Навигационный комплекс

Навигационный комплекс

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение относится к области навигационных систем, а именно к интегрированным навигационным системам.

Известен навигационный комплекс [1], содержащий инерциальную навигационную систему, приемник спутниковой навигационной системы, блок вычисления навигационных параметров.

Наиболее близким по технической сущности является навигационный комплекс [2], содержащий инерциальную навигационную систему (ИНС) с гироплатформой (ГП), навигационный вычислитель с устройством коррекции, фильтр-идентификатор оценок (ФИО), вычислитель поправок, источник сигналов коррекции ИНС, причем на основании ГП установлены акселерометры и гироскопы, по каждой из осей ГП установлен синусно-косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ) и двигатель стабилизации, в ИНС выполнены преобразователи аналог-код для обработки сигналов акселерометров и СКВТ, преобразователи код-частота для стабилизации и управления ГП, выходы ИНС с данными составляющих абсолютных скоростей V_ξ, V_η, V_ζ, в системе координат Oξηζ, опорного трехгранника ГП, гироскопического курса Ψ_Г, углов крена γ, тангажа ϑ соединены с одними из входов навигационного вычислителя, с другими входами которого соединены выходы источника сигналов коррекции ИНС, в навигационном вычислителе выполнены постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) с данными угловой скорости U Земли, константами a, g_e, g, e выражения для определения ускорения свободного падения, вычислительные средства для расчета выдаваемых сигналов географической широты φ, географической долготы λ, азимута χ ГП, линейных скоростей V_x, V_y в связанной системе координат объекта, проекций U_ξ, U_η, U_ζ угловой скорости Земли на оси опорного трехгранника ГП, северной U_N и восточной U_E составляющих угловой скорости Земли, абсолютных угловых скоростей ω_ξ, ω_η, составляющих вектора местного ускорения свободного падения g_ξ, g_η, g_ζ, радиусов кривизны R_ξ, R_η земного эллипсоида по сечениям, проходящим через оси ГП, радиусов кривизны меридиана R_N, параллели R_E, вспомогательного параметра R_O, тригонометрических функций, причем выходы вычислителя поправок подключены к входам навигационного вычислителя.

Недостатком такого навигационного комплекса является возникновение погрешности определения навигационных параметров, так как погрешности инерциальной навигационной системы корректируются по результатам предыдущего полета.

Техническим результатом изобретения является повышение точности навигационного комплекса.

Данный технический результат достигается в навигационном комплексе, содержащем инерциальную навигационную систему (ИНС) с гироплатформой (ГП), навигационный вычислитель с устройством коррекции, фильтр-идентификатор оценок (ФИО), вычислитель поправок, источник сигналов коррекции ИНС, причем на основании ГП установлены акселерометры и гироскопы, по каждой из осей ГП установлен синусно-косинусный вращающийся трансформатор (СКВТ) и двигатель стабилизации, в ИНС выполнены преобразователи аналог-код для обработки сигналов акселерометров и СКВТ, преобразователи код-частота для стабилизации и управления ГП, выходы ИНС с данными составляющих абсолютных скоростей V_ξ, V_η, V_ζ,, в системе координат Oξηζ опорного трехгранника ГП, гироскопического курса Ψ_Г, углов крена γ, тангажа ϑ соединены с одними из входов навигационного вычислителя, с другими входами которого соединены выходы источника сигнала коррекции ИНС, в навигационном вычислителе выполнены постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) с данными угловой скорости U Земли, константами a, g_e, g, e выражения для определения ускорения свободного падения, вычислительные средства для расчета выдаваемых сигналов географической широты φ, географической долготы λ, азимута χ ГП, линейных скоростей V_x, V_y в связанной системе координат объекта, проекций U_ξ, U_η, U_ζ угловой скорости Земли на оси опорного трехгранника ГП, северной U_N и восточной U_E составляющих угловой скорости Земли, абсолютных угловых скоростей ω_ξ, ω_η составляющих вектора местного ускорения свободного падения g_ξ, g_η, g_ζ, радиусов кривизны R_ξ, R_η земного эллипсоида по сечениям, проходящим через оси ГП, радиусов кривизны меридиана R_N, параллели R_E, вспомогательного параметра R_O, тригонометрических функций, причем выходы вычислителя поправок подсоединены к входам навигационного вычислителя, тем, что в навигационном вычислителе выполнено вычислительное устройство для преобразования измеренных с помощью источника сигналов коррекции ИНС скоростей W_x, W_y, W_Z в их проекции V_ξK, V_ηK на оси опорного трехгранника ГП, с входами навигационного вычислителя соединены выходы источника сигналов коррекции ИНС, содержащие данные об измеренных составляющих путевой скорости W_x, W_y, W_Z в связанных с объектом осях, с входами ФИО соединены выходы ИНС с данными абсолютных скоростей V_ξ, V_η, выходы навигационного вычислителя с данными линейных скоростей V_x, V_y, составляющей U_ζ угловой скорости Земли, абсолютных угловых скоростей ω_ξ, ω_η, составляющей вектора местного ускорения свободного падения g_ζ, радиусов кривизны R_ξ, R_η земного эллипсоида, горизонтальных составляющих скорости V_ξK, V_ηK в проекциях на оси опорного трехгранника ГП, полученных по измерениям скоростей посредством источника сигналов коррекции ИНС, азимута χ, географической широты φ, с входами вычислителя поправок соединены выходы навигационного вычислителя с данными азимута χ, географической широты φ, северной составляющей U_N угловой скорости Земли, выходы ФИО с данными оценки угла рассогласования между осью Z реального трехгранника ГП и осью ζ, опорного трехгранника ГП, угла рассогласования между осью X реального трехгранника ГП и осью ξ, опорного трехгранника ГП, оценок скоростей дрейфа , относительно осей X и Y соответственно, выходы ФИО с оценками углов рассогласования угла рассогласования между осью Y реального трехгранника ГП и осью η опорного трехгранника ГП подключены к входам навигационного вычислителя, выходы вычислителя поправок с данными поправок в географическую широту и географическую долготу также подсоединены к входам навигационного вычислителя; в ФИО выполнены шестнадцать регистров хранения, в которых прошиты значения оптимальных коэффициентов усиления K₁₁, К₂₁, K₃₁, К₄₁, К₅₁, К₆₁, К₇₁, К₈₁, К₁₂, К₂₂, К₃₂, К₄₂, К₅₂, К₆₂, К₇₂, К₈₂ соответственно, выполнены вычислительные устройства для формирования в продольном канале ГП оценок погрешности скорости , угла рассогласования , скорости дрейфа , в боковом канале ГП оценок погрешности скорости , угла рассогласования , скорости дрейфа , в азимутальном канале ГП оценок рассогласования , скорости дрейфа ; в вычислителе поправок выполнены вычислительные устройства для формирования поправок в географическую широту φ и географическую долготу λ; в вычислительном устройстве для формирования оценок в продольном канале ГП выполнены восемнадцать сумматоров, семнадцать устройств умножения, три устройства деления, три интегратора, при этом выход навигационного вычислителя с данными скорости V_x подсоединен к суммирующему входу первого сумматора, к вычитающему входу которого подключен выход навигационного вычислителя с данными проекции скорости V_ξK, к выходу первого сумматора подсоединен суммирующий вход второго сумматора, к выходу которого подключены первые входы первого, второго и третьего устройств умножения, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₇₁ подсоединен к второму входу первого устройства умножения, выход которого подключен к первому суммирующему входу третьего сумматора, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₇₂ подключен к первому входу четвертого устройства умножения, выход которого подсоединен к второму суммирующему входу третьего сумматора, выход третьего сумматора соединен с входом первого интегратора, выход которого подключен к первому суммирующему входу четвертого сумматора и является выходом ФИО с оценкой дрейфа , выход ИНС с данными скорости V_η подсоединен к первому входу пятого устройства умножения, выход которого подключен к суммирующему входу пятого сумматора, к первому входу шестого устройства умножения подключен выход ИНС с данными скорости V_ξ, выход ФИО с оценкой угла рассогласования подсоединен к второму входу шестого устройства умножения, выход которого подключен к вычитающему входу пятого сумматора, выход пятого сумматора подключен к второму суммирующему входу четвертого сумматора, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₁₁ подсоединен к второму входу второго устройства умножения, к выходу которого подключен первый суммирующий вход шестого сумматора, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₁₂ подключен к первому входу седьмого устройства умножения, выход которого подсоединен к второму суммирующему входу шестого сумматора, выход шестого сумматора подсоединен к первому суммирующему входу седьмого сумматора, к первому входу восьмого устройства умножения подсоединен выход данных скорости V_η ИНС, выход данных угловой скорости ω_η навигационного вычислителя подключен к второму входу восьмого устройства умножения, к выходу которого подсоединен первый вход девятого устройства умножения, выход ФИО с оценкой угла рассогласования подключен к второму входу девятого устройства умножения, выход которого соединен с вычитающим входом восьмого сумматора, выход восьмого сумматора подключен к второму суммирующему входу седьмого сумматора, выход которого подсоединен к суммирующему входу девятого сумматора, выход ИНС с данными скорости V_ξ подсоединен к первому входу десятого устройства умножения, второй вход которого соединен с выходом навигационного вычислителя с данными угловой скорости ω_η, к выходу десятого устройства умножения подключен вычитающий вход десятого сумматора, к суммирующему входу которого подсоединен выход навигационного вычислителя с данными проекции g_ζ вектора ускорения свободного падения, к выходу десятого сумматора подключен вычитающий вход девятого сумматора, выход которого соединен с входом второго интегратора, выход второго интегратора соединен с первым суммирующим входом одиннадцатого сумматора, первым входом первого устройства деления и является выходом ФИО оценки погрешности скорости , выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₄₁ соединен с вторым входом третьего устройства умножения, выход которого соединен с суммирующим входом двенадцатого сумматора, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₄₂ подключен к первому входу одиннадцатого устройства умножения, выход которого соединен с вторым суммирующим входом двенадцатого сумматора, к выходу которого подключен второй суммирующий вход одиннадцатого сумматора, выход одиннадцатого сумматора соединен с вычитающим входом второго сумматора, выход навигационного вычислителя с данными радиуса кривизны R_ξ земного эллипсоида подключен к второму входу первого устройства деления, первым входам второго и третьего устройств деления, выход ИНС с данными скорости V_ξ подсоединен к второму входу второго устройства деления, выход которого соединен с первым входом двенадцатого устройства умножения, а к его второму входу подключен выход ФИО с оценкой угла рассогласования , выход двенадцатого устройства умножения подсоединен к вычитающему входу тринадцатого сумматора, выход ФИО с оценкой угла рассогласования подключен к первому входу тринадцатого устройства умножения, а к его второму входу подсоединен выход навигационного вычислителя с данными угловой скорости, выход тринадцатого устройства умножения подключен к вычитающему входу четырнадцатого сумматора, к суммирующему входу которого подсоединен выход четвертого сумматора, выход ИНС с данными скорости V_η подсоединен к второму входу третьего устройства деления, к выходу которого подключен первый суммирующий вход пятнадцатого сумматора, выход навигационного вычислителя с данными угловой скорости U_ζ подключен к второму суммирующему входу пятнадцатого сумматора, выход которого соединен с первым входом четырнадцатого устройства умножения, выход четырнадцатого устройства умножения подключен к первому суммирующему входу тринадцатого сумматора, второй суммирующий вход которого соединен с выходом четырнадцатого сумматора, выход тринадцатого сумматора подсоединен к первому суммирующему входу шестнадцатого сумматора, к второму суммирующему входу которого подключен выход первого устройства деления, выход шестнадцатого сумматора подключен к входу третьего интегратора, выход которого подсоединен к вторым входам шестого и двенадцатого устройств умножения и является выходом ФИО с оценкой угла рассогласования , выход ИНС с данными скорости V_ζ соединен с первым входом пятнадцатого устройства умножения, к второму входу которого подключен выход ФИО с оценкой скорости дрейфа , выход навигационного вычислителя с данными угловой скорости U_ζ подключен к первому входу шестнадцатого устройства умножения, к выходу которого подсоединен первый суммирующий вход семнадцатого сумматора, выход пятнадцатого устройства умножения соединен с вторым суммирующим входом семнадцатого сумматора, выход которого подсоединен к суммирующему входу восемнадцатого сумматора, выход ИНС с данными скорости V_η подключен к первому входу семнадцатого устройства умножения, к выходу которого подсоединен вычитающий вход восемнадцатого сумматора, выход восемнадцатого сумматора подключен к суммирующему входу восьмого сумматора; в вычислительном устройстве для формирования оценок в боковом канале ГП выполнены пятнадцать сумматоров, семнадцать устройств умножения, три устройства деления, три интегратора, выход навигационного вычислителя с данными скорости V_y подключен к суммирующему входу первого сумматора, к вычитающему входу которого подсоединен выход навигационного вычислителя с данными скорости V_ηK, выход первого сумматора подсоединен к суммирующему входу второго сумматора, выход которого соединен с первыми входами первого, второго и третьего устройств умножения, с вторыми входами четвертого, седьмого и одиннадцатого устройств умножения в вычислительном устройстве формирования оценок в продольном канале ГП, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₂₂ подключен к второму входу первого устройства умножения, к выходу которого подсоединен первый суммирующий вход третьего сумматора, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₂₁ соединен с первым входом четвертого устройства умножения, выход которого подключен к второму суммирующему входу третьего сумматора, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления K₆₂ подключен к второму входу третьего устройства умножения, выход которого соединен с первым суммирующим входом четвертого сумматора, к выходу регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₆₁ подсоединен первый вход пятого устройства умножения, к выходу которого подключен второй суммирующий вход четвертого сумматора, выход четвертого сумматора подключен к входу первого интегратора, выход которого подключен к первым входам пятого сумматора и шестого устройства умножения и является выходом ФИО с оценкой скорости дрейфа , выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₃₂ соединен с вторым входом второго устройства умножения, к выходу которого подсоединен первый суммирующий вход шестого сумматора, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₃₁ подсоединен к первому входу седьмого устройства умножения, выход которого соединен с вторым суммирующим входом шестого сумматора, к выходу шестого сумматора подключен второй суммирующий вход пятого сумматора, выход ИНС с данными скорости V_ζ соединен с вторым входом шестого устройства умножения, к выходу которого подключен первый суммирующий вход седьмого сумматора, выход ИНС с данными скорости V_ξ подключен к первому входу восьмого устройства умножения, выход которого соединен с вторым суммирующим входом седьмого сумматора, выход седьмого сумматора подсоединен к вычитающему входу третьего сумматора, к выходу которого подключен первый суммирующий вход восьмого сумматора, к вторым входам четвертого, пятого и седьмого устройств умножения подключен выход второго сумматора в вычислительном устройстве формирования оценок в продольном канале ГП, выход ИНС с данными скорости V_ζ подсоединен к первому входу девятого устройства умножения, к второму входу которого подключен выход навигационного вычислителя с данными скорости U_ζ, выход девятого устройства умножения соединен с первым входом десятого устройства умножения, второй вход которого подсоединен к выходу ФИО с оценкой угла рассогласования , выход десятого устройства умножения подключен к первому суммирующему входу девятого сумматора, к выходу которого подсоединен вычитающий вход восьмого сумматора, выход навигационного вычислителя с данными скорости U_ξ подключен к первому входу одиннадцатого устройства умножения, выход которого подключен к второму суммирующему входу девятого сумматора, выход ИНС с данными скорости V_η подсоединен к первому входу двенадцатого устройства умножения, а к его второму входу подключен выход навигационного вычислителя с данными угловой скорости ω_ζ, выход двенадцатого устройства умножения соединен с первым суммирующим входом десятого сумматора, к второму суммирующему входу которого подключен выход навигационного вычислителя с данными проекции g_ζ вектора ускорения свободного падения, к выходу десятого сумматора подключен первый вход тринадцатого устройства умножения, к второму входу которого подсоединен выход ФИО с оценкой угла рассогласования , выход тринадцатого устройства умножения подсоединен к второму суммирующему входу восьмого сумматора, выход которого соединен с входом второго интегратора, выход второго интегратора подключен к суммирующему входу одиннадцатого сумматора и к первому входу первого устройства деления и является выходом ФИО с оценкой погрешности скорости , выход ИНС с данными скорости V_ξ подключен к первому входу четырнадцатого устройства умножения, к выходу которого подсоединен вычитающий вход одиннадцатого сумматора, выход одиннадцатого сумматора подсоединен к первому суммирующему входу двенадцатого сумматора, второй суммирующий вход которого подключен к выходу пятнадцатого устройства умножения, выход ИНС с данными скорости V_ζ подсоединен к первому входу пятнадцатого устройства умножения, к его второму входу подсоединен выход ФИО с оценкой угла рассогласования , выход двенадцатого сумматора подключен к вычитающему входу второго сумматора, выход навигационного вычислителя с данными угловой скорости U_ζ соединен с первым входом шестнадцатого устройства умножения, а к его второму входу подсоединен выход ФИО с оценкой угла рассогласования , выход шестнадцатого устройства умножения подключен к первому суммирующему входу тринадцатого сумматора, к вычитающему входу которого подключен выход первого устройства деления, выход ИНС с данными скорости V_ζ подсоединен к первому входу второго устройства деления, выход которого подключен к суммирующему входу четырнадцатого сумматора, вычитающий вход четырнадцатого сумматора соединен с выходом навигационного вычислителя с данными угловой скорости ω_η, выход четырнадцатого сумматора подключен к первому входу семнадцатого устройства умножения, к выходу которого подсоединен второй суммирующий вход тринадцатого сумматора, к выходу тринадцатого сумматора подключен первый суммирующий вход пятнадцатого сумматора, к второму суммирующему входу которого подсоединен выход пятого сумматора, первый вход третьего устройства деления соединен с выходом ИНС с данными скорости V_ζ, выход третьего устройства деления подключен к вычитающему входу пятнадцатого сумматора, выход которого соединен с входом третьего интегратора, выход третьего интегратора предназначен для выхода ФИО с оценкой угла рассогласования , к вторым входам первого, второго и третьего устройств деления подключен выход навигационного вычислителя с данными радиуса кривизны R_η земного эллипсоида, выход второго интегратора подключен к второму входу шестнадцатого устройства умножения в вычислительном устройстве формирования оценок в продольном канале ГП, к второму входу одиннадцатого устройства умножения подсоединен выход второго интегратора в вычислительном устройстве формирования оценок в продольном канале ГП; в вычислительном устройстве формирования оценок в азимутальном канале ГП выполнены четыре сумматора, шесть устройств умножения, два интегратора, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₅₁ подключен к первому входу первого устройства умножения, выход которого соединен с первым суммирующим входом первого сумматора, к выходу регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₅₂ подсоединен первый вход второго устройства умножения, выход которого соединен с вторым суммирующим входом первого сумматора, выход навигационного вычислителя с данными угловой скорости ω_ζ подключен к первому входу третьего устройства умножения, к второму входу которого подсоединен выход ФИО с оценкой угла рассогласования , выход третьего устройства умножения соединен с вычитающим входом второго сумматора, к суммирующему входу которого подсоединен выход первого сумматора, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления K₈₁ подсоединен к первому входу четвертого устройства умножения, выход которого подключен к первому суммирующему входу третьего сумматора, выход регистра хранения с оптимальным коэффициентом усиления К₈₂ подключен к первому входу пятого устройства умножения, выход которого соединен с вторым суммирующим входом третьего сумматора, к выходу третьего сумматора подключен вход первого интегратора, выход которого соединен с первым суммирующим входом четвертого сумматора и является выходом ФИО с оценкой скорости дрейфа , выход навигационного вычислителя с данными угловой скорости ω_η подсоединен к первому входу шестого устройства умножения, к второму входу которого подключен выход ФИО с оценкой угла рассогласования , выход второго сумматора подключен к второму суммирующему входу четвертого сумматора, третий суммирующий вход которого соединен с выходом шестого устройства умножения, выход четвертого сумматора соединен с входом второго интегратора, выход которого является выходом ФИО с оценкой угла рассогласования , к вторым входам второго и пятого устройств умножения подсоединен выход второго сумматора в вычислительном устройстве формирования оценок в боковом канале ГП, к вторым входам первого и четвертого устройств умножения подключен выход второго сумматора в вычислительном устройстве формирования оценок в продольном канале ГП, выход первого интегратора соединен с вторым входом семнадцатого устройства умножения в вычислительном устройстве формирования оценок в продольном канале ГП, вторым входом восьмого устройства умножения в вычислительном устройстве формирования оценок в боковом канале ГП, выход второго интегратора подключен к вторым входам пятого и четырнадцатого устройств умножения в вычислительном устройстве формирования оценок в продольном канале ГП и вторым входам четырнадцатого и семнадцатого устройств умножения в вычислительном устройстве формирования оценок в боковом канале ГП; в вычислительном устройстве для преобразования измеренных с помощью источника сигналов коррекции ИНС скоростей W_x, W_y, W_z в проекции на оси опорного трехгранника ГП V_ξK, V_ηK выполнены десять сумматоров и двадцать одно устройство умножения, к первому входу первого устройства умножения подключен выход вычислительного устройства тригонометрических функций с данными cosφ, выход ПЗУ с данными угловой скорости U Земли подсоединен к второму входу первого устройства умножения, к выходу которого подключен первый вход второго устройства умножения, выход вычислительного устройства с данными радиуса кривизны параллели R_E подсоединен к второму входу второго устройства умножения, выход которого подсоединен к первым входам третьего и четвертого устройств умножения, выход вычислительного устройства тригонометрических функций с данными sinχ подключен к второму входу третьего устройства умножения, к выходу которого подсоединен первый суммирующий вход первого сумматора, к первым входам пятого, шестого и седьмого устройств умножения подсоединен выход вычислительного устройства тригонометрических функций с данными cosψ_Г, выход вычислительного устройства тригонометрических функций с данными cosυ и подсоединен к второму входу пятого устройства умножения, выход пятого устройства умножения соединен с первым входом восьмого устройства умножения, выход которого подключен к второму суммирующему входу первого сумматора, выход источника сигналов коррекции ИНС с данными скорости W_x подключен к второму входу восьмого устройства умножения и к первому входу девятого устройства умножения, к выходу вычислительного устройства тригонометрических функций с данными sinυ и подсоединены второй вход шестого устройства умножения и первый вход десятого устройства умножения, выход шестого устройства умножения соединен с первыми входами одиннадцатого, двенадцатого и тринадцатого устройств умножения, выход одиннадцатого устройства умножения подключен к первому суммирующему входу второго сумматора, к выходу которого подсоединен первый вход четырнадцатого устройства умножения, выход вычислительного устройства тригонометрических функций с данными cosγ подключен к вторым входам седьмого и одиннадцатого устройств умножения, к первым входам пятнадцатого и шестнадцатого устройств умножения, к второму входу четырнадцатого устройства умножения и к первому входу семнадцатого устройства умножения подсоединен выход источника сигналов коррекции ИНС с данными скорости W_y, выход четырнадцатого устройства умножения подключен к вычитающему входу третьего сумматора, к суммирующему входу которого подсоединен выход первого сумматора, выход вычислительного устройства тригонометрических функций с данными sinψ_Г подсоединен к первому входу восемнадцатого устройства умножения и к вторым входам десятого и шестнадцатого устройств умножения, к выходу вычислительного устройства тригонометрических функций с данными sinγ подсоединены первый вход девятнадцатого устройства умножения и вторые входы двенадцатого, тринадцатого и восемнадцатого устройств умножения, к выходу восемнадцатого устройства умножения подключен второй суммирующий вход второго сумматора, выход десятого устройства умножения подсоединен к вторым входам девятого, пятнадцатого и девятнадцатого устройств умножения, выход вычислительного устройства тригонометрических функций с данными cosχ подключен к второму входу четвертого устройства умножения, выход которого соединен с суммирующим входом четвертого сумматора, к вычитающему входу которого подсоединен выход девятого устройства умножения, к выходу пятнадцатого устройства умножения подсоединен суммирующий вход пятого сумматора, вычитающий вход которого подключен к выходу двенадцатого устройства умножения, выход пятого сумматора соединен с вторым входом семнадцатого устройства умножения, выход которого подключен к первому суммирующему входу шестого сумматора, второй суммирующий вход которого соединен с выходом четвертого сумматора, к первым входам двадцатого и двадцать первого устройств умножения подсоединен выход источника сигналов коррекции ИНС с данными скорости W_z, к выходу тринадцатого устройства умножения подключен суммирующий вход седьмого сумматора, а его вычитающий вход соединен с выходом шестнадцатого устройства умножения, выход седьмого сумматора подсоединен к второму входу двадцатого устройства умножения, выход которого подключен к первому суммирующему входу восьмого сумматора, к выходу третьего сумматора подключен второй суммирующий вход восьмого сумматора, выход которого является выходом навигационного вычислителя с данными скорости V_ζK, выход девятнадцатого устройства умножения соединен с первым суммирующим входом девятого сумматора, к второму суммирующему входу которого подключен выход седьмого устройства умножения, выход девятого сумматора подсоединен к второму входу двадцать первого устройства умножения, выход которого подключен к вычитающему входу десятого сумматора, выход шестого сумматора подключен к суммирующему входу десятого сумматора, выход которого является выходом навигационного вычислителя с данными скорости V_ηK; вычислитель поправок выполнен в составе вычислительного устройства тригонометрических функций с подключенными к его входам выходами навигационного вычислителя с данными азимута χ и географической долготы φ, семи сумматоров, шестнадцати устройств умножения, устройства деления, трех пороговых устройств, трех ключей, генератора пилообразных колебаний, трех аналогово-цифровых преобразователей (АЦП), выход ФИО с оценкой угла рассогласования подключен к первым входам первого и второго устройств умножения, выход вычислительного устройства тригонометрических функций с данными cosχ подсоединен к второму входу первого устройства умножения и к первым входам третьего, четвертого и пятого устройств умножения, выход вычислительного устройства тригонометрических функций с данными sinχ подключен к второму входу второго устройства умножения и к первым входам шестого, седьмого и восьмого устройств умножения, выход ФИО с оценкой угла рассогласования подсоединен к вторым входам третьего и шестого устройств умножения, выход шестого устройства умножения соединен с вычитающим входом первого сумматора, выход ФИО с оценкой скорости дрейфа подключен к вторым входам пятого и седьмого устройств умножения, выход ФИО с оценкой скорости дрейфа подсоединен к вторым входам четвертого и восьмого устройств умножения, к выходу седьмого устройства умножения подсоединен первый суммирующий вход второго сумматора, второй суммирующий вход которого соединен с выходом четвертого устройства умножения, выход второго сумматора соединен с первым входом девятого устройства умножения, к выходу которого подключен вычитающий вход третьего сумматора, выход генератора пилообразных колебаний подключен к входам первого, второго и третьего ключей, к выходу первого ключа подсоединен вход первого порогового устройства, выход которого соединен с входом первого АЦП, второй вход девятого устройства умножения соединен с выходом первого АЦП, выход второго устройства умножения подключен к первому суммирующему входу четвертого сумматора, второй суммирующий вход которого соединен с выходом третьего устройства умножения, к выходу вычислительного устройства тригонометрических функций с данными cosφ подсоединен вход устройства деления, к выходу которого подключены первые входы десятого, одиннадцатого и двенадцатого устройства умножения, выход восьмого устройства умножения соединен с вычитающим входом пятого сумматора, суммирующий вход которого подключен к выходу пятого устройства умножения, к выходу второго ключа подсоединен вход второго порогового устройства, к выходу которого подключен вход АЦП, к первому входу тринадцатого устройства умножения подсоединен выход второго АЦП, выход пятого сумматора соединен с вторым входом одиннадцатого устройства умножения, выход которого подсоединен к второму входу тринадцатого устройства умножения, к выходу тринадцатого устройства умножения подключен вычитающий вход шестого сумматора, суммирующий вход которого подсоединен к выходу десятого устройства умножения, к первому суммирующем входу седьмого сумматора подсоединен выход шестого сумматора, выход третьего ключа подключен к входу третьего порогового устройства, выход которого соединен с входом третьего АЦП, к выходу третьего АЦП подсоединен второй вход двенадцатого устройства умножения, к выходу которого подключен первый вход четырнадцатого устройства умножения, выход навигационного вычислителя с данными угловой скорости U_N соединен с вторым входом четырнадцатого устройства умножения, выход которого подсоединен с первым входом пятнадцатого устройства умножения, выход вычислительного устройства тригонометрических функций с данными tgφ подключен к второму входу пятнадцатого устройства умножения, к первому входу шестнадцатого устройства умножения подсоединен выход пятнадцатого устройства умножения, выход третьего сумматора подключен к второму входу шестнадцатого устройства умножения и является выходом значения коррекции географической широты, к выходу шестнадцатого устройства умножения подсоединен второй суммирующий вход седьмого сумматора, выход которого является выходом значения коррекции географической долготы; в устройстве коррекции в навигационном вычислителе выполнены первый и второй сумматоры, выход вычислительного устройства с данными счисленной широты подключен к суммирующему входу первого сумматора, а к его вычитающему входу подсоединен выход третьего сумматора в вычислителе поправок, выход первого сумматора является выходом откорректированного значения географической широты, выход вычислительного устройства с данными счисленной долготы подсоединен к суммирующему входу второго сум