвижного стабилизатора, границы которого соотнесены с управляющими состояниями руля высоты. Границы интервала значений для выдачи в качестве команды сигнала перестановки подвижного стабилизатора могут задаваться в зависимости от вычисленного сигнала перестановки подвижного стабилизатора.

В другом варианте осуществления изобретения границы интервала значений для выдачи в качестве команды сигнала перестановки подвижного стабилизатора образованы первым пороговым значением и вторым пороговым значением, причем:

- в некоторый интервал времени приведение в действие силового привода подвижного стабилизатора посредством сигнала перестановки подвижного стабилизатора, выдаваемого в качестве команды на изменение управляющего состояния подвижного стабилизатора, выполняют только в случае, если абсолютная величина разности вычисленного сигнала перестановки подвижного стабилизатора и выданного в качестве команды сигнала перестановки подвижного стабилизатора, относящегося к этому интервалу времени, или фактического управляющего состояния подвижного стабилизатора превышает первое пороговое значение, и

- силовой привод подвижного стабилизатора приводят в действие посредством выдаваемого в качестве команды сигнала перестановки подвижного стабилизатора таким образом, чтобы управляющее состояние подвижного стабилизатора не изменялось, если значение, полученное на основе вычисленного сигнала перестановки подвижного стабилизатора, и/или выданный в качестве команды сигнал перестановки подвижного стабилизатора, относящийся к этому интервалу времени, или фактическое управляющее состояние подвижного стабилизатора находится ниже второго порогового значения.

Первое и/или второе пороговое значение может быть постоянным значением, соответствующим разности угловых положений. Кроме того, первое и/или второе пороговое значение может быть значением, полученным на основе переменных режима полета и/или управляющего состояния руля высоты, имеющего место в указанный интервал времени, и/или управляющего состояния подвижного стабилизатора.

В этих вариантах осуществления изобретения силовой привод подвижного стабилизатора можно приводить в действие посредством выдаваемого в качестве команды сигнала перестановки подвижного стабилизатора таким образом, чтобы управляющее состояние подвижного стабилизатора не изменялось, если абсолютная величина разности вычисленного сигнала перестановки подвижного стабилизатора и выданного в качестве команды сигнала перестановки подвижного стабилизатора, относящегося к указанному интервалу времени, или фактического управляющего состояния подвижного стабилизатора находится ниже второго порогового значения.

В еще одном варианте осуществления изобретения значением, сравниваемым со вторым пороговым значением, является расстояние между вычисленным управляющим положением подвижного стабилизатора и мгновенным управляющим положением подвижного стабилизатора или значение, полученное на основе этого расстояния, вследствие чего уменьшение сравниваемого параметра ниже второго порогового значения происходит, если положение подвижного стабилизатора падает ниже некоторого углового расстояния до заданного командой положения подвижного стабилизатора. В другом случае значением, сравниваемым со вторым пороговым значением, является скорость перестановки подвижного стабилизатора и/или отклонения руля высоты либо значение, полученное на основе этой скорости, вследствие чего уменьшение сравниваемого параметра ниже порогового значения происходит, если скорость перестановки подвижного стабилизатора падает ниже заранее заданной скорости.

В частности, в соответствии с предлагаемым в изобретении способом управления подвижным стабилизатором и рулем высоты летательного аппарата по сигналу перестановки подвижного стабилизатора, подвижный стабилизатор приводится в действие шагами, и при передаче более частых компонент перемещения, заложенных в сигнале перестановки подвижного стабилизатора, на руль высоты, рулем высоты отрабатывается сигнал управления с составляющей упреждающего управления (предуправления), учитывающей невыдачу сигнала перестановки подвижного стабилизатора в качестве команды. Сигнал перестановки подвижного стабилизатора может сравниваться с заданным пороговым значением и выдаваться на подвижный стабилизатор в качестве реальной команды на его перестановку только в том случае, если он превышает пороговое значение, а если он оказывается ниже заданного порогового значения, команда на отклонение руля высоты формируется с участием устройства упреждающего управления таким образом, чтобы соответствующим действием руля высоты компенсировать разность сигналов Δi_H offset=IHC1-IHCMD. В этом варианте осуществления изобретения, в частности на летательном аппарате с высокой скоростью отклонения руля высоты и низкой скоростью перестановки подвижного стабилизатора, также может быть предусмотрено формирование сигнала отклонения руля высоты для приведения в действие руля высоты и сигнала перестановки подвижного стабилизатора для приведения в действие подвижного стабилизатора, причем сигнал перестановки подвижного стабилизатора вычисляется на основе сигнала отклонения руля высоты и выдается на медленно переставляемый подвижный стабилизатор, а суммарное действие руля высоты и подвижного стабилизатора соответствует сигналу отклонения руля высоты и в течение времени перестановки, определяемого скоростью перестановки медленного подвижного стабилизатора, руль высоты и подвижный стабилизатор согласованно приводятся в конечное положение, причем вычисленный сигнал перестановки подвижного стабилизатора сравнивается с заданным пороговым значением, выдается на подвижный стабилизатор в виде реальной команды на его перестановку только в случае, если он превышает пороговое значение, а если он оказывается ниже заданного порогового значения, команда на отклонение руля высоты формируется с участием устройства упреждающего управления таким образом, чтобы соответствующим действием руля высоты компенсировать разность сигналов Δi_H offset=IHC1-IHCMD. Сравнение вычисленного сигнала отклонения руля высоты с пороговым значением может осуществляться, в частности, посредством заданной гистерезисной или ступенчатой функции.

В вышеупомянутых вариантах осуществления изобретения может быть предусмотрено, что в случае невыдачи сигнала перестановки подвижного стабилизатора на руль высоты выдается сигнал упреждающего управления, обеспечивающий отклонение руля высоты, которое по своему эффекту соответствует несостоявшейся перестановке подвижного стабилизатора. В этом случае сигнал упреждающего управления для руля высоты может генерироваться путем формирования разности вычисленного, или расчетного, сигнала перестановки подвижного стабилизатора и сигнала перестановки подвижного стабилизатора, действительно выданного на подвижный стабилизатор, и взвешивания этой разности количественной характеристики, представляющей отношение показателей аэродинамической эффективности для подвижного стабилизатора и руля высоты. Это отношение показателей аэродинамической эффективности может вычисляться, в частности, с учетом одного или нескольких из следующих параметров: скорость полета, абсолютное положение подвижного стабилизатора, положение закрылков в составе механизации крыла летательного аппарата, положение летательного аппарата по тангажу.

В вышеупомянутом варианте осуществления предлагаемого в изобретении способа вычисленный сигнал IHC1 перестановки подвижного стабилизатора может сравниваться с заданным пороговым значением, начиная от начального значения, соответствующего мгновенному положению подвижного стабилизатора, если это пороговое значение превышено, сравнение сигнала перестановки подвижного стабилизатора и порогового значения прекращается или отключается, и происходит перестановка подвижного стабилизатора по выдаваемому в качестве команды сигналу IHCMD перестановки подвижного стабилизатора в направлении конечного положения, соответствующего вычисленному сигналу перестановки подвижного стабилизатора, и сравнение сигнала IHC1 перестановки подвижного стабилизатора и порогового значения повторно запускается, начиная от начального значения, теперь соответствующего новому мгновенному положению подвижного стабилизатора, если это фактическое мгновенное положение подвижного стабилизатора примерно приближается к вычисленному конечному положению IHC1, по крайней мере не считая некоторый заданный размер. В этом случае сравнение сигнала IHC1 перестановки подвижного стабилизатора и порогового значения может снова запускаться, если скорость перестановки подвижного стабилизатора упала ниже заданного относительного значения, взятого от максимальной скорости перестановки.

Параметры способа могут быть заданы, в частности, таким образом, чтобы взаимное положение руля высоты и подвижного стабилизатора создавало искривление общего профиля подвижного стабилизатора и руля высоты, вызывая направленную вверх/вниз аэродинамическую силу согласно знаку подаваемого сигнала отклонения руля высоты.

Еще одним объектом изобретения является устройство для приведения в действие подвижного стабилизатора на летательном аппарате или регулирующее устройство для управления силовым приводом руля высоты и силовым приводом подвижного стабилизатора на основе переменной управления рулем высоты для осуществления предлагаемого в изобретении способа. Это устройство функционально выполнено таким образом, что оно приводит в действие подвижный стабилизатор по сигналу IHC1 перестановки подвижного стабилизатора шагами, и при передаче более частых компонент перемещения, заложенных в сигнале перестановки подвижного стабилизатора, на руль высоты, обеспечивает отработку рулем высоты сигнала управления с составляющей упреждающего управления, учитывающей невыдачу сигнала перестановки подвижного стабилизатора в качестве команды. Кроме того, в устройстве реализованы функциональные модули для осуществления предлагаемого в изобретении способа в его разных вариантах.

Предлагаемые в изобретении способ и устройство для управления перестановкой подвижного стабилизатора могут применяться независимо от типа используемых силовых приводов.

Краткое описание чертежей

Варианты осуществления предлагаемых в изобретении способа и устройства управления перестановкой подвижного стабилизатора рассмотрены ниже со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых показано:

на фиг.1 - структурная схема, иллюстрирующая способ управления перестановкой подвижного стабилизатора на летательном аппарате в одном варианте осуществления изобретения,

на фиг.2 - принципиальная схема устройства для управления перестановкой подвижного стабилизатора в одном варианте осуществления изобретения,

на фиг.3 - увеличенный вид компонента показанного на фиг.2 устройства, который предназначен для вычисления отношения показателей аэродинамической эффективности подвижного стабилизатора и руля высоты в одном варианте осуществления изобретения,

на фиг.4 - схематический ступенчатый график, показывающий формирование ступенчатого сигнала перестановки подвижного стабилизатора, используемого для приведения в действие подвижного стабилизатора, в зависимости от выходного сигнала перестановки подвижного стабилизатора в особом варианте осуществления изобретения, причем для иллюстрации принципа работы изобретения показана опорная линия со ступенчатой функцией, имеющей меньшие ступени, формируемые механическим гистерезисом при управлении перестановкой подвижного стабилизатора обычным способом,

на фиг.5 - графики, представляющие набор сигналов, возникающих в разных местах предлагаемого в изобретении устройства для управления перестановкой подвижного стабилизатора, показанного на фиг.2,

на фиг.6-8 и 9-11 - по три набора графиков, иллюстрирующих изменение во времени положений подвижного стабилизатора и усилий на нем во время перестановки подвижного стабилизатора с гистерезисом 0,54° согласно первому варианту осуществления изобретения или с гистерезисом 0,9° согласно второму варианту осуществления изобретения, и в каждом случае приведенных в качестве примера реального полета на этапах взлета, всего полета/крейсерского полета и посадки.

Осуществление изобретения

На фиг.1 в виде структурной схемы представлен вариант осуществления предлагаемого в изобретении способа управления перестановкой подвижного стабилизатора. Позицией 10 обозначен вход для сигнала DQC1 отклонения руля высоты, подаваемого извне для приведения к равновесию совокупности действующих на летательный аппарат продольных моментов путем непрерывной автоматической балансировки (автобалансировки) летательного аппарата или для изменения траектории полета по высоте по команде летчика или автопилота. Этот сигнал DQC1 отклонения руля высоты подается, во-первых, непосредственно на руль 12 высоты, точнее - на исполнительное устройство управления рулем высоты, т.е. силовой привод последнего, а во-вторых, сигнал DQC1 отклонения руля высоты подается в модуль 21, в котором осуществляется вычисление сигнала перестановки подвижного стабилизатора. Выходной сигнал IHC1, вырабатываемый модулем 21 вычисления сигнала перестановки подвижного стабилизатора, подается в модуль 22, вырабатывающий в качестве выходного сигнала сигнал IHCMD перестановки подвижного стабилизатора, подаваемый в качестве команды на подвижный стабилизатор 23, а точнее - на его исполнительное устройство управления им, т.е. его силовой привод.

В этой связи под подвижным стабилизатором 23 понимается основная аэродинамическая поверхность горизонтального оперения или ее часть, а под рулем 12 высоты понимается навешенный на эту аэродинамическую поверхность отклоняемый щиток. В таком типовом исполнении подвижный стабилизатор выступает в обе стороны от продольной оси летательного аппарата. В частном случае половины подвижного стабилизатора, выступающие в обе стороны продольной оси летательного аппарата, могут быть жестко связаны друг с другом.

Приводы для отклонения руля высоты и перестановки подвижного стабилизатора и/или система управления ими могут быть выполнены, в частности, таким образом, чтобы скорость отклонения руля 12 высоты, обычно составляющая примерно от 35 до 40°/с, была значительно выше скорости перестановки подвижного стабилизатора 23, которая составляет, например, от 0,5 до 2,0°/с, т.е. чтобы отклонение руля 12 высоты опережало изменение угла установки подвижного стабилизатора 23. При воздействии возмущения, нарушающего равновесие продольных моментов, или при поступлении команды на изменение траектории полета по высоте потребные дополнительные аэродинамические силы могут сначала создаваться быстродействующим рулем 12 высоты, более же медленный подвижный стабилизатор 23 при этом поворачивается с собственной скоростью вслед за рулем 12 высоты в том же направлении. В этом случае главная роль в создании дополнительных аэродинамических сил, необходимых для выполнения эволюции, переходит от руля 12 высоты к подвижному стабилизатору 23, причем в тем большей степени, чем дальше подвижный стабилизатор 23 повернулся за рулем 12 высоты, и одновременно в результате изменения равновесного положения летательного аппарата в требуемом направлении значение поступающего извне сигнала DQC1 отклонения руля высоты уменьшается. По достижении на руле 12 высоты и подвижном стабилизаторе 23 потребной суммарной аэродинамической силы руль 12 высоты останавливается и начинает движение в обратном направлении навстречу подвижному стабилизатору, движущемуся вслед за ним с меньшей скоростью.

В предлагаемом в изобретении регулирующем устройстве для управления силовым приводом руля 12 высоты и силовым приводом подвижного стабилизатора 23 используется переменная управления рулем высоты, которая изменяется на определенных этапах процесса управления, поэтому переменная управления рулем высоты, используемая на первом этапе, обозначена как первая переменная управления рулем высоты. Сигнал DQC1 отклонения руля высоты подается в регулирующее устройство через его сигнальный вход 10 в канале управления рулем высоты или же формируется в самом регулирующем устройстве. Если летательный аппарат, в котором используется предлагаемое в изобретении устройство, оснащен автопилотом, сигнал DQC1 отклонения руля высоты может представлять собой сигнал управления, вырабатываемый автопилотом, взаимосвязанный с сигналами управления другими управляющими поверхностями летательного аппарата и средствами механизации его крыла и формируемый на основе входных сигналов от датчиков, таких как датчики воздушных сигналов, инерциальные датчики или датчики положения аэродинамических органов управления и элементов механизации. Регулирующее устройство включает в себя:

- модуль 21 вычисления сигналов перестановки подвижного стабилизатора, обладающий функцией вычисления сигнала IHC1 перестановки подвижного стабилизатора для приведения в действие силового привода подвижного стабилизатора таким образом, чтобы положение подвижного стабилизатора 23 изменялось по положению руля 12 высоты;

- модуль 22 выдачи сигналов перестановки подвижного стабилизатора в качестве команд управления последним, связанный с модулем 21 вычисления сигналов перестановки подвижного стабилизатора с возможностью передачи в него вычисляемых сигналов IHC1 перестановки подвижного стабилизатора и с силовым приводом подвижного стабилизатора 23 и обладающий функцией, которая в зависимости от вычисляемых управляющих состояний руля 12 высоты и/или подвижного стабилизатора 23 или параметров режима полета управляет силовым приводом подвижного стабилизатора 23, сохраняя его управляющее состояние неизменным или приводя его в действие посредством сигнала IHCMD перестановки подвижного стабилизатора, выдаваемого в качестве команды на изменение управляющего состояния подвижного стабилизатора 23,

- модуль V упреждающего управления (т.н. предуправления) рулем высоты, связанный с модулем 22 выдачи сигналов перестановки подвижного стабилизатора, содержащий модуль 30 определения переменной упреждающего управления для выработки переменной упреждающего управления рулем высоты и модуль 11 коррекции для воздействия на первую переменную управления рулем высоты посредством переменной упреждающего управления рулем высоты с формированием команды DQCMD отклонения руля высоты для приведения в действие силового привода руля высоты.

Модуль 22 выдачи сигналов перестановки подвижного стабилизатора обладает функцией 32 формирования расхождения между сигналом IHC1 перестановки подвижного стабилизатора, вычисленным модулем 21 вычисления сигналов перестановки подвижного стабилизатора, и сигналом IHCMD перестановки подвижного стабилизатора, выданным в качестве команды на приведение в действие силового привода подвижного стабилизатора. Модуль 30 определения переменной упреждающего управления выполнен с возможностью приема значений этого расхождения и определения на их основе переменной DDQ упреждающего управления рулем высоты.

В соответствии с изобретением сигнал IHC1 перестановки подвижного стабилизатора для управления силовым приводом подвижного стабилизатора вычисляют в модуле 21 на основе сигнала отклонения руля высоты для приведения в действие силового привода руля высоты таким образом, чтобы управляющее состояние подвижного стабилизатора 23 изменялось по положению руля 12 высоты, и в зависимости от управляющих состояний руля 12 высоты и/или подвижного стабилизатора и/или параметров режима полета и/или значений сигналов, посылаемых другой системой летательного аппарата, такой как система управления летательным аппаратом, управляющее состояние силового привода подвижного стабилизатора или управляющее воздействие на силовой привод подвижного стабилизатора посредством сигнала IHCMD перестановки подвижного стабилизатора, выдаваемого в качестве команды для изменения положения подвижного стабилизатора 23, сохраняют неизменным. Положение подвижного стабилизатора 23 можно сохранять неизменным путем передачи из модуля 22 на силовой привод подвижного стабилизатора 23 постоянного сигнала управления.

В результате отсутствия соответствующего перемещения подвижного стабилизатора 23 в соответствии с изобретением на сигнал отклонения руля высоты оказывают воздействие для компенсации неизменности управляющего состояния силового привода подвижного стабилизатора, обеспечивая таким образом коррекцию сигнала отклонения руля высоты, используемого при приведении в действие силового привода руля высоты для изменения управляющего состояния руля 12 высоты, в случае расхождения между вычисленным сигналом IHC1 перестановки подвижного стабилизатора и выданным в качестве команды сигналом IHCMD перестановки подвижного стабилизатора.

Решение о сохранении управляющего состояния силового привода подвижного стабилизатора без изменений или приведении в действие силового привода подвижного стабилизатора посредством сигнала перестановки подвижного стабилизатора в зависимости от управляющих состояний руля высоты и/или подвижного стабилизатора или параметров режима полета может приниматься, в частности, на основе заранее заданного (т.е. зафиксированного) или определяемого (т.е. переменного) интервала значений для выдачи в качестве команды сигнала перестановки подвижного стабилизатора, границы которого соотнесены с управляющими состояниями руля 12 высоты. Например, может быть предусмотрена возможность невыдачи команды на перестановку подвижного стабилизатора 23 или на его следование за рулем высоты в различных областях положений руля 12 высоты. Эти области положений могут заранее определяться другими системами летательного аппарата, например, на критических этапах полета, для оказания влияния на летные характеристики или для уменьшения сопротивления летательного аппарата. Вместе с тем, фаза невыдачи модулем 22 команд на перемещение подвижного стабилизатора 23 может вводиться, в частности, другими системами летательного аппарата с началом указанных ситуаций путем передачи модулю 22 соответствующего параметра.

В качестве дополнения или альтернативы может быть предусмотрена возможность установки границ интервала значений для выдачи в качестве команды сигнала IHCMD перестановки подвижного стабилизатора в зависимости от вычисленного сигнала IHC1 перестановки подвижного стабилизатора.

В качестве дополнения или альтернативы границы интервала значений для выдачи в качестве команды сигнала IHCMD перестановки подвижного стабилизатора могут быть образованы первым пороговым значением и вторым пороговым значением, причем:

- в некоторый интервал времени приведение в действие силового привода подвижного стабилизатора посредством сигнала IHCMD перестановки подвижного стабилизатора, выдаваемого в качестве команды на изменение управляющего состояния подвижного стабилизатора 23, выполняют только в случае, если абсолютная величина разности вычисленного сигнала IHC1 перестановки подвижного стабилизатора и выданного в качестве команды сигнала IHCMD перестановки подвижного стабилизатора, относящегося к этому интервалу времени, или фактического управляющего состояния подвижного стабилизатора 23 превышает первое пороговое значение, и

- силовой привод подвижного стабилизатора приводят в действие посредством выдаваемого в качестве команды сигнала IHCMD перестановки подвижного стабилизатора таким образом, чтобы управляющее состояние подвижного стабилизатора 23 не изменялось, если значение, полученное на основе вычисленного сигнала IHC1 перестановки подвижного стабилизатора, т.е. выведенное из него, и/или выданный в качестве команды сигнал IHCMD перестановки подвижного стабилизатора, относящийся к этому интервалу времени, или фактическое управляющее состояние подвижного стабилизатора 23 находится ниже второго порогового значения.

Первое пороговое значение может быть постоянным значением, которое задается заранее или которое задается или определяется как максимально допустимое расхождение. Максимально допустимое расхождение может определяться, в частности, на основе расхождения между заданным командой или фактическим, т.е. определенным, абсолютным управляющим состоянием руля 12 высоты и заданным командой или фактическим, т.е. определенным, абсолютным управляющим состоянием половин подвижного стабилизатора 23. При этом абсолютное управляющее состояние определяется относительно общей для подвижного стабилизатора и руля высоты линии отсчета, например продольной оси летательного аппарата.

Первое пороговое значение также может быть значением, полученным на основе переменных режима полета и/или управляющего состояния руля высоты, имеющего место в вышеупомянутый интервал времени, и/или управляющего состояния подвижного стабилизатора или некоторого значения времени, в результате чего сравнение происходит таким образом, что превышение порогового значения происходит в случае, если переменная режима полета и/или управляющее состояние руля высоты, имеющее место в вышеупомянутый интервал времени, и/или управляющее состояние подвижного стабилизатора, или значение времени, или функция этих значений превышает заданное значение.

Под "управляющим состоянием" в этой связи понимается управляющее положение, скорость изменения этого положения (т.е. скорость перестановки стабилизатора или отклонения руля высоты) или ускорение при изменении управляющего положения, либо комбинация этих составляющих.

В качестве дополнения или альтернативы управление силовым приводом руля высоты по выдаваемому в качестве команды сигналу IHCMD перестановки подвижного стабилизатора может осуществляться таким образом, чтобы управляющее состояние подвижного стабилизатора 23 не изменялось или перестало изменяться, если абсолютная величина разности вычисленного сигнала IHC1 перестановки подвижного стабилизатора и выданного в качестве команды сигнала IHCMD перестановки подвижного стабилизатора, относящегося к этому интервалу времени, или фактического управляющего состояния подвижного стабилизатора 23 находится ниже второго порогового значения.

В одном варианте осуществления изобретения значением, с которым сравнивается второе пороговое значение, является расстояние между управляющим положением подвижного стабилизатора 23 и мгновенным (текущим) управляющим положением руля 12 высоты или значение, полученное на основе этого расстояния, вследствие чего уменьшение сравниваемого параметра ниже второго порогового значения происходит, если положение подвижного стабилизатора 23 уменьшается ниже углового расстояния до руля 12 высоты.

Использование при сравнении с первым и вторым пороговым значением абсолютной величины разности, взятой относительно опорных (эталонных) значений, приводит к достижению эффекта гистерезиса для перемещения подвижного стабилизатора в зависимости от команды на перестановку подвижного стабилизатора, что в упрощенном представлении показано на фиг.4.

В качестве дополнения или альтернативы значением, сравниваемым со вторым пороговым значением, может быть скорость перестановки подвижного стабилизатора 23 или значение, полученное на основе этой скорости, вследствие чего уменьшение сравниваемого параметра ниже порогового значения происходит, если скорость перестановки подвижного стабилизатора 23 падает ниже заранее заданной скорости перемещения.

В одном варианте осуществления изобретения выходной сигнал IHC1 модуля 21 вычисления сигналов перестановки подвижного стабилизатора подается на подвижный стабилизатор 23 или его силовой привод через модуль 22 выдачи сигналов перестановки подвижной стабилизатора в результате выполняемой в нем обработки сигналов путем сравнения с пороговым значением. Таким образом, сначала в модуле 22 с помощью модельно