Устройство управления транспортным средством, транспортное средство и способ управления транспортным средством

Устройство управления транспортным средством, транспортное средство и способ управления транспортным средством

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники

Изобретение относится к устройству управления транспортным средством, транспортному средству и способу управления транспортным средством.

Уровень техники

Обычно, водители транспортных средств управляют транспортными средствами на основе, по меньшей мере, своего собственного восприятия. Водитель воспринимает относительную взаимосвязь между транспортным средством, которым водитель управляет, т.е., основным транспортным средством, и объектом восприятия, который может восприниматься водителем, таким как движущееся впереди транспортное средство, которое едет впереди основного транспортного средства, или т.п., на основе стимулирующего воздействия на органы чувств водителя, такие как глаза, уши и т.д. Согласно восприятию водитель выполняет ускорение или торможение транспортного средства посредством приведения в действие педали акселератора, торможение транспортного средства посредством приведения в действие педали тормоза или рычага переключения передач, разворот или поворот транспортного средства посредством управления рулевым колесом и т.д. Т.е., водитель управляет транспортным средством, ведя транспортное средство на основе собственного водительского восприятия.

Кроме того, например, в публикации японской патентной заявки № 2003-208602 (JP-A-2003-208602) раскрыто устройство управления транспортным средством, которое выполняет управление транспортным средством, при котором транспортное средство управляется, используя в качестве входного значения относительную взаимосвязь между объектом восприятия и основным транспортным средством. Устройство управления транспортным средством, которое раскрыто в JP-A-2003-208602, например, использует в качестве входных значений фактическое относительное расстояние и фактическую относительную скорость между основным транспортным средством и движущимся впереди транспортным средством, и выполняет управление торможением для торможения транспортного средства на основе относительного соотношения, которое является соотношением между относительным расстоянием и относительной скоростью, или т.п.

Кроме того, вышеупомянутая относительная взаимосвязь согласно восприятию движения может отклоняться от фактической относительной взаимосвязи. Например, что касается относительного расстояния, водитель воспринимает относительное расстояние как более короткое, чем фактическое относительное расстояние, на величину, которая тем больше, чем длиннее фактическое относительное расстояние. Кроме того, водитель воспринимает относительную скорость большей, чем фактическая относительная скорость, на величину, которая тем больше, чем больше скорость основного транспортного средства. Следовательно, что касается управления транспортным средством, выполняемым устройством управления транспортным средством, которое описано в JP-A-2003-208602, момент управления или величина управляющего воздействия получаются, используя в качестве входного значения фактическую относительную взаимосвязь, которая отклоняется от относительной взаимосвязи на основе восприятия водителя. Следовательно, существует вероятность возникновения дискомфорта у водителя.

Сущность изобретения

Изобретение предлагает устройство управления транспортным средством, транспортное средство и способ управления транспортным средством, которые способны ограничивать дискомфорт, который возникает у водителя, посредством управления транспортным средством.

Устройство управления транспортным средством в соответствии с первым аспектом изобретения является устройством управления транспортным средством, которое управляет транспортным средством, используя в качестве входного значения фактическую относительную физическую величину, которая показывает относительную взаимосвязь между транспортным средством и объектом восприятия, который находится за пределами транспортного средства и который воспринимается водителем транспортного средства, при этом транспортное средство управляется на основе управляющего значения, которое отражает воспринимаемую относительную физическую величину, которая является физической величиной, соответствующей фактической относительной физической величине, и которая является относительной физической величиной между транспортным средством и объектом восприятия, который воспринимается водителем.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии с первым аспектом управляющее значение может относиться, по меньшей мере, к одному из момента управления и величины управляющего воздействия при управлении транспортным средством.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии с первым аспектом фактическая относительная физическая величина может быть фактическим относительным расстоянием между объектом восприятия и транспортным средством, и воспринимаемая относительная физическая величина может быть воспринимаемым относительным расстоянием, которое является относительным расстоянием между транспортным средством и объектом восприятия, который воспринимается водителем.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии с первым аспектом воспринимаемое относительное расстояние может быть меньшим, чем фактическое относительное расстояние, на величину, которая больше, если фактическое относительное расстояние более длинное.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии с первым аспектом воспринимаемое относительное расстояние может быть получено с помощью формулы (1) ниже:

Ds=Drⁿ ... (1)

где Ds - воспринимаемое относительное расстояние, Dr - фактическое относительное расстояние, и n находится в диапазоне 0<n<1.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии с первым аспектом n в формуле (1) может быть в диапазоне 0,7≤n≤0,8.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии с первым аспектом воспринимаемое относительное расстояние получается с помощью формулы (2) ниже:

Ds=αlog(Dr/D0) ... (2)

где Ds - воспринимаемое относительное расстояние, Dr - фактическое относительное расстояние, D0 - максимальное относительное расстояние, которое является предельным значением, при котором приближение объекта восприятия к транспортному средству неприемлемо для водителя транспортного средства, и α - константа.

Устройство управления транспортным средством в соответствии со вторым аспектом изобретения является устройством управления транспортным средством, которое управляет транспортным средством, используя в качестве входных значений фактическое относительное расстояние и фактическую относительную скорость между транспортным средством и объектом восприятия, который находится за пределами транспортного средства и который воспринимается водителем транспортного средства, при этом транспортное средство управляется на основе управляющего значения, которое отражает воспринимаемое относительное соотношение, которое является соотношением между воспринимаемым относительным расстоянием, т.е., физической величиной, соответствующей фактическому относительному расстоянию, и которая является относительным расстоянием между транспортным средством и объектом восприятия, который воспринимается водителем, и одной из фактической относительной скорости и воспринимаемой относительной скорости, которая является физической величиной, соответствующей фактической относительной скорости, и которая показывает относительную скорость между транспортным средством и объектом восприятия, который воспринимается водителем.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии со вторым аспектом управляющее значение может относиться, по меньшей мере, к одному из момента времени управления и величины управляющего воздействия при управлении транспортным средством.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии со вторым аспектом, если управляющее значение относится к моменту времени управления, управление транспортным средством может начинаться, когда воспринимаемое относительное соотношение превышает пороговое значение.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии со вторым аспектом, пороговое значение может быть установлено на основе, по меньшей мере, одного из водителя и окружающей обстановки движения транспортного средства.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии со вторым аспектом, если пороговое значение устанавливается на основе водителя, пороговое значение может быть установлено на основе фактического относительного расстояния и фактической относительной скорости, имеющих место в момент срабатывания объекта срабатывания, который предусмотрен в транспортном средстве с тем, чтобы задействоваться водителем.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии со вторым аспектом воспринимаемое относительное расстояние может быть меньшим, чем фактическое относительное расстояние, на величину, которая больше, если фактическое относительное расстояние длиннее.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии со вторым аспектом воспринимаемое относительное расстояние может быть получено с помощью формулы (1) ниже:

Ds=Drⁿ ... (1)

где Ds - воспринимаемое относительное расстояние, Dr - фактическое относительное расстояние, и n находится в диапазоне 0<n<1.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии со вторым аспектом n в формуле (1) может быть в диапазоне 0,7≤n≤0,8.

Кроме того, в устройстве управления транспортным средством в соответствии со вторым аспектом воспринимаемое относительное расстояние может быть получено с помощью формулы (2) ниже:

Ds=αlog(Dr/D0) ... (2)

где Ds - воспринимаемое относительное расстояние, Dr - фактическое относительное расстояние, D0 - максимальное относительное расстояние, которое является предельным значением, при котором приближение объекта восприятия к транспортному средству неприемлемо для водителя транспортного средства, и α - это константа.

Устройство управления транспортным средством в соответствии с третьим аспектом изобретения является устройством управления транспортным средством, которое управляет транспортным средством, используя в качестве входного значения фактическое относительное расстояние между транспортным средством и объектом восприятия, который находится за пределами транспортного средства и который воспринимается водителем транспортного средства, при этом транспортное средство управляется на основе значения, которое меньше, чем фактическое относительное расстояние, на величину, которая больше, если фактическое относительное расстояние длиннее.

Транспортное средство в соответствии с четвертым аспектом изобретения является транспортным средством, которое выполняет управление предотвращением/смягчением столкновения, чтобы, по меньшей мере, избегать столкновения транспортного средства с другим транспортным средством, которое располагается спереди транспортного средства, и которое воспринимается водителем транспортного средства, и смягчать удар, когда столкновение происходит, на основе фактического относительного расстояния между транспортным средством и другим транспортным средством, при этом управление предотвращением/смягчением столкновения начинается более простым образом, когда фактическое относительное расстояние является относительно длинным, чем когда фактическое относительное расстояние является относительно коротким.

Способ управления транспортным средством в соответствии с пятым аспектом изобретения является способом управления транспортным средством посредством использования в качестве входного значения фактической относительной физической величины, которая показывает относительную взаимосвязь между транспортным средством и объектом восприятия, который находится за пределами транспортного средства, и который воспринимается водителем транспортного средства, способ включает в себя управление транспортным средством на основе управляющего значения, которое отражает воспринимаемую относительную физическую величину, которая является физической величиной, соответствующей фактической относительной физической величине, и которая является относительной физической величиной между транспортным средством и объектом восприятия, который воспринимается водителем.

Способ управления транспортным средством в соответствии с шестым аспектом изобретения является способом управления транспортным средством, посредством использования в качестве входных значений фактического относительного расстояния и фактической относительной скорости между транспортным средством и объектом восприятия, который находится за пределами транспортного средства и который воспринимается водителем транспортного средства, способ включает в себя управление транспортным средством на основе управляющего значения, которое отражает воспринимаемое относительное соотношение, которое является соотношением между воспринимаемым относительным расстоянием, которое является физической величиной, соответствующей фактическому относительному расстоянию, и которое является относительным расстоянием между транспортным средством и объектом восприятия, который воспринимается водителем, и одной из фактической относительной скорости и воспринимаемой относительной скорости, которая является физической величиной, соответствующей фактической относительной скорости, и которая показывает относительную скорость между транспортным средством и объектом восприятия, который воспринимается водителем.

Способ управления транспортным средством в соответствии с седьмым аспектом изобретения является способом управления транспортным средством посредством использования в качестве входного значения фактического относительного расстояния между транспортным средством и объектом восприятия, который находится за пределами транспортного средства и который воспринимается водителем транспортного средства, способ включает в себя управление транспортным средством на основе значения, которое меньше, чем фактическое относительное расстояние, на величину, которая больше, если фактическое относительное расстояние длиннее.

Устройства управления транспортным средством и способы управления транспортным средством в соответствии с вышеупомянутыми аспектами изобретения, каждый, выполняют управление транспортным средством на основе воспринимаемой относительной физической величины, которая получается на основе фактической относительной физической величины, так что управление транспортным средством, которое соответствует восприятию водителя, выполняется. Следовательно, дискомфорт, возникающий у водителя при управлении транспортным средством, может быть ограничен.

Кроме того, устройства управления транспортным средством и способы управления транспортным средством в соответствии с вышеупомянутыми аспектами изобретения выполняют управление транспортным средством на основе воспринимаемого относительного соотношения, которое является соотношением между воспринимаемым относительным расстоянием, полученным на основе фактического относительного расстояния, и фактической относительной скоростью, так что управление транспортным средством, которое соответствует восприятию водителя, выполняется. Следовательно, дискомфорт, возникающий у водителя при управлении транспортным средством, может быть ограничен.

Кроме того, транспортное средство в соответствии с вышеупомянутыми аспектами более вероятно должно начинать управление предотвращением/смягчением столкновения, когда фактическое относительное расстояние является относительно длинным, чем когда фактическое относительное расстояние является относительно коротким, так что управление предотвращением/смягчением столкновения, которое соответствует восприятию водителя, будет выполняться. Следовательно, дискомфорт, возникающий у водителя при управлении предотвращением/смягчением столкновения, может быть ограничен.

Кроме того, устройства управления транспортным средством и способы управления транспортным средством в соответствии с вышеупомянутыми аспектами выполняют управление транспортным средством на основе значения, которое меньше, чем фактическое относительное расстояние, на величину, которая является большей, если фактическое относительное расстояние более длинное. Следовательно, дискомфорт, возникающий у водителя при управлении транспортным средством, может быть ограничен.

Кроме того, согласно вышеупомянутым аспектам изобретения, если существует множество водителей, которые являются водителями транспортного средства, пороговое значение изменяется от одного к другому водителю, так что дискомфорт, возникающий у водителя при управлении транспортным средством, может быть ограничен.

Кроме того, согласно вышеупомянутым аспектам пороговое значение может быть изменено в зависимости от окружающей обстановки при движении транспортного средства, например, может отличаться между окружающей обстановкой при движении, в которой водитель ощущает напряжение, и окружающей обстановкой при движении, в которой водитель не ощущает напряжения. Таким образом, управление транспортным средством может выполняться так, чтобы следовать изменениям в восприятии водителем окружающей обстановки движения транспортного средства, и, следовательно, дискомфорт, возникающий у водителя при управлении транспортным средством, может быть ограничен.

Краткое описание чертежей

Упомянутые выше и/или дополнительные цели, признаки и преимущества изобретения станут более понятны из последующего описания примерных вариантов осуществления со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых одинаковыми ссылочными позициями обозначены одинаковые элементы, и на которых:

Фиг. 1 - диаграмма, показывающая пример общей конструкции устройства управления транспортным средством в соответствии с вариантом осуществления изобретения;

Фиг. 2 - диаграмма, показывающая соотношение между воспринимаемым относительным расстоянием и фактическим относительным расстоянием в соответствии с вариантом осуществления изобретения;

Фиг. 3 - диаграмма, показывающая другое соотношение между воспринимаемым относительным расстоянием и фактическим относительным расстоянием в соответствии с вариантом осуществления изобретения;

Фиг. 4 - диаграмма, показывающая соотношение между фактической относительной скоростью и воспринимаемой относительной скоростью в соответствии с вариантом осуществления изобретения;

Фиг. 5 - диаграмма, показывающая соотношение между фактическим относительным расстоянием и фактической относительной скоростью в соответствии с вариантом осуществления изобретения;

Фиг. 6 - диаграмма, показывающая соотношение между воспринимаемым относительным расстоянием и воспринимаемой относительной скоростью в соответствии с вариантом осуществления изобретения;

Фиг. 7 - диаграмма, показывающая соотношения между воспринимаемым относительным расстоянием и воспринимаемой относительной скоростью касательно отдельных водителей в соответствии с вариантом осуществления изобретения;

Фиг. 8 - диаграмма, показывающая соотношения между воспринимаемой относительной скоростью и фактическим/воспринимаемым относительным соотношением отдельных водителей в соответствии с вариантом осуществления изобретения;

Фиг. 9 - диаграмма, показывающая соотношение между воспринимаемой относительной скоростью и фактическим/воспринимаемым относительным соотношением водителя в соответствии с вариантом осуществления изобретения; и

Фиг. 10 - блок-схема последовательности операций, показывающая способ управления транспортным средством, выполняемый устройством управления транспортным средством в соответствии с вариантом осуществления изобретения.

Подробное описание вариантов осуществления изобретения

Изобретение будет описано подробно далее в данном документе со ссылкой на прилагаемые чертежи. Следует отметить, что варианты осуществления, описанные ниже, не ограничивают изобретение. Кроме того, составные элементы вариантов осуществления, описанных ниже, включают в себя элементы, которые могут легко быть представлены обычным специалистом в данной области техники, или элементы, которые, по существу, являются теми же, что и элементы, которые могут легко быть представлены обычным специалистом в данной области техники.

Фиг. 1 - это диаграмма, показывающая пример общей конструкции устройства управления транспортным средством в соответствии с вариантом осуществления изобретения. Фиг. 2 - это диаграмма, показывающая соотношение между воспринимаемым относительным расстоянием и фактическим относительным расстоянием в соответствии с вариантом осуществления изобретения. Фиг. 3 - это диаграмма, показывающая другое соотношение между воспринимаемым относительным расстоянием и фактическим относительным расстоянием в соответствии с вариантом осуществления изобретения. Фиг. 4 - это диаграмма, показывающая соотношение между воспринимаемой относительной скоростью и фактической относительной скоростью в соответствии с вариантом осуществления изобретения. Фиг. 5 - это диаграмма, показывающая соотношение между фактическим относительным расстоянием и фактической относительной скоростью в соответствии с вариантом осуществления изобретения. Фиг. 6 - это диаграмма, показывающая соотношение между воспринимаемым относительным расстоянием и воспринимаемой относительной скоростью в соответствии с вариантом осуществления изобретения. Фиг. 7 - это диаграмма, показывающая соотношения между воспринимаемым относительным расстоянием и воспринимаемой относительной скоростью касательно отдельных водителей в соответствии с вариантом осуществления изобретения. Фиг. 8 - это диаграмма, показывающая соотношения между воспринимаемой относительной скоростью и фактическим/воспринимаемым относительным соотношением отдельных водителей в соответствии с вариантом осуществления изобретения. Фиг. 9 - это диаграмма, показывающая соотношение между воспринимаемой относительной скоростью и фактическим/воспринимаемым относительным соотношением водителя в соответствии с вариантом осуществления изобретения.

Транспортное средство, в котором водитель едет (далее в данном документе просто именуемое "основным транспортным средством CA"), оснащено, по меньшей мере, устройством 1 управления транспортным средством, которое показано на фиг. 1. Устройство 1 управления транспортным средством включает в себя датчик 2 скорости транспортного средства, датчик 3 расстояния, электронный блок управления (ЭБУ) 4 и устройство 5 торможения. Устройство 1 управления транспортным средством управляет транспортным средством, используя в качестве входного значения фактическую относительную физическую величину, которая показывает относительную взаимосвязь между основным транспортным средством CA и объектом TA восприятия, который находится за пределами основного транспортного средства CA и который воспринимается водителем. Следует отметить здесь, что управление транспортным средством в этом варианте осуществления является управлением торможением для торможения основного транспортного средства CA (включающим в себя управление для торможения транспортного средства из состояния, в котором водитель не воздействует на педаль тормоза, и управление для дополнительного торможения транспортного средства из состояния, в котором водитель задействует педаль тормоза). Управление торможением выполняется, например, как часть следящего управления, представляемого посредством адаптивной системы "круиз-контроль" или т.п., заставляя основное транспортное средство CA следовать за идущим впереди транспортным средством, которое является объектом TA восприятия, или как часть управления предотвращением/смягчением столкновения, предоставляемого системой предаварийной безопасности, для избегания столкновения основного транспортного средства CA с препятствием (включающим в себя движущийся объект и неподвижный объект), которое является объектом TA восприятия, расположенным в направлении движения основного транспортного средства CA, например, его переднем направлении, или смягчения удара во время столкновения. Т.е., основное транспортное средство CA в этом варианте осуществления выполняет управление торможением как часть управления предотвращением/смягчением столкновения, которое предназначено для избегания столкновения основного транспортного средства CA с транспортным средством, которое является объектом TA восприятия, присутствующим впереди основного транспортного средства CA, или смягчения удара во время столкновения. Объект TA восприятия в данном документе означает любой объект, который находится за пределами основного транспортного средства TA и который воспринимается водителем, несмотря на то, воспринимается ли он непосредственно, или косвенно, и включает в себя движущиеся объекты (например, транспортные средства, движущиеся поблизости от основного транспортного средства CA, пешеходы вокруг основного транспортного средства CA и т.д.), и неподвижные объекты (например, светофоры, находящиеся вокруг основного транспортного средства CA (включающие в себя текущие состояния светофоров), дорожные знаки, такие как знак "уступи дорогу" и т.п., дорожные ограждения, инфраструктурные объекты, повороты и перекрестки, отличаемые от вышеупомянутых объектов, и т.д.).

Датчик 2 скорости транспортного средства обнаруживает скорость Vm [м/с] основного транспортного средства CA. Датчик 2 скорости транспортного средства соединяется с ЭБУ 4. Обнаруженная скорость Vm транспортного средства выводится в ЭБУ 4, и ЭБУ 4 получает скорость Vm транспортного средства. Полученная скорость Vm транспортного средства используется частью 42 вычисления воспринимаемой относительной скорости (описанной ниже), чтобы получать воспринимаемую относительную скорость Vs [м/с]. Датчик 2 скорости транспортного средства является датчиками скорости колес, которые устанавливаются на каждом из дорожных колес основного транспортного средства CA. Скорость каждого колеса, обнаруженная соответствующим из датчиков скорости колес, выводится в ЭБУ 4. На основе скоростей колес ЭБУ 4 вычисляет скорость Vm основного транспортного средства CA и, таким образом, получает скорость Vm транспортного средства. Между прочим, датчик 2 скорости транспортного средства не ограничивается упомянутыми датчиками скоростей колес. Кроме того, вместо получения скорости Vm транспортного средства от датчика 2 скорости транспортного средства также допустимо вычислять и получать скорость Vm основного транспортного средства CA на основе обнаруженной датчиком скорости вращения вращающегося тела, которое является частью пути передачи мощности или т.п., который передает движущую силу, сформированную источником движущей силы (например, двигателем, электродвигателем и т.д.) основного транспортного средства CA, или на основе позиционных данных об основном транспортном средстве CA, которые обнаруживаются датчиком, представленным посредством GPS.

Датчик 3 расстояния обнаруживает фактическое относительное расстояние Dr [м], которое является фактическим относительным расстоянием между основным транспортным средством CA и объектом TA восприятия. Датчик 3 расстояния соединен с ЭБУ 4, так что обнаруженное фактическое относительное расстояние Dr выводится в ЭБУ 4, и ЭБУ 4 получает фактическое относительное расстояние Dr. Полученное фактическое относительное расстояние Dr используется частью 41 вычисления воспринимаемого относительного расстояния (описанной ниже), чтобы получать воспринимаемое относительное расстояние Ds [м]. Датчик 3 расстояния в этом варианте осуществления является радаром миллиметрового диапазона, который обнаруживает фактическое относительное расстояние Dr и фактическую относительную скорость Vr [м/с] объекта TA восприятия, которые являются относительными физическими величинами, которые показывают относительную взаимосвязь между основным транспортным средством CA и объектом TA восприятия, посредством способа обнаружения, который использует миллиметровые волны. Радар миллиметрового диапазона устанавливается, например, в центральной части лобовой части основного транспортного средства CA, например, в передней решетке. Радар миллиметрового диапазона излучает миллиметровые волны с передней стороны основного транспортного средства CA в предварительно определенном радиусе действия в направлении движения основного транспортного средства CA и принимает миллиметровые волны, отраженные от объекта TA восприятия, который находится в направлении движения основного транспортного средства CA. Затем, радар миллиметрового диапазона обнаруживает фактическое относительное расстояние Dr, измеряя время от момента излучения до приема миллиметровых волн и вычисляя расстояние от основного транспортного средства CA или радара миллиметрового диапазона до объекта TA восприятия, и затем выводит обнаруженное фактическое относительное расстояние Dr в ЭБУ 4. Кроме того, радар миллиметрового диапазона, с помощью эффекта Доплера, обнаруживает фактическую относительную скорость Vr, вычисляя разницу скорости между скоростью Vm основного транспортного средства CA, оснащенного радаром миллиметрового диапазона, и скоростью Vt транспортного средства объекта TA восприятия, который находится в направлении движения основного транспортного средства CA, и затем выводит обнаруженную фактическую относительную скорость Vr в ЭБУ 4. В этой связи датчик 3 расстояния не ограничивается радаром миллиметрового диапазона, а может также быть, например, радаром, который использует лазер, инфракрасные лучи и т.д., или устройством распознавания изображения, которое вычисляет фактическое относительное расстояние Dr на основе данных об изображениях видов в направлении движения основного транспортного средства CA, которые снимаются устройством захвата изображения, таким как CCD-камера или т.п., и т.д. Кроме того, в случае, когда фактическая относительная скорость Vr не может быть обнаружена датчиком 3 расстояния, ЭБУ 4 может также вычислять и получать фактическую относительную скорость Vr на основе скорости Vm транспортного средства, обнаруженной датчиком 2 скорости транспортного средства, и фактического относительного расстояния Dr, обнаруженного датчиком 3 расстояния. В этом случае обнаруженное фактическое относительное расстояние Dr используется ЭБУ 4, чтобы получать фактическую относительную скорость Vr.

ЭБУ 4 выполняет управление транспортным средством на основе управляющего значения, которое отражает воспринимаемую относительную физическую величину, которая является физической величиной, соответствующей фактической относительной физической величине, которая является входным значением, и которая также является относительной физической величиной между основным транспортным средством CA и объектом TA восприятия, которая основывается на восприятия водителя. ЭБУ 4 в этом варианте осуществления получает воспринимаемое относительное расстояние Ds, которое является относительным расстоянием между транспортным средством и объектом восприятия согласно восприятию водителем, на основе фактического относительного расстояния Dr, которое является входным значением. Кроме того, в этом варианте осуществления, ЭБУ 4 получает воспринимаемую относительную скорость Vs, которая является относительной скоростью между основным транспортным средством CA и объектом TA восприятия согласно восприятию водителя, на основе фактической относительной скорости Vr, которая является входным значением. Кроме того, ЭБУ 4 получает воспринимаемое относительное соотношение X, которое является связанным с восприятием вычисленным значением, на основе полученного воспринимаемого относительного расстояния Ds и полученной воспринимаемой относительной скорости Vs. Т.е., ЭБУ 4 в этом варианте осуществления выполняет управление транспортным средством на основе управляющего значения, которое отражает воспринимаемое относительное соотношение X, которое является соотношением между воспринимаемым относительным расстоянием Ds и воспринимаемой относительной скоростью Vs. ЭБУ 4 имеет функции, такие как часть 41 вычисления воспринимаемого относительного расстояния, часть 42 вычисления воспринимаемой относительной скорости, часть 43 вычисления воспринимаемого относительного соотношения и часть 44 определения времени управления. В данном случае, аппаратная конструкция ЭБУ 4, состоящая из ЦП (центрального процессора), который, главным образом, выполняет вычислительные процессы, памяти, которая хранит программы и информацию (ОЗУ, такое как статическое ОЗУ или т.п., ПЗУ (постоянного запоминающего устройства), такого как ЭСППЗУ или т.п.), интерфейсов ввода/вывода и т.д. Таким образом, аппаратная конструкция ЭБУ 4, по существу, является такой же, что и у множества ЭБУ, которые установлены в существующих транспортных средствах, и, следовательно, не будет описываться подробно ниже.

Часть 41 вычисления воспринимаемого относительного расстояния получает воспринимаемое относительное расстояние Ds на основе полученного фактического относительного расстояния Dr. Водитель основного транспортного средства CA подвергается ложному восприятию, что чем длиннее фактическое относительное расстояние Dr, тем больше относительное расстояние кажется короче, чем фактическое относительное расстояние Dr. Например, когда водитель видит придорожные столбы, которые располагаются с равными интервалами в направлении движения основного транспортного средства CA, чем дальше придорожные столбы находятся, тем меньшими кажутся интервалы между придорожными столбами, так что водитель ошибочно воспринимает положения отдаленных придорожных столбов более близкими, чем их фактические положения. Следовательно, если управление транспортным средством выполняется на основе полученного фактического относительного расстояния Dr, существует вероятность того, например, что, если фактическое относительное расстояние Dr является длинным, управление транспортным средством может выполняться с моментом времени управления и величиной управляющего воздействия, которые отличаются от момента времени и величины управляющего воздействия транспортного средства (времени срабатывания и величины срабатывания), основанных на восприятии водителя основного транспортного средства CA. Следовательно, для того, чтобы изменять относительное расстояние, которое является относительной физической величиной, которая показывает относительную взаимосвязь между объектом TA восприятия и основным транспортным средством CA, которая может восприниматься водителем, на значение, основанное на восприятии водителя, часть 41 вычисления воспринимаемого относительного расстояния вычисляет воспринимаемое относительное расстояние Ds, так что вычисленное значение меньше, чем фактическое относительное расстояние Dr, на величину, которая тем больше, чем длиннее полученное фактическое относительное расстояние Dr. В этом варианте осуществления часть 41 вычисления воспринимаемого относительного расстояния вычисляет воспринимаемое относительное расстояние Ds на основе полученного фактического относительного расстояния Dr с помощью формулы (3) ниже. В формуле (3) n находится в диапазоне 0<n<1. Кроме того, n предпочтительно должно быть приблизительно равно 0,7-0,8.

Ds=Drⁿ ... (3)

Как показано на фиг. 2, воспринимаемое относительное расстояние Ds, которое вычисляется из полученного фактического относительного расстояния Dr с помощью вышеприведенной формулы (3), становится меньше, чем полученное фактическое относительное расстояние Dr, на величину, которая тем больше, чем длиннее полученное фактическое относительное расстояние Dr (которое показано к