Способ управления поворотом наземного транспортного средства и самоходный минный разградитель

Способ управления поворотом наземного транспортного средства и самоходный минный разградитель

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Изобретение находится на стыке двух областей человеческой деятельности - военного дела (разминирование наземных минных полей самоходными минными разградителями, подвижные наземные мишени и безэкипажные машины) и наземного безрельсового транспорта (системы управления с рулевыми рычагами как органами управления рулевыми механизмами, устанавливаемыми на транспортных средствах).

Поворотом безрельсового наземного транспортного средства управляют либо с непосредственным участием человека (водитель, экипаж) в двух вариантах - ручным или теле - управлением, либо без такового - автоматически. В противном случае транспортное средство является неуправляемым, даже если оно может изменять направление движения (криволинейность траектории) вследствие взаимодействия (главным образом, движителя) с местностью (внешней средой).

Управляемый поворот базируется на использовании того или иного способа поворота и реализуется соответствующими устройствами, образующими систему управления поворотом.

Задача управления поворотом возникает, в частности, в военном деле. Во-первых, при разминировании на местности, во-вторых, при полигонных стрельбах по подвижным мишеням на базе самоходных шасси.

Проблема мин наблюдается примерно в 70 странах современного мира, а производят их - в 13 государствах, при этом только в 2009 году на минах подорвалось 5200 человек и минное присутствие - главное препятствие в развитии сельского хозяйства «проблемных стран [Интернет-ресурс: http://www.zateevo.ru/?section=page&action=edit&alias=Okazyvaetsia_Krysy_miny]. Для полного разминирования Земного шара требуется примерно 200 лет.

«Классическое» разминирование силами личного состава саперских подразделений, использующих ручные миноискатели и личный опыт ручной нейтрализации мин, чревато людскими потерями.

Известны различные способы разминирования наземных минных полей с привлечением транспортной техники, машин и механизмов, в том числе разминирование катками-волокушами, прикрепляемыми к танкам и другим бронированным машинам [RU 2146799, F41H 11/12, 20.03.2000].

Устройства громоздки, маломаневренны и дороги в эксплуатации, относятся к категории многоразовых, но при этом подвержены воздействию поражающих факторов, не гарантируя высокой безопасности экипажа и защиты матчасти.

Известны и такие абсолютно неприемлемые способы, как разминирование с использованием военнопленных-смертников.

К «экзотическим», но, тем ни менее, практически применяемым и в отдельных случаях эффективным способам можно отнести способ поиска и ликвидации мин на местности дрессированными гамбийскими сумчатыми крысами [Интернет-ресурс: http://www.okdzks.com/page.php?id=121]. Движение крысы задается направляющими тросами, которые натянуты над опасной территорией. Крыса крепится к тросам поводком. Небольшой вес и отличное обоняние (крыса обнаруживает мину на глубине до 1 метра по запаху взрывчатого вещества мины, выделяющему окислы азота, конкретно закиси азота - N₂O) делает способ весьма эффективным.

Однако дрессировка длительна и кропотлива, а собственно нейтрализацию обнаруженных крысами мин все равно производят люди-саперы.

Более близким аналогом является способ разминирования минных полей, заключающийся в организации и осуществлении движения на подлежащей разминированию поверхности в определенном порядке предварительно доставленных доступным способом самодвижущихся в безэкипажном режиме наземных транспортных средств с давлением опорных элементов на грунт или иным инициирующим действием, достаточным для подрыва мин [RU 2298761, F41H 11/16, 03.11.2005; RU 2405122, F41H 11/16, 27.11.2010].

В нем в качестве указанных транспортных средств используют специализированные изделия - теле/автоматически управляемые безэкипажные малогабаритные электромеханические колесные модули сугубо военного назначения, объединенные в единый комплекс с маткой - транспортным средством носителем для их доставки к минному полю, при этом машина-матка - автомобиль, также относящийся к транспорту военного назначения [RU 2298761, F41H 11/16, 03.11.2005].

Такие способ и устройство для его осуществления, при всех их преимуществах, обладают недостаточно высокими тактико-технико-экономическими показателями: если машина-матка вполне «вписывается» в традиционную, достаточно технически приемлемую (скорость, маневренность) и экономичную концепцию военной транспортной автотехники, то в отношении главных объектов, - разминирующих транспортных средств - «модулей», - такого сказать никак нельзя. Особенно при электромеханической силовой их «начинке», как это предложено авторами этой разработки. Комплекс получается относительно дорогостоящим и дефицитным. К тому же малогабаритность «модулей» обусловливает потребность в большом их количестве даже для осуществления одной операции. При этом решается только одна, военная задача - разминирования, причем чисто в пассивном режиме - скрытые мины «обнаруживают себя» лишь при подрыве от случайного наезда на них.

Наиболее близким к заявляемому изобретению-способу по назначению и совокупности конструктивных признаков (способом-прототипом) является способ управления поворотом наземного транспортного средства, заключающийся в силовом управляющем воздействии на подвижный, относительно рамы или корпуса транспортного средства, орган управления системы управления поворотом шасси со стороны находящегося на транспортном средстве живого существа, механически связанного с упомянутым органом управления с возможностью опоры в несущую конструкцию шасси, при этом в качестве управляющего живого существа используют человека (водителя), обеспечив непринудительную непостоянную механическую связь с органом управления и, как правило, опору через сиденье, устанавливаемое на силовой конструкции шасси - на полу (на днище) [RU 2274577, B62D 1/12, 20.04.2006).

Описанные в тех же источниках информации устройства для реализации такого способа содержат орган управления в виде горизонтального, ориентированного назад поворотного влево-вправо рычага, механически связанного с поворотной осью переднего управляемого колеса шасси [RU 2274577, B62D 1/12, 20.04.2006; SU 1676621, A61G 5/02, 5/04].

Однако известному способу-прототипу, несмотря на его определенные положительные свойства, присущи еще недостаточно высокие тактико-технико-экономические характеристики и возможности: необходимость либо изоляции, либо надежной защиты человека (водителя, оператора). Причем в первом случае система управления как в варианте телеуправления, так и, тем более, в варианте автоматического управления, по сложности и высокой стоимости транспортного средства-сапера делает массовое разминирование нерентабельным. Во втором же случае полной безопасности человека-водителя-сапера все равно не достичь в принципе, а приемлемый уровень безопасности сопряжен с весьма тяжелой и громоздкой системой «шасси-спецоборудование», что, в свою очередь, влечет за собой и рост стоимости устройства. При этом не следует забывать, что разминирование с использованием дрессированных крыс обеспечивает лишь обнаружение мин и возможное их частичное их откапывание крысой (см. выше в обзоре аналогов), а последующую неизбежную их нейтрализацию все равно приходится осуществлять человеку. А минер ошибается только один раз...

В приложении к полигону (стрельбищу) с использованием самоходных мишеней на базе наземных транспортных средств имеют место примерно те же проблемы: безопасности человека и сложности, дороговизны теле- и автоматически управляемых объектов-мишеней. Недостатком можно считать и прогнозируемость траектории мишени (при утечке информации о программе управления, сговоре участников или по лености в перепрограммировании системы управления).

Наиболее близким к заявляемому изобретению-устройству по назначению (транспортное средство, в принципе пригодное для разминирования механическим способом при обеспечении его доставки к мине путем управления поворотом) и, главным образом, совокупности конструктивных признаков (т.е. устройством-прототипом) является самоходное наземное транспортное средство, содержащее самоходное шасси с несущей конструкцией, силовой установкой, источником энергии, движителем и системой управления с поворотным рычажным органом управления поворотом, а также средство инициирования взрывателя мины [SU 1676621, A61G 5/02, 5/04].

В нем рычаг органа управления поворотом шасси горизонтален и направлен от оси своего поворота назад вдоль продольной оси шасси с возможностью отклонения влево и вправо, при этом подвижный его конец расположен почти в центральной части шасси, с возможностью силового управляющего воздействия на него со стороны человека-водителя при неподвижном теле и как минимум одной подвижной верхней конечности. Особенно при большой длине рычага как плеча, в обеспечение достаточного силового момента при малой силе управляющего воздействия.

Таким образом, устройству-прототипу свойственны те же самые недостатки, которые перечислены выше в приложении к прототипу-способу, - в конечном счете, тактико-технико-экономическое несовершенство, нуждающееся в полном устранении или уменьшении. При этом ориентация рычага назад и расположение субъекта управления (человека-водителя), с соответствующим экранированием рычага рулевой колонкой, почти в центральной части транспортного средства, обусловливает значительное удаление и экранирование курсовой наземной обстановки непосредственно у носовой части транспортного средства от органов зрения и частично от органов обоняния субъекта управления (разумеется, в контексте дальнейших предложений по замене субъекта управления).

Комплексной задачей тактико-технико-экономического характера, на решение которой направлены заявляемые способ и устройство для его осуществления, является обеспечение управляемости транспортным средством при пространственном удалении человека в интересах его безопасности, прежде всего в приложении к транспортным средствам военного назначения - минным разградителям и самоходным мишеням, замена человека как водителя, субъекта управления транспортным средством менее «ценным» субъектом (животным - крысой), согласно принципам гуманизма; наряду с реализацией способа обнаружения мин, достигнуть и их нейтрализации методом траления давлением на грунт в дистанционном режиме при одновременном использовании хорошо зарекомендовавшего себя способа обнаружения мин дрессированными крысами; наряду с этим, получить относительно дешевую систему генерирования случайных силовых управляющих воздействий на орган управления поворотом транспортного средства с сообразной этому траекторией движения мишени при пространственном удалении человека.

Сформулированная выше комплексная задача достигается тем, что в способе управления поворотом наземного транспортного средства, заключающемся в силовом управляющем воздействии на подвижный, относительно несущей конструкции транспортного средства, орган управления системы управления поворотом шасси со стороны находящегося на транспортном средстве живого существа, механически связанного с упомянутым органом управления с возможностью опоры в несущую конструкцию шасси, в качестве управляющего живого существа используют крысу, обеспечив при этом ее принудительную постоянную механическую связь с органом управления.

Результат достигается также за счет дополнительных признаков способа (при сформулированной выше основной совокупности признаков):

- крысу могут размещать в носовой части транспортного средства с обеспечением зоны обоняния и видимости ею местности, по крайней мере, в телесном секторе с азимутом ±90° относительно продольной оси шасси (это дает гораздо большие возможности в обнаружении маяковых источников внимания крысы в окружающей транспортное средство среде, особенно при использовании ее зрительной и/или обонятельной систем, поскольку сводятся к минимуму экранирующие части транспортного средства);

- могут использовать крысу, дрессированную на маяковые точечные объекты, в частности мины, выделяющие закись азота и/или иные пахучие вещества, воспринимаемые обонятельной системой крысы (если в общем случае годятся, в принципе, и не дрессированные крысы, особенно для управления мишенями, то крыса дрессированная более целенаправленно, четко и эффективно отыскивает по запаху мину и будет определеннее и настойчивей тянуть рычаг управления поворотом в нужном направлении).

Сформулированная выше комплексная задача достигается и тем, что в устройстве для осуществления заявляемого способа - самоходном минном разградителе, содержащем самоходное шасси с несущей конструкцией, силовой установкой, источником энергии, движителем и системой управления с поворотным рычажным органом управления поворотом, а также средство инициирования взрывателя мины, рычаг органа управления его поворотом горизонтален и направлен от оси своего поворота вперед вдоль продольной оси шасси с возможностью отклонения влево и вправо, при этом подвижный его конец расположен в носовой части шасси и взаимосвязан с расположенным под ним ошейником или нагрудным фиксатором для крысы, дрессированной, как минимум, на обонятельный поиск мины, с возможностью самостоятельного перемещения крысы влево и вправо от продольной оси шасси.

Результат достигается также за счет дополнительных признаков устройства (при сформулированной выше основной совокупности признаков):

- движитель может быть выполнен колесным, с ведущими и передним управляемым колесами на осях, а рычаг жестко связан с осью управляемого колеса с возможностью поворота последнего вследствие перемещения крысы влево и вправо относительно продольной оси шасси, при этом средство инициирования взрывателя мины содержит катковый минный трал, прикрепленный к несущей конструкции шасси в кормовой его части (это - простейшее, относительно более дешевое шасси, поскольку обеспечивает непосредственное преобразование поворотного момента от тяговой силы крысы на конце рычага в поворотный момент на оси управляемого колеса, без применения усилителей и преобразователей, входящих в обычные современные транспортные системы управления и серводействия);

- движитель может быть выполнен колесным, а рычаг соединен с электрическим потенциометром, выдающим электрический сигнал на рассогласование скоростных режимов работы левого и правого ведущих колес или поворота как минимум переднего управляемого колеса предусмотренным для этого приводом, в составе системы управления (это существенно снижает требования к физическим тяговым возможностям крысы и длине выбору длины рычага как плеча управляющей силы, резко расширяет возможности увеличения веса транспортного средства);

- движитель может быть выполнен гусеничным с возможностью силового способа поворота шасси и конструктивно совмещен со средством инициирования мины, а рычаг соединен с электрическим потенциометром, выдающим электрический сигнал на рассогласование скоростных режимов перемотки левой и правой гусениц (это дает дополнительные преимущества, аналогичные предыдущему, плюс позволяет реализовать заявляемый способ в гусеничном варианте, когда поворот шасси возможен только бортовым способом, без поворота самого движителя относительно несущей конструкции);

- при любой вышеуказанной совокупности признаков устройства, пространство для перемещения крысы в носовой части шасси может быть ограничено защитной клеткой, передняя фронтальная стенка которой изогнута в горизонтальной плоскости по радиусу с центром на оси поворота рычага (это позволяет повысить надежность управления на всем этапе выполнения задачи в различных возможных внешних воздействий извне, например когда крысино-транспортная система движется по высокой и густой растительности, при угрозе поражения осколками других мин, уничтоженных соседними крысино-транспортными системами, при безусловном сохранении для крысы, как субъекта управления, приемлемого уровня прямой видимости и обоняния);

- при любой вышеуказанной совокупности признаков устройства на шасси может быть установлен дополнительный груз из расчета обеспечения давления шасси на грунт, достаточного для срабатывания на мине контактного взрывателя (это расширяет возможности оперативного изменения давления на грунт со стороны транспортного средства в зависимости от особенностей минного поля или применяемого на стрельбище боеприпаса в каждом конкретном случае боевого использования устройства);

- при предыдущей совокупности признаков устройства, по крайней мере, часть дополнительного груза может представлять собой как минимум одну дополнительную аккумуляторную батарею в составе источника энергии (это повышает эффективность использования веса машины в целом в приложении к электроприводным ее вариантам в условиях большой длительности операции и особо тяжелых, с позиций энергопотребления, грунтовых условиях),

Очевидно, заявляемые способ и устройство для его осуществления взаимосвязаны общей изобретательской идеей, что является основанием для их представления в одной общей заявке на изобретение.

Среди известных способов и устройств не обнаружены такие, совокупность существенных признаков которых совпадала бы с заявленными совокупностями признаков. В то же время, именно за счет последних достигается новый технический результат.

Более подробно сущность изобретения раскрывается в приведенном ниже примере реализации и иллюстрируется чертежами, на которых схематически представлено (на примере самоходного минного разградителя «Крысоид»):

на фиг.1 - колесное транспортное средство, управляемое крысой посредством рулевого рычага, механически связанного с поворотной осью переднего управляемого колеса, вид в плане, где R - радиус кривизны фронтальной стенки клетки для крысы в плане; F - управляющая сила; α - угол поворота рулевого рычага от нейтрального продольного положения по азимуту;

на фиг 2 - колесное транспортное средство, управляемое крысой посредством рулевого рычага, механически связанного с потенциометром, задающим рассогласование скоростных режимов вращения ведущих колес левого и правого бортов или сервоприводами поворота колес, вид в плане;

на фиг 3 - гусеничное транспортное средство, управляемое крысой посредством рулевого рычага, механически связанного с потенциометром, задающим рассогласование скоростных режимов вращения ведущих колес (звездочек) левого и правого бортов, вид в плане;

- на фиг.4 - клетка с крысой в носовой части транспортного средства, вид спереди.

Заявляемый способ управления поворотом наземного транспортного средства (в общем случае, включая частные заявляемые варианты) заключается в силовом (управляющая сила F) управляющем воздействии на подвижный, относительно несущей конструкции 1 транспортного средства, орган 2 управления системы управления поворотом шасси со стороны находящегося на транспортном средстве живого существа 3, механически связанного с органом 2 с возможностью опоры в несущую конструкцию 1, при котором в качестве управляющего живого существа 3 используют крысу (3), обеспечив при этом принудительную постоянную механическую связь 4 с органом 2 (см. фиг.1-3).

В рекомендуемых частных вариантах заявляемого способа:

- крысу 3 размещают в носовой части транспортного средства с обеспечением зон обоняния (5) и видимости (6) ею местности, по крайней мере, в телесном секторе с азимутом ±90° относительно продольной оси 7 шасси транспортного средства;

- используют крысу 3, дрессированную на маяковые точечные объекты, в частности мины 8, взрывчатое вещество которых выделяет окислы азота (закись азота - N₂O) и/или иные пахучие вещества, воспринимаемые обонятельной системой крысы 3.

Устройство для осуществления заявляемого способа, в варианте самоходного минного разградителя, содержит (см. фиг.1-3) самоходное шасси с несущей конструкцией 1, силовой установкой 9, источником энергии 10 (например, с аккумуляторной батареей), колесным движителем (ведущие 11 левого, ведущие 12 правого и ведомое управляемое 13, посредством поворотной оси 14, колеса) и/или гусеничным движителем (левая 15 и правая 16 гусеничные тележки, показанные упрощенно - без опорных катков, их подвески и поддерживающих катков) и системой управления с поворотным (на углы ±α) рычажным органом 2 (с «управляющим рычагом» или только «управляющий рычаг» - тоже поз.2) управления "поворотом транспортного средства, а также средство инициирования взрывателя мины 8.

Средством инициирования мины 8 являются в данном случае опорные элементы самого транспортного средства (шасси), - колес 11-14, гусениц тележек 15, 16 или его навесного оборудования, характерного для минных тралов (например, пассивный фронтально установленный катковый трал 17 - см. фиг.1, 2), при условии достаточности их давления на грунт для срабатывания взрывателей контактного действия. В других же возможных случаях средством инициирования могут быть известные или новые устройства, например электромагнитные. Шасси с крысой 3 как субъектом управления им совместно являются средством доставки средства инициирования к мине 8.

Рычаг (орган управления) 2 горизонтален и направлен от вертикальной оси 18 своего поворота вперед вдоль продольной оси шасси с возможностью отклонения влево и вправо на угол ±α, предпочтительно в диапазоне до α= ±90°, при этом подвижный его конец расположен в носовой части шасси и взаимосвязан (узел 19 механической связи 4 - соединения «рычаг 2 - короткий поводок 20» с расположенным под ним нагрудным фиксатором («сбруей») 21 (см. фиг.4) или ошейником (не показан) для крысы 3 дрессированной, как минимум, на обонятельный поиск мины 8, с возможностью самостоятельного перемещения крысы 3 по несущей конструкции 1 влево и вправо от продольной оси 7 шасси. При этом узел 19 с поводком 20 выполнены с возможностью крысиного маневра с реверсом и вращением, например, с использованием таких известных технических решений, как шарнирные соединения (не показано ввиду тривиальности).

В первом частном варианте конструкции шасси (см. фиг.1) движитель выполнен колесным, с двумя ведущими 11, 12 и передним управляемым 13 колесами на осях, а рычаг (рычажный орган) 2 жестко связан с осью 14 управляемого колеса 13 с возможностью поворота последнего в случаях и вследствие перемещения крысы 3 (независимо от причин, побуждающих ее к таким перемещениям относительно несущей конструкции 1) влево и вправо относительно оси 7 шасси, при этом средство инициирования взрывателя мины 8 содержит катковый минный трал 17, прикрепленный к несущей конструкции шасси в кормовой его части.

Во втором частном варианте конструкции шасси (см. фиг.2) движитель выполнен шестиколесным (все ведущие неуправляемые колеса 11 и 12 с бортовой схемой поворота), а рычаг 2 соединен с электрическим потенциометром 22, выдающим при отклонении от нейтрального положения рычага 2 электрический сигнал, пропорциональный углу α, на рассогласование скоростных режимов работы левых 11 и правых 12 ведущих колес или (как подвариант) поворота как минимум переднего управляемого колеса 13 предусмотренным для этого приводом в составе системы управления (подвариант не показан). Средство инициирования взрывателя мины 8 содержит катковый минный трал 17, прикрепленный к несущей конструкции шасси, в трехосном варианте (см. фиг.2) - для мин с двух-, трехкратностью срабатывания взрывателя.

В третьем частном варианте конструкции шасси (см. фиг.3) движитель выполнен гусеничным с возможностью силового способа поворота шасси и конструктивно совмещен со средством инициирования мины 8 (т.е. таким средством являются гусеницы 15, 16, достаточно широкие для обеспечения широкой полосы разминирования, а рычаг 2 соединен с упомянутым во втором варианте электрическим потенциометром 22, аналогично выдающим электрический сигнал на рассогласование скоростных режимов перемотки левой и правой гусениц тележек 15, 16.

В любом из трех описанных вариантов могут быть использованы следующие рациональные технические решения:

- пространство для перемещения крысы 3 в носовой части шасси ограничено защитной, преимущественно металлической, клеткой 23, передняя фронтальная стенка которой изогнута в горизонтальной плоскости по радиусу R с центром на оси 18 поворота рычага 2 (см. фиг.1, 4);

- на шасси установлен дополнительный груз 24 из расчета обеспечения давления шасси на грунт, достаточного для срабатывания на мине 8 контактного взрывателя (см. фиг.1);

- по крайней мере, часть дополнительного груза 24 представляет собой как минимум одну дополнительную аккумуляторную батарею к обязательной батарее (т.е. в дополнение к обязательной батарее в составе источника энергии 10 - см. фиг.1, 3).

Заявляемое устройство работает (конкретно вариантам) следующим образом, согласно вышеприведенному описанию способа.

Предварительная подготовка крысино-машинной системы к выполнению боевого задания заключается, во-первых, в доставке транспортного средства и крысы 3 (совместно или порознь) на позицию, во-вторых, в обеспечении посадки крысы 3 на ее «рабочее место водителя» (не забыв, в случае чрезмерно беспокойного ее состояния провести сеанс упрощенной успокоительной психотерапии или замены крысой-дублером), в-третьих, задать первичную курсовую ориентацию оси 7 шасси и, наконец, в-четвертых, приведения шасси и бортового/навесного оборудования в рабочее состояние, в результате чего происходит старт системы и, соответственно, начало выполнения крысино-транспортной системой боевого задания по разминированию минного поля или по вождению мишени на полигоне-стрельбище.

С этого момента дрессированная крыса 3 на минном разградителе, руководствуясь условным рефлексом, выработанным в результате ее предварительной дрессировки, инстинктом защиты своей территории, врожденной сообразительностью и природным и/или воспитанным в ней родителями, коллективом крысиной колонии и дрессировщиками чувством ответственности за порученное дело, осуществляет обонятельный и/или зрительный мониторинг окружающей среды в зонах 5, 6 в телесном секторе с азимутом ±90° относительно продольной оси 7.

При обнаружении (по запаху) крысой 3 мины 8, как одной из разновидностей точечных маяковых объектов («маяка»), местонахождение которой оказалось, например, левее от текущего курса (как это показано на фиг.1-3), она перемещается относительно несущей конструкции 1, создавая «тяговое» усилие (силу) F в конечном направлении на мину 8, т.е. под углом α к продольной оси 7 шасси. Это вызывает соответствующий поворот рычага 2.

В первом варианте устройства шасси (см. фиг.1) поворот рычага 2 влечет за собой такой же поворот оси 14 управляемого колеса 13 и, как следствие, - поворот шасси и всего транспортного средства влево, в сторону мины 8. В силу «маякового эффекта», крыса «отслеживает» мину 8. В общем случае в несколько итераций минный разградитель наезжает на мину 8 (решение поставленной задачи доставки транспортного средства в конечную точку на местности - на объект разминирования).

Во втором варианте устройства шасси (см. фиг.2) поворот рычага 2 влечет за собой такой же поворот на угол α подвижной части потенциометра 22, который выдает при этом электрический сигнал, пропорциональный углу α, на систему управлением приводами (двигателями и/или трансмиссиями) или механизмом поворота шасси, конкретно - на рассогласование скоростных режимов работы левых 11 и правых 12 ведущих колес или (как подвариант) поворот как минимум переднего управляемого колеса13 предусмотренным для этого приводом в составе системы управления (подвариант не показан). Шасси с шестью неповоротными ведущими колесами поворачивается бортовым способом. В остальном функционирование крысино-машинной системы аналогично.

В третьем варианте устройства шасси (см. фиг.3) упомянутый электрический сигнал от потенциометра 22 вызывает рассогласование скоростных режимов перемотки гусениц левых 15 и правых 16 тележек («бортов»), что обусловливает бортовой поворот шасси. В остальном функционирование крысино-машинной системы также аналогично.

Для всех конструктивных вариантов, в зависимости от конкретной ситуации (прежде всего, типа мин 8), вследствие соответствующего взаимодействия опорных элементов (колес 11-13, гусениц тележек 15, 16 и трала 17) транспортного средства с системой минирования, происходит плановый («санкционированный») подрыв мины 8.

При этом гибель крысы 3 вероятна, но в силу ее непревзойденной жизнеспособности, не является неизбежной и это позволяет с оптимизмом планировать ее возвращение в «альма-матер», в строй четвероногих саперов.

Применительно к подвижным (мобильным) полигонным мишеням, «управляемым», крысами 3 необученными, ситуация несколько иная. Крыса 3 перемещается в клетке 23, как правило, хаотически, непредсказуемо. Именно это положительное в данном случае явление и заложено в основу заявляемого способа управления мишенью. Создаваемое крысой 3 управляющее усилие F, переменное по направлению, величине и продолжительности действия, является, по существу, генератором случайных управляющих воздействий на рычаг 2, вследствие чего транспортное средство даже при отсутствии поперечных возмущений от неровностей местности, перемещается по криволинейной «случайной» кривой, затрудняя ведение по ней прицельного огня из артиллерийского, стрелкового и прочего оружия. Что, собственно, и требуется по условиям полигонных тренировок личного состава и испытаний оружия.

Судьба крысы 2 и в этом случае непредсказуема, как и траектория движения управляемой ею машины.

Описанные примеры конкретной реализации заявляемого способа и заявляемого оригинального устройства для осуществления способа не исключают других возможных вариантов способа и устройства в рамках заявляемой совокупности существенных конструктивных признаков (см. формулу изобретения).

Использование изобретения позволяет получить комплексный тактико-технико-экономический положительный эффект («сверхэффект» в патентоведческой терминологии) - заменой субъекта управления транспортным средством, особенно предназначенным для указанных военных целей, - разминирования или стрельбы по самоходным мишеням на открытой местности, - а именно человека крысой: наряду с реализацией способа обнаружения мин достигается и их нейтрализация методом траления в дистанционном режиме (пространственном удалении человека), а поражение мишеней не влечет за собой угрозы вреда жизни и здоровья людей. Аналогично ситуации в экспериментальной медицине и биологии, крыса заменяет собой человека в опасных для жизни и здоровья ситуациях. Применительно к мишеням, имеет место дополнительный положительный результат - непредсказуемое управляющее воздействие субъекта управления - крысы как генератора случайных силовых управляющих воздействий на орган управления поворотом транспортного средства с сообразной этому траекторией движения мишени.

Устройство получило значимое название «Крысоид», в частности, для его отличия от существующих и от последующих аналогов.

1. Способ управления поворотом наземного транспортного средства, заключающийся в силовом управляющем воздействии на подвижный относительно несущей конструкции транспортного средства орган управления системы управления поворотом шасси со стороны находящегося на транспортном средстве живого существа, механически связанного с упомянутым органом управления с возможностью опоры в несущую конструкцию шасси, отличающийся тем, что в качестве управляющего живого существа используют крысу, обеспечив при этом ее принудительную постоянную механическую связь с органом управления.

2. Способ управления по п.1, отличающийся тем, что крысу размещают в носовой части транспортного средства с обеспечением зоны обоняния и видимости ею местности, по крайней мере, в телесном секторе с азимутом ±90° относительно продольной оси шасси.

3. Способ управления по п.1, отличающийся тем, что используют крысу, дрессированную на маяковые точечные объекты, в частности мины, выделяющие закись азота и/или иные пахучие вещества, воспринимаемые обонятельной системой крысы.

4. Самоходный минный разградитель для осуществления способа по п.1, содержащий самоходное шасси с несущей конструкцией, силовой установкой, источником энергии, движителем и системой управления с поворотным рычажным органом управления поворотом, а также средство инициирования взрывателя мины, отличающийся тем, что рычаг органа управления его поворотом горизонтален и направлен от оси своего поворота вперед вдоль продольной оси шасси с возможностью отклонения влево и вправо, при этом подвижный его конец расположен в носовой части шасси и взаимосвязан с расположенным под ним ошейником или нагрудным фиксатором для крысы, дрессированной, как минимум, на обонятельный поиск мины, с возможностью самостоятельного перемещения крысы влево и вправо от продольной оси шасси.

5. Минный разградитель по п.4, отличающийся тем, что движитель выполнен колесным с ведущими и передним управляемым колесами на осях, а рычаг жестко связан с осью управляемого колеса с возможностью поворота последнего вследствие перемещения крысы влево и вправо относительно продольной оси шасси, при этом средство инициирования взрывателя мины содержит катковый минный трал, прикрепленный к несущей конструкции шасси в кормовой его части.

6. Минный разградитель по п.4, отличающийся тем, что движитель выполнен колесным, а рычаг соединен с электрическим потенциометром, выдающим электрический сигнал на рассогласование скоростных режимов работы левого и правого ведущих колес или поворота как минимум переднего управляемого колеса предусмотренным для этого приводом в составе системы управления.

7. Минный разградитель по п.4, отличающийся тем, что движитель выполнен гусеничным с возможностью силового способа поворота шасси и конструктивно совмещен со средством инициирования мины, а рычаг соединен с электрическим потенциометром, выдающим электрический сигнал на рассогласование скоростных режимов перемотки левой и правой гусениц.

8. Минный разградитель по любому из пп.4-7, отличающийся тем, что пространство для перемещения крысы в носовой части шасси ограничено защитной клеткой, передняя фронтальная стенка которой изогнута в горизонтальной плоскости по радиусу с центром на оси поворота рычага.

9. Минный разградитель по любому из пп.4-7, отличающийся тем, что на шасси установлен дополнительный груз из расчета обеспечения давления шасси на грунт, достаточного для срабатывания на мине контактного взрывателя.

10. Минный разградитель по п.9, отличающийся тем, что, по крайней мере, часть дополнительного груза представляет собой как минимум одну дополнительную аккумуляторную батарею в составе источника энергии.