Способ и устройство определения местоположения источника радиоизлучения

Способ и устройство определения местоположения источника радиоизлучения

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретения объединены одним изобретательским замыслом, относятся к радиотехнике и могут быть использованы в навигационных, пеленгационных, локационных средствах для определения местоположения априорно неизвестного источника радиоизлучения (ИРИ) с летно-подъемного средства (ЛПС).

Известен способ и устройство определения местоположения источников радиоизлучений (см. пат. РФ по заявке №2009146632, МПК G01S 5/04, опубл. 20.06.2011 г.).

Способ-аналог заключается в том, что на подготовительном этапе однонаправлено ориентируют антенную систему пеленгатора {θ_П, β_П} и видеокамеру {θ_К, β_К} в азимутальной θ и угломестной β плоскостях соответственно, преобразуют исходные угловые параметры антенной системы пеленгатора {θ_П, β_П} с целью приведения их в соответствие исходным угловым параметрам видеокамеры, для чего угловые параметры {θ_П, β_П} переводят в декартову систему координат (X_П, Y_П, Z_П), вектором (X_C, Y_C, Z_C) учитывают смещение центров координат антенной системы пеленгатора и видеокамеры, а вектором углов поворота учитывают взаимные углы соответствующих осей координат, определяют уточненный вектор углов поворота и исходную ориентацию антенной системы пеленгатора и видеокамеры, в соответствии с ними перестраивают видеокамеру, уточняют местоположение ИРИ на местности по его изображению.

Способ позволяет повысить точность местоопределения ИРИ благодаря получению его изображения на местности. Однако аналогу присущи недостатки:

ограниченные размеры контролируемой зоны (в пределах прямой видимости);

неизменность границ контролируемой зоны, отсутствие возможности оперативного отслеживания местоположения ИРИ, покидающих зону контроля.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому способу является способ по пат. РФ №2419106, МПК G01S 13/46, опубл. 20.05.2011 г., бюл. №14. Он включает прием сигналов ИРИ в заданной полосе частот ΔF перемещающимся в пространстве бортовым пеленгатором, установленным на летно-подъемном средстве (ЛПС), измерение пространственно-информационных параметров обнаруженных сигналов: азимута θ_ij и угла места β_ij в системе координат антенной системы с одновременным определением местоположения ЛПС (В_lps, L_lps, H_lps)_i, где B_lps, L_lps, H_lps соответственно широта, долгота и высота ЛПС, предварительное определение удаления d_ij ИРИ от ЛПС и координат j-го ИРИ в момент времени t_i в левосторонней системе декартовых координат антенной системы пеленгатора, коррекцию координат ИРИ с учетом априорно известной ориентации антенной системы бортового пеленгатора относительно ЛПС (k_ant, l_ant, ζ_ant) путем последовательного умножения значений координат на соответствующие углам Эйлера матрицы поворота, вычисление истинных геоцентрических координат местоположения ИРИ с учетом измеренных в момент времени t_i пространственных углов ЛПС: крена , тангажа , курсового угла и склонения , а также координат его местоположения: широты долготы и высоты определение склонения как разность между путевым и курсовым углами ЛПС, преобразование истинных геоцентрических координат местоположения j-го ИРИ в географические координаты

Способ-прототип позволяет определять координаты ИРИ из одной точки. Повышение точности местоопределения достигается путем более полного учета пространственной ориентации ЛПС. Прототип обеспечивает контроль за большими площадями контролируемой зоны в соответствии с маршрутом его полета, позволяет оперативно реагировать на изменения границ зоны (на перемещения контролируемых ИРИ) путем изменения маршрута его полета.

Однако способу-прототипу присущ недостаток, связанный с недостаточной точностью определения местоположения ИРИ.

Наиболее близким по своей технической сущности к заявляемому устройству определения местоположения ИРИ является устройство по пат. РФ №2419106 "Способ и устройство определения координат источника радиоизлучения", G01S 13/46, опубл. 20.05.2011 г., бюл. №14.

Устройство-прототип содержит антенную систему, выполненную из N>2 идентичных элементов, расположенных в плоскости пеленгования, антенный коммутатор, N входов которого подключены к соответствующим N выходам антенной системы, а сигнальный и опорный выходы антенного коммутатора подключены соответственно к сигнальному и опорному входам двухканального приемника, выполненного по схеме с общими гетеродинами, аналого-цифровой преобразователь, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, причем сигнальный и опорный выходы промежуточной частоты двухканального приемника соединены соответственно с сигнальным и опорным входами аналого-цифрового преобразователя, блок, преобразования Фурье, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, сигнальный и опорный входы которого соединены соответственно с сигнальным и опорным выходами аналого-цифрового преобразователя, первое и второе запоминающие устройства, блок вычитания, блок формирования эталонных значений первичных пространственно-информационных параметров (ППИП), блок вычисления ППИП, первый информационный вход которого соединен с сигнальным выходом блока преобразования Фурье, а второй информационный вход - с опорным выходом блока преобразования Фурье, группа информационных выходов блока вычисления ППИП соединена с группой информационных входов первого запоминающего устройства, группа информационных выходов которого соединена с группой входов вычитаемого блока вычитания, группа входов уменьшаемого которого соединена с группой информационных выходов второго запоминающего устройства, группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов блока формирования эталонных значений ППИП, группа информационных входов которого является первой входной установочной шиной устройства определения местоположения ИРИ, последовательно соединенные умножитель, сумматор, третье запоминающее устройство, блок определения азимута и угла места, причем первая и вторая группы информационных входов умножителя объединены поразрядно и соединены с группой информационных выходов блока вычитания, генератор синхроимпульсов, выход которого соединен с управляющим входом антенного коммутатора, входами синхронизации аналого-цифрового преобразователя, блока преобразования Фурье, первого, второго и третьего запоминающих устройств, блока вычитания, умножителя, сумматора, блока определения азимута и угла места, блока формирования эталонных значений ППИП, блока вычисления ППИП, первый вычислитель, предназначенный для определения предварительных координат ИРИ второй вычислитель, предназначенный для определения скорректированных координат ИРИ третий вычислитель, предназначенный для определения истинных геоцентрических координат ИРИ четвертый вычислитель, предназначенный для преобразования истинных геоцентрических координат ИРИ в географические координаты четвертое запоминающее устройство, радионавигатор, блок угловой ориентации ЛПС, предназначенный для измерения углов крена , тангажа и склонения причем первый, второй, третий и четвертый вычислители подключены последовательно, группа информационных выходов четвертого вычислителя является выходной шиной устройства определения местоположения ИРИ, а первая и вторая группы информационных входов первого вычислителя соединены соответственно с первой и второй группами информационных выходов блока определения азимута и угла места, третья группа информационных входов первого вычислителя соединена со второй группой информационных выходов радионавигатора, первая группа информационных выходов которого соединена с второй группой информационных входов третьего вычислителя и первой группой информационных входов блока угловой ориентации ЛПС, вторая, третья и четвертая группы информационных входов которого являются соответственно третьей, четвертой и пятой входными установочными шинами устройства определения местоположения ИРИ, а группа информационных выходов блока угловой ориентации ЛПС соединена с третьей группой информационных входов третьего вычислителя, группа информационных выходов четвертого запоминающего устройства соединена со второй группой информационных входов второго вычислителя, а группа информационных входов является второй входной установочной шиной устройства определения местоположения ИРИ, входы синхронизации первого, второго, третьего и четвертого вычислителей объединены и соединены со входами синхронизации четвертого запоминающего устройства, блока угловой ориентации ЛПС и выходом генератора синхроимпульсов.

Целью заявляемых технических решений является разработка способа и устройства определения местоположения источника радиоизлучения с борта ЛПС, обеспечивающих повышение точности определения местоположения ИРИ путем получения его видеоизображения и привязки к элементам окружающего рельефа местности.

Поставленная цель достигается тем, что в известном способе определения местоположения источника радиоизлучения, включающем прием сигналов ИРИ в заданной полосе частот ΔF перемещающимся в пространстве бортовым пеленгатором, установленным на летно-подъемном средстве, измерение пространственно-информационных параметров обнаруженных сигналов: азимута θ_ij и угла места β_ij в системе координат антенной системы с одновременным определением местоположения ЛПС (B_lps, L_lps, H_lps)_i, где B_lps, L_lps, H_lps соответственно широта, долгота и высота ЛПС, предварительное определение удаления d_ij ИРИ от ЛПС и координат j-го ИРИ в момент времени t_i в левосторонней системе декартовых координат антенной системы пеленгатора, коррекцию координат ИРИ с учетом априорно известной ориентацией антенной системы бортового пеленгатора относительно ЛПС (k_ant, l_ant, ζ_ant) путем последовательного умножения значений координат на соответствующие углам Эйлера матрицы поворота, вычисление истинные геоцентрических координат местоположения ИРИ с учетом измеренных в момент времени t_i пространственных углов ЛПС: крена , тангажа , курсового угла и склонения , а также координат его местоположения: широты , долготы и высоты , определение склонения как разность между путевым и курсовым углами ЛПС, преобразование истинных геоцентрических координат местоположения j-го ИРИ в географические координаты дополнительно на подготовительном этапе устанавливают видеокамеру под фюзеляжем ЛПС. В процессе работы определяют удаление j-го ИРИ относительно координат ЛПС по параллели dL_ij, меридиану dB_ij и перпендикуляру (высоте) dH_ij. Вычисляют предварительные значения азимутального угла и угла места настройки видеокамеры без учета пространственной ориентации ЛПС и видеокамеры. Преобразуют сферические координаты и j-го ИРИ в нормальную систему координат и далее в систему координат видеокамеры с учетом пространственной ориентации ЛПС и видеокамеры. Определяют истинные значения азимутального угла и угла места ориентации видеокамеры на j-й ИРИ. Одновременно оценивают угол закрытия корпусом ЛПС направления на j-й ИРИ. При выполнении условия ориентируют видеокамеру в соответствии с параметрами и .

Благодаря новой совокупности признаков в заявляемом способе по видеоизображению контролируемого ИРИ достигается уточнение его местоположения относительно окружающих его элементов рельефа местности, а следовательно - повышение точности местоопределения.

В заявляемом устройстве определения местоположения ИРИ поставленная цель достигается тем, что в известном устройстве, состоящем из антенной системы, выполненной из N>2 идентичных антенных элементов, расположенных в плоскости пеленгования, антенного коммутатора, N входов которого подключены к соответствующим N выходам антенной решетки, а сигнальный и опорный выходы антенного коммутатора подключены соответственно к сигнальному и опорному входам двухканального приемника, выполненного по схеме с общими гетеродинами, аналого-цифрового преобразователя, выполненного двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, причем сигнальный и опорный выходы промежуточной частоты двухканального приемника соединены соответственно с сигнальным и опорным входами аналого-цифрового преобразователя, блока преобразования Фурье, выполненного двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, сигнальный и опорный входы которого соединены соответственно с сигнальным и опорным выходами аналого-цифрового преобразователя, первого и второго запоминающих устройств, блока вычитания, блока формирования эталонных значений первичных пространственно-информационных параметров (ППИП), блока вычисления ППИП, первый информационный вход которого соединен с сигнальным выходом блока преобразования Фурье, а второй информационный вход - с опорным выходом блока преобразования Фурье, группа информационных выходов блока вычисления ППИП соединена с группой информационных входов первого запоминающего устройства, группа информационных выходов которого соединена с группой входов вычитаемого блока вычитания, группа входов уменьшаемого которого соединена с группой информационных выходов второго запоминающего устройства, группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов блока формирования эталонных значений ППИП, группа информационных входов которого является первой входной установочной шиной устройства определения местоположения ИРИ, последовательно соединенных умножителя, сумматора, третьего запоминающего устройства, блока определения азимута и угла места, причем первая и вторая группы информационных входов умножителя объединены поразрядно и соединены с группой информационных выходов блока вычитания, генератора синхроимпульсов, выход которого соединен с управляющим входом антенного коммутатора, входами синхронизации аналого-цифрового преобразователя, блока преобразования Фурье, первого, второго и третьего запоминающих устройств, блока вычитания, умножителя, сумматора, блока определения азимута и угла места, блока формирования эталонных значений ППИП, блока вычисления ППИП, первого вычислителя, предназначенного для определения предварительных координат ИРИ второго вычислителя, предназначенного для определения скорректированных координат ИРИ третьего вычислителя, предназначенного для определения истинных геоцентрических координат ИРИ четвертого вычислителя, предназначенного для преобразования истинных геоцентрических координат ИРИ в географические координаты четвертого запоминающего устройства, радионавигатора, блока угловой ориентации ЛПС, предназначенного для измерения крена , тангажа и склонения причем первый, второй, третий и четвертый вычислители подключены последовательно, первая и вторая группы информационных входов первого вычислителя соединены соответственно с первой и второй группами информационных выходов блока определения азимута и угла места, третья группа информационных входов первого вычислителя соединена со второй группой информационных выходов радионавигатора, первая группа информационных выходов которого соединена с второй группой информационных входов третьего вычислителя и первой группой информационных входов блока угловой ориентации ЛПС, вторая, третья и четвертая группы информационных входов которого являются соответственно третьей, четвертой и пятой входными установочными шинами устройства определения местоположения ИРИ, а группа информационных выходов блока угловой ориентации ЛПС соединена с третьей группой информационных входов третьего вычислителя, группа информационных выходов четвертого запоминающего устройства соединена со второй группой информационных входов второго вычислителя, а группа информационных входов является второй входной установочной шиной устройства определения местоположения ИРИ, входы синхронизации первого, второго, третьего и четвертого вычислителей объединены и соединены со входами синхронизации четвертого запоминающего устройства, блока угловой ориентации ЛПС и выходом генератора синхроимпульсов, дополнительно введены последовательно соединенные пятый вычислитель, предназначенный для определения направления на ИРИ без учета углов ориентации, шестой вычислитель, предназначенный для определения направления на ИРИ с учетом пространственной ориентации ЛПС и видеокамеры, контроллер видеокамеры, предназначенный для преобразования управляющего сигнала в соответствующее механическое воздействие на видеокамеру, и видеокамера, причем первая группа информационных входов пятого вычислителя соединена с группой информационных выходов четвертого вычислителя, а вторая группа информационных входов - с первой группой информационных выходов радионавигатора, вторая группа информационных входов шестого вычислителя соединена с группой информационных выходов блока угловой ориентации летно-подъемного средства, третья группа информационных входов является шестой установочной шиной устройства определения местоположения источника радиоизлучения, а вход синхронизации соединен со входом синхронизации пятого вычислителя и выходом генератора синхроимпульсов.

Перечисленная новая совокупность существенных признаков за счет того, что вводятся новые элементы и связи, позволяет достичь цели изобретения: повысить точность местоопределения ИРИ за счет использования его видеоизображения на местности.

Заявляемые объекты поясняются чертежами, на которых показаны:

на фиг.1 - структурная схема устройства определения местоположения ИРИ;

на фиг.2 - обобщенный алгоритм определения местоположения ИРИ;

на фиг.3 - структурная схема пятого вычислителя;

на фиг.4 - алгоритм работы пятого вычислителя;

на фиг.5 - структурная схема шестого вычислителя;

на фиг.6 - алгоритм работы шестого вычислителя.

Известные способы и устройства местоопределения ИРИ, базирующиеся на ЛПС, предназначены для определения их координат. Однако точностные характеристики существующих измерителей зависят от многих факторов: соотношения сигнал/шум, полноты использования параметров электромагнитного поля, количества этапов обработки сигналов, взаимного пространственного размещения ЛПС и ИРИ и т.д. Эффективность названных подходов в различных ситуациях отличается друг от друга и, как правило, низка. В предлагаемых способе и устройстве для решения названной проблемы предлагается комплексный подход: совместное использование бортового пеленгатора и управляемой им видеокамеры. Наведение видеокамеры осуществляют с использованием пространственных параметров ИРИ (θ_ij, β_ij), полученных от бортового пеленгатора в масштабе времени, близком к реальному. С этой целью координаты местоположения ИРИ, получаемые устройством-прототипом, необходимо преобразовать в пространственные параметры сигналов ИРИ (θ_ij, β_ij) с учетом текущего местоположения ЛПС и его пространственной ориентацией. В результате выполнения названной операции становится возможным уточнение местоположения ИРИ путем анализа выделенного видеокамерой локального участка местности (визуально точно определить местоположение контролируемого ИРИ с учетом привязки к окружающим элементам рельефа местности, выполнить первичный анализ по его идентификации и т.д.).

Реализация заявляемого способа поясняется следующим образом. На подготовительном этапе измеряют ориентацию антенной системы пеленгатора в трех плоскостях, принятых в авиации как крена k_ant, тангажа l_ant, курса α_ant или склонения ζ_ant (k_ant, l_ant, ζ_ant) относительно корпуса ЛПС. Значения (k_ant, l_ant, ζ_ant) запоминают и в последующем используют для уточнения результатов измерений θ_ij и β_ij. Под фюзеляжем ЛПС устанавливают видеокамеру. Совмещение центров антенной системы (АС) и видеокамеры не требуется в связи со значительным удалением ЛПС от ИРИ.

В процессе полета ЛПС по аналогии со способом-прототипом в заданной полосе частот ΔF осуществляют поиск и прием сигналов ИРИ, измерение их пространственных параметров: θ_ij азимута и β_ij угла места в системе координат антенной системы. Одновременно в момент времени t_i с помощью глобальной навигационной спутниковой системой (ГНСС) определяют местоположение собственно ЛПС (В_lps, L_lps, H_lps)_i, где B_lps, L_lps, H_lps соответственно широта, долгота и высота ЛПС. Данную функцию, как правило, реализуют с помощью GPS навигатора (см. u-blox:http://www.u-blox.com/custimersupport/antaris4doc.html). На основе полученных данных осуществляют предварительное определение удаления ИРИ от ЛПС и его координат в момент времени t_i в левосторонней системе декартовых координат антенной системы пеленгатора:

Данные результаты получены без учета ориентации антенной системы пеленгатора относительно корпуса ЛПС в пространстве, а выполненную операцию можно интерпретировать следующим образом. По измеренному направлению (θ_ij, β_ij) откладывают расстояние d_ij и получают вектор - местоположения источника в системе координат AC.

В предлагаемом способе учитывается ориентация AC пеленгатора относительно ЛПС и положение ЛПС в пространстве. Это достигается путем последовательного перехода из одной системы координат в другую, что удобнее и быстрее выполнить в декартовой системе координат.

В первом преобразовании учитывают априорно известную ориентацию АС относительно ЛПС (уточняют координаты ИРИ) на основе данных, полученных на подготовительном этапе. Коррекцию осуществляют в плоскости трех углов Эйлера: крена k_ant, тангажа l_ant и курса α_ant. Исходный вектор последовательно перемножают на три соответствующие углам Эйлера матрицы поворота

На следующем этапе осуществляют перевод вектора уточненных координат в геоцентрическую систему координат. Это преобразование учитывает ориентацию ЛПС относительно земной поверхности и положение ЛПС в пространстве, что позволяет получить истинные геоцентрические координаты ИРИ . Ориентация ЛПС обычно задается углами k_lps, l_lps и ζ_lps, которые определяют в каждой точке относительно плоскости, касательной к сферической модели земной поверхности. Ось крена k_lps лежит в этой плоскости и направлена на географический север, ось склонения ζ_lps перпендикулярна указанной плоскости и направлена к центру Земли, ось тангажа лежит в указанной плоскости таким образом, что тройка осей представляет правую декартову систему координат. Полученный на предыдущем этапе вектор последовательно перемножают на три составляющие матрицы поворота (относительно каждой из названных осей).

Система координат, в которой на данном этапе находится вектор расположена с некоторым поворотом, который зависит от широты и долготы местоположения ЛПС. Для окончательного перехода в геоцентрическую систему координат необходимо довернуть на широту ЛПС B_lps и π/2 минут долготу ЛПС L_lps, используя матрицы поворота, а затем перенести центр системы координат в центр Земли, используя геоцентрические координаты ЛПС. В результате имеем

На завершающем этапе преобразуют истинные геоцентрические координаты местоположения ИРИ в географические координаты где ,

,

Завершение операции по определению координат ИРИ позволяет перейти к следующему этапу - наведению видеокамеры на источник и прилегающую местность. Для точного наведения видеокамеры кроме координат ИРИ необходимо знать ее исходную ориентацию относительно борта ЛПС: крен k_k, тангаж l_k и склонение ζ_k (эти параметры во время полета не меняются), координаты и ориентацию ЛПС на момент наведения видеокамеры k_lps, l_lps и ζ_lps (постоянно обновляемые данные). В результате необходимо перейти от координат ИРИ к азимуту и углу места направления на источник в системе координат видеокамеры.

Операции, выполняемые с этой целью, целесообразно разделить на два этапа. На первом из них определяют направление на ИРИ с ЛПС без учета углов ориентации (используют только координаты ЛПС и объекта). Вычисляют смещение j-го ИРИ относительно ЛПС по трем координатам (в декартовой системе координат с ЛПС, находящимся в ее центре). Оси системы координат направлены следующим образом: по касательной к меридиану dB_ij, по касательной к параллели dL_ij и по перпендикуляру к земной поверхности dH_ij в метрах:

где D_eq - длина экватора в метрах.

Зная указанные координаты несложно определить (без учета ориентации ЛПС и видеокамеры) предварительные значения азимута и угла места направления ориентации видеокамеры на j-й ИРИ путем перевода полученных результатов в сферическую систему координат

На очередном этапе на основе полученных результатов предварительно рассчитывается вектор в нормальной системе координат, удобной к применению матриц поворота для углов ориентации и

Переход через эту систему координат продиктован тем, что в ней измеряются углы ориентации ЛПС. Получение вектора направления на j-й ИРИ в нормальной системе координат также предпочтительно. Во-первых, вычисление угла места возможно только в рассматриваемой системе координат, так как это фактически угол отклонения направления на ИРИ от горизонтальной плоскости в точке нахождения ЛПС. Во-вторых, в этой системе координат удобно решать задачу определения точки пересечения вектора направления на ИРИ с "круглой" Землей в силу того обстоятельства, что одна из осей системы координат направлена к центру Земли (см. Авиация: Энциклопедия. М.: Большая Российская энциклопедия, 1994 г.).

В результате перемножения этого вектора на шесть матриц поворота в определенном порядке (по количеству учитываемых углов) получают вектор соответствующий координатам j-го ИРИ в системе координат видеокамеры

φ - значение соответствующего пространственного параметра ЛПС или ИРИ.

Перевод полученных координат в сферическую систему координат позволяет получить искомые углы направления на объект - азимут и угол места , по которым осуществляют наведение видеокамеры

где

На следующем этапе полученные результаты проверяют на предмет закрытия корпусом ЛПС направления на j-й ИРИ. В случае видеокамера выходит вверх за "свой" горизонт, а направление на источник закрыто корпусом ЛПС. Видеокамера на j-й ИРИ не направляется и начинается новый цикл работы (см. фиг.2, 4, 6). При выполнении условия результаты измерений и поступают на вход контроллера видеокамеры. Под управлением контроллера осуществляются наведение видеокамеры в соответствии с поступившими результатами.

В процессе полета ЛПС значения и уточняются, а видеокамера отслеживает местоположение ИРИ.

Предлагаемые способ и устройство определения местоположения ИРИ реализованы и прошли апробацию на наземных стационарных стендах и далее на ЛПС. Выполненные эксперименты показали, что точность наведения видеокамеры на источник радиоизлучения в основном определяется точностью его местоопределения. При высокой достоверности определения координат ИРИ на полученном видеоизображении интересующие объекты различимы, возможно проведение первичного анализа по их идентификации и привязки к окружающим элементам рельефа местности. Реализованная высокая скорость определения угловой ориентации ЛПС позволяет точно и своевременно наводить видеокамеру.

Устройство определения местоположения ИРИ (см. фиг.1) содержит антенную решетку 5, выполненную из N>2 идентичных антенных элементов, расположенных в плоскости пеленгования, антенного коммутатора 6, N входов которого подключены к соответствующим N выходам антенной решетки 5, а сигнальный и опорный выходы коммутатора 6 подключены соответственно к сигнальному и опорному входам двухканального приемника 7, выполненного по схеме с общими гетеродинами, аналого-цифровой преобразователь 8, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, причем сигнальный и опорный выходы промежуточной частоты двухканального приемника 7 соединены соответственно с сигнальным и опорным входами аналого-цифрового преобразователя 8, блок преобразования Фурье 9, выполненный двухканальным соответственно с сигнальным и опорным каналами, сигнальный и опорный входы которого соединены соответственно с сигнальным и опорным выходами аналого-цифрового преобразователя 8, первое 11 и второе 2 запоминающие устройства, блок вычитания 12, блок формирования эталонных значений ППИП 3, блок вычисления ППИП 10, первый информационный вход которого соединен с сигнальным выходом блока преобразования Фурье 9, а второй информационный вход - с опорным выходом блока преобразования Фурье 9, группа информационных выходов блока вычисления ППИП 10 соединена с группой информационных входов первого запоминающего устройства 11, группа информационных выходов которого соединена с группой входов вычитаемого блока вычитания 12, группа входов уменьшаемого которого соединена с группой информационных выходов второго запоминающего устройства 2, группа информационных входов которого соединена с группой информационных выходов блока формирования эталонных значений ППИП 3, группа информационных входов которого является первой входной установочной шиной 4 устройства определения местоположения ИРИ, последовательно соединенные умножитель 13, сумматор 14, третье запоминающее устройство 15, блок определения азимута и угла места 16, причем первая и вторая группы информационных входов умножителя 13 объединены поразрядно и соединены с группой информационных выходов блока вычитания 12, генератор синхроимпульсов 1, выход которого соединен с управляющим входом антенного коммутатора 6, входами синхронизации аналого-цифрового преобразователя 8, блока преобразования Фурье 9, первого 11, второго 2 и третьего 15 запоминающих устройств, блока вычитания 12, умножителя 13, сумматора 14, блока определения азимута и угла места 16, блока формирования эталонных значений ППИП 3 и блока вычисления ППИП 10, первый вычислитель 17, предназначенный для определения предварительных координат ИРИ второй вычислитель 18, предназначенный для определения скорректированных координат ИРИ третий вы