Устройство и способ выбора режима парковки

Устройство и способ выбора режима парковки

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники

Настоящее изобретение относится к устройству выбора режима парковки, которое отображает изображение окружающей среды вокруг транспортного средства водителю, для того чтобы побудить водителя выбрать режим парковки транспортного средства, и способу для этого.

Уровень техники

Традиционно, было разработано устройство содействия парковке для парковки транспортного средства в целевом положении парковки. Такое устройство содействия парковке предшествующего уровня техники раскрыто в Патентной литературе 1, перечисленной ниже по тексту.

В устройстве содействия парковке, раскрытом в Патентной литературе 1, многочисленные целевые положения парковки временно устанавливаются вместе с режимами парковки (параллельной парковкой, перпендикулярной парковкой и т.д.) в состоянии, где транспортное средство останавливается в заданном положении остановки. Затем, целевое положение парковки, в котором водитель намеревается осуществить парковку, выбирается из числа временно установленных многочисленных положений парковки на основании операции рулевого управления водителя. Более точно, когда рулевое колесо подвергается рулевому управлению влево на больший чем или равный предопределенному угол, а затем транспортное средство перемещается, выбирается правосторонняя перпендикулярная парковка (движение передним ходом налево, а затем, движение задним ходом для парковки перпендикулярно на правой стороне). В качестве альтернативы, когда рулевое колесо подвергается рулевому управлению вправо на больший чем или равный предопределенному угол, а затем транспортное средство перемещается, выбирается левосторонняя перпендикулярная парковка (движение передним ходом направо, а затем, движение задним ходом для парковки перпендикулярно на левой стороне). В качестве альтернативы, когда транспортное средство перемещается без управления рулевым колесом на больший чем или равный предопределенному угол, выбирается левосторонняя параллельная парковка (движение передним ходом с меньшим углом поворота, а затем, движение задним ходом для параллельной парковки). В таком случае, содействие парковке запускается на основании выбранного целевого положения парковки (режима парковки).

Список цитат

Патентная литература 1: Нерассмотренная Японская патентная публикация № 2008-201363.

Сущность изобретения

Однако для того чтобы припарковаться на правой стороне, в вышеупомянутом устройстве содействия парковке необходимо выбрать целевое положение парковки посредством управления рулевым колесом противоположно влево. Поэтому, сторона для парковки и сторона для действия противоположны, так что она является сбивающей с толку операцией для водителя, который незнаком с вождением автомобиля.

Цель настоящего изобретения обеспечивает устройство выбора режима парковки, посредством которого целевое положение парковки может легко устанавливаться и которое может улучшать удобство и простоту использования, и способ для этого.

Первый аспект настоящего изобретения обеспечивает устройство выбора режима парковки для выбора одного режима парковки из множества режимов парковки, включающих в себя по меньшей мере перпендикулярную парковку или параллельную парковку, устройство включает в себя блок регистрации угла поворота (средство регистрации угла поворота), который регистрирует угол поворота рулевого колеса; блок регистрации операции (средство регистрации операции), который регистрирует, на основании угла поворота, зарегистрированного блоком регистрации угла поворота, предопределенную операцию, в которой рулевое колесо возвращается в нейтральное положение после поворота вправо или влево; и блок выбора режима парковки (средство выбора режима парковки), который выбирает, когда предопределенная операция зарегистрирована блоком регистрации операции, режим парковки, который соответствует направлению управления рулем вправо или влево угла поворота, зарегистрированного блоком регистрации угла поворота, и ассоциативно связан с упомянутым углом поворота. Отметим, что величина управления рулем и направление управления рулем могут узнаваться из зарегистрированного угла поворота.

Второй аспект настоящего изобретения обеспечивает способ выбора режима парковки для выбора одного режима парковки из множества режимов парковки, включающих в себя по меньшей мере перпендикулярную парковку или параллельную парковку, причем способ содержит регистрацию угла поворота рулевого колеса; регистрацию, на основании зарегистрированного угла поворота, предопределенной операции, в которой рулевое колесо возвращается в нейтральное положение после поворота вправо или влево; и выбор, когда зарегистрирована предопределенная операция, режима парковки, который соответствует направлению управления рулем вправо или влево зарегистрированного угла поворота и ассоциативно связан с упомянутым углом поворота.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Фиг. 1 - принципиальная схема, показывающая конфигурацию устройства выбора режима парковки согласно первому варианту осуществления.

Фиг. 2 - вид в перспективе, показывающий пример компоновки камер.

Фиг. 3 - графическое изображение, показывающее пример отображаемого экрана устройства отображения.

Фиг. 4 - блок-схема последовательности операций способа, показывающая процесс содействия парковке.

Фиг. 5 - виды сверху для пояснения режимов парковки целевых положений парковки, (a) показывает левостороннюю перпендикулярную парковку, (b) показывает левостороннюю параллельную парковку и (c) показывает парковку под углом.

Фиг. 6 - блок-схема последовательности операций способа, показывающая процесс выбора режима парковки.

Фиг. 7 - графическое изображение для пояснения соответствия между углами поворота и отображаемыми экранами (режимами парковки).

Фиг. 8 - графическое изображение для пояснения еще одного соответствия между углами поворота и отображаемыми экранами (режимами парковки).

Фиг. 9 - график, показывающий зависимость угла поворота и времени.

Фиг. 10 - графическое изображение, показывающее пример отображаемого экрана.

Фиг. 11 - принципиальная схема, показывающая конфигурацию устройства выбора режима парковки согласно второму варианту осуществления.

Фиг. 12(a) - вид спереди, показывающий угол поворота рулевого колеса, и (b) - график, показывающий зависимость угла поворота и реактивного крутящего момента.

Фиг. 13 - блок-схема последовательности операций способа, показывающая процесс вычисления значения крутящего момента.

Фиг. 14 - блок-схема последовательности операций способа, показывающая процесс сохранения максимального значения крутящего момента.

Фиг. 15 - график, показывающий зависимость угла поворота и реактивного крутящего момента в устройстве выбора режима парковки согласно третьему варианту осуществления.

Фиг. 16 - блок-схема последовательности операций способа, показывающая процесс вычисления значения крутящего момента.

Фиг. 17(a) - вид спереди, показывающий угол поворота рулевого колеса и целевые положения управления, и (b) - график, показывающий зависимость угла поворота и реактивного крутящего момента в устройстве выбора режима парковки в устройстве выбора режима парковки согласно четвертому варианту осуществления.

Фиг. 18 - блок-схема последовательности операций способа, показывающая процесс вычисления значения крутящего момента.

Фиг. 19 - блок-схема последовательности операций способа, показывающая процесс выбора режима парковки устройством выбора режима парковки согласно пятому варианту осуществления.

Фиг. 20 - графическое изображение для пояснения соответствия между углами поворота и отображаемыми экранами (режимами парковки).

Фиг. 21 - график для пояснения зависимости угла поворота и угла парковочной рамки.

Фиг. 22 - график для пояснения еще одной зависимости угла поворота и угла парковочной рамки.

Фиг. 23 - графическое изображение для пояснения способа для подробного отображения экранов.

Фиг. 24 - график, показывающий зависимость угла поворота и времени.

Фиг. 25 - вид спереди, показывающий диапазоны и пороговые значения установки режима парковки в устройстве выбора режима парковки согласно шестому варианту осуществления.

Фиг. 26 - график, показывающий гистерезис между углом поворота и установкой режима парковки.

Фиг. 27 - блок-схема последовательности операций способа, показывающая процесс установки и фиксации режима парковки.

Фиг. 28 - график, показывающий зависимость угла поворота и времени.

Фиг. 29 - блок-схема последовательности операций способа, показывающая процесс установки и фиксации режима парковки в устройстве выбора режима парковки согласно седьмому варианту осуществления.

ОПИСАНИЕ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Варианты осуществления будут пояснены в дальнейшем со ссылкой на чертежи.

<Первый вариант осуществления>

[Конфигурация устройства выбора режима парковки]

Первый вариант осуществления будет пояснен со ссылкой на фиг. с 1 по 10.

Как показано на фиг. 1, устройство 1 выбора режима парковки включает в себя блок 2 обработки изображений, блок 3 наложения режима парковки, блок 4 выбора режима парковки (также служащий в качестве блока регистрации операции), блок 5 вычисления режима парковки и контроллер 9 парковочного маневра. Блок 2 обработки изображений преобразует киноизображение окружающей среды транспортного средства для генерирования киноизображения вида сверху. Блок 3 наложения режима парковки накладывает изображение, которое указывает режим парковки на киноизображении вида сверху окружающей среды транспортного средства. Блок 4 выбора режима парковки выбирает целевое положение парковки и режим парковки на основании операции рулевого управления водителя. Блок 5 вычисления режима парковки вычисляет траекторию парковки в целевое положение парковки. В дополнение, устройство 1 выбора режима парковки также соединено с камерами с 6a по 6d, устройством 7 отображения, датчиком 8 рулевого управления (блоком регистрации угла поворота) и блоком 10 парковочного маневра. Камеры с 6a по 6d снимают киноизображения окружающей среды транспортного средства, а затем, отправляют их в блок 2 обработки изображений. Устройство 7 отображения представляет изображение(я), такие как киноизображение вида сверху из блока 3 наложения режима парковки, пассажирам. Датчик 8 рулевого управления регистрирует направление операции и величину операции рулевого колеса, а затем, отправляет их в блок 4 выбора режима парковки. Блок 10 парковочного маневра, более точно, является электродвигателем EPS (рулевого управления с усилителем) и управляется контроллером 9 парковочного маневра при содействии парковке.

Устройство 1 выбора режима парковки достигается сохранением программы содействия парковке в ПЗУ (постоянном запоминающем устройстве, ROM) и выполнением программы с использованием ЦПУ (центрального процессорного устройства, CPU), а вышеупомянутые составляющие блоки сконфигурированы из ЦПУ, ПЗУ и т.д. Различные вычисления вычисляются в блоке управления содействием парковке. Информация, введенная в блок управления содействием парковке, например, включает в себя информацию диапазона переключений из блока управления AT/CVT (автоматической трансмиссией/бесступенчатой трансмиссией), информацию скорости вращения колес из блока управления ABS (антиблокировочной тормозной системой), информацию угла поворота из блока управления датчиком рулевого управления, информацию частоты вращения двигателя из ECM и т.д. В дополнение, информация, выдаваемая оттуда, например, включает в себя информацию экрана отображения в блок управления AVM (монитором кругового обзора), информацию команд автоматического рулевого управления в блок управления EPS, информацию команд для предупреждения, или тому подобного, в блок управления измерительными приборами и так далее. Входная и выходная информация передается соответствующим образом посредством связи через CAN (локальную сеть контроллеров), проводки по материальным проводам, или тому подобное, принимая во внимание возможность установки на транспортное средство, обеспечение надежности, или тому подобное.

Камеры с 6a по 6d снимают киноизображения, которые должны быть использованы в качестве интерфейса между устройством 1 выбора режима парковки и водителем. Фиг. 2 показывает пример компоновки камер с 6a по 6d. Как показано на фиг. 2, камера 6a скомпонована на передней решетке транспортного средства, камера 6d скомпонована возле заднего стекла, а камеры 6b и 6c скомпонованы на нижних участках правого и левого дверных зеркал. Посредством использования широкоугольных камер в качестве камер с 6a по 6d, более широкая зона может представляться водителю. Снятые киноизображения обрабатываются посредством преобразования точки обзора, а затем, киноизображение вида сверху из виртуальной точки 20 обзора отображается на устройстве 7 отображения, установленном в кабине транспортного средства. Отметим, что транспортное средство не ограничено легковым автомобилем, но может быть автомобилем для коммерческих перевозок или грузовым автомобилем. В дополнение, положения установки камер с 6a по 6d не ограничены компоновками на фиг. 2. Например, камеры могут быть установлены в четырех углах транспортного средства и могут быть установлены в крыше. Задняя камера может быть скомпонована на заднем бампере или возле ламп для номерного знака.

Блок 2 обработки изображений обрабатывает киноизображения, снятые камерами с 6a по 6d, посредством преобразования точки обзора и наложения для генерирования киноизображения вида сверху. Киноизображения, снятые камерами с 6a по 6d, являются киноизображениями, наблюдаемыми с наклонно верхних положений, но преобразованными в киноизображение, наблюдаемое с вертикально верхнего положения посредством преобразования точки обзора. Что касается такого преобразования точки обзора, может использоваться способ, раскрытый в «Development of Around View System, Proceedings of Society of Automotive Engineers of Japan, No. 116-07, (Oct. 2007), pp. 17-22, SUZUKI Masayasu, CHINOMI Satoshi, TAKANO Teruhisa» («Развитие систем кругового обзора, труды общества инженеров-автомобилистов Японии, № 116-07, (октябрь 2007 г.), стр. 17-22, СУЗУКИ Масайяшу, ЧИНОМИ Сатоши, ТАКАНО Терухиша»), или тому подобное.

Блок 3 наложения режима парковки накладывает изображение, которое указывает парковочную рамку (режим парковки) на киноизображение вида сверху, сгенерированное блоком 2 обработки изображений. Это наложение изображения может выполняться посредством использования способа наложения для компьютерной графики. В дополнение, он также управляет переключением изображения парковочной рамки на устройстве 7 отображения согласно режиму парковки, выбранному блоком 4 выбора режима парковки. Фиг. 3 показывает пример изображения, наложенного блоком 3 наложения режима парковки. Как показано на фиг. 3, киноизображение 31 вида сверху после преобразования точки обзора отображается на левой стороне на устройстве 7 отображения, и киноизображение, снятое камерами с 6a по 6d (на фиг. 2, киноизображение, снятое задней камерой 6d), отображается на правой стороне. В дополнение, изображение 33, которое указывает режим парковки, отображается в киноизображении вида сверху и используется для выбора целевого положения парковки.

Блок 4 выбора режима парковки переключает изображение, которое указывает режим парковки, на основании угла поворота, введенного с датчика 8 рулевого управления, и заранее установленного режима парковки, который выбран. Например, он переключает всего шесть режимов парковки, перпендикулярную парковку, параллельную парковку и парковку под углом, каждая на правой и левой сторонах. Режим парковки для целевого положения парковки выбирается и заранее устанавливается операцией рулевого управления водителя. Отметим, что, хотя выбор и предварительная установка режима парковки будет подробно пояснена позже, заранее установленный режим парковки фиксируется, когда водитель убирает его/ее ступню с тормозной педали, и содействие парковке начинается на основании зафиксированного режима парковки. Это может регистрироваться посредством тормозного переключателя, датчика тормозного давления или тому подобного, убирает или нет водитель его/ее ступню с тормозной педали.

Блок 5 вычисления режима парковки вычисляет траекторию парковки на основании режима парковки, зафиксированного в блоке 4 выбора режима парковки наряду с тем, что он подает по обратной связи значения, зарегистрированные датчиком 8 рулевого управления. Блок 5 вычисления режима парковки отправляет вычисленную траекторию парковки в блок 3 наложения режима парковки и управляет блоком 10 парковочного маневра через контроллер 9 парковочного маневра на основании вычисленной траектории парковки.

Устройство 7 отображения представляет киноизображения после наложения в блоке 3 наложения режима парковки водителю в качестве видимой информации. Например, устройство 7 отображения является монитором или монитором кругового обзора в автомобильной навигационной системе.

Блок 10 парковочного маневра (электродвигатель EPS) приводится в действие на основании команд управления из контроллера 9 парковочного маневра, чтобы осуществлять маневрирование транспортного средства в целевое положение парковки. Например, он приводит в действие ходовые колеса на основании команд управления для осуществления маневрирования транспортного средства в целевое положение парковки.

[Процесс содействия парковке]

Ниже процесс содействия парковке будет пояснен со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа, показанную на фиг. 4.

Как показано на фиг. 4, сначала выполняется процесс установки целевого положения парковки (этап S101). Этот процесс выполняется рядом с целевым положением парковки, и целевое положение парковки (режим парковки) выбирается и устанавливается на основании операции рулевого управления водителя из числа множественных возможных вариантов положения парковки. Здесь, перпендикулярная парковка, параллельная парковка и парковка под углом, каждая на правой и левой сторонах, может выбираться в качестве режима парковки. Эти режимы парковки будут пояснены со ссылкой на фиг. 5.

Фиг. 5(a) показывает перпендикулярную парковку. При перпендикулярной парковке транспортное средство 50 перед тем, как подвергается парковке, является почти перпендикулярным припаркованным транспортным средствам 51a и 51b, и транспортное средство 50 должно быть припарковано в парковочном пространстве 52. Фиг. 5(b) показывает параллельную парковку. При параллельной парковке транспортное средство 50 перед тем, как подвергается парковке, является почти параллельным припаркованным транспортным средствам 53a и 53b, и транспортное средство 50 должно быть припарковано в парковочном пространстве 54. Фиг. 5(c) показывает парковку под углом. При парковке под углом транспортное средство 50 перед тем, как подвергается парковке, скомпоновано наискось с припаркованными транспортными средствами 55a и 55b, и транспортное средство 50 должно быть припарковано в парковочном пространстве 56. На этапе S101 режим парковки (целевое положение парковки) выбирается и устанавливается согласно операции рулевого управления водителя из числа этих режимов парковки. Процесс выбора режима парковки на этапе S101 позже будет пояснен подробно.

Впоследствии, блок 5 вычисления режима парковки вычисляет траекторию парковки на основании зависимости положений между положением транспортного средства и целевым положением парковки (S102). Траектория, приведенная в соответствие с режимом парковки, установленным на этапе S101, загружается из памяти, в которой хранится каждая из траекторий, ассоциативно связанных с одной из перпендикулярной парковки, параллельной парковки и парковки под углом, и применяется к фактической компоновке для вычисления траектории парковки. Вычисленная траектория парковки включает в себя путь в положение переключения заднего хода и путь из положения переключения заднего хода в целевое положение парковки.

После того как траектория парковки вычислена, транспортное средство осуществляет маневрирование в целевое положение парковки (этап S103). В качестве способа маневра транспортного средства может быть перенят способ автоматического рулевого управления посредством системы содействия водителю или способ, в котором водитель действует вручную на основании операции рулевого управления, рекомендованной системой содействия водителю. Блок 5 вычисления режима парковки выполняет управление маневром посредством вычисления командных сигналов для блока 10 парковочного маневра наряду с передачей по обратной связи значений, зарегистрированных датчиком 8 рулевого управления так, чтобы транспортное средство могло двигаться по вычисленной траектории парковки. Отметим, что, хотя способ автоматического рулевого управления, в котором устройство 1 выбора режима парковки управляет блоком 10 парковочного маневра (электродвигателем EPS), перенят в настоящем варианте осуществления, устройство 1 выбора режима парковки может применяется к системе содействия водителю, посредством которой водитель действует вручную на основании рекомендованной операции рулевого управления, которая представлена. В этом случае блок 5 вычисления режима парковки выполняет управление маневром, представляя рекомендованную операцию рулевого управления через руководство экрана отображения на устройстве 7 отображения или голосовое руководство наряду с передачей по обратной связи значений, зарегистрированных датчиком 8 рулевого управления, так что транспортное средством может двигаться по вычисленной траектории парковки. В этом случае устройство 7 отображения или громкоговоритель является блоком вывода руководства.

Когда парковка транспортного средства в целевое положение парковки завершена, процесс содействия парковке с использованием устройства 1 выбора режима парковки заканчивается.

[Процесс выбора режима парковки]

Ниже процесс выбора режима парковки устройством 1 выбора режима парковки будет пояснен со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа, показанную на фиг. 6, и примеры отображаемых экранов киноизображения вида сверху, показанные на фиг. 7. В процессе выбора режима парковки, целевое положение парковки (режим парковки) устанавливается только посредством операции рулевого управления. Процесс выбора режима парковки является подпрограммой, выполняемой на поясненном выше по тексту этапе S101.

Как показано на фиг. 6, водитель останавливает транспортное средство рядом с целевым положением парковки (этап S201). В этот момент времени отображаемый в начале экран 701 на фиг. 7 отображается на устройстве 7 отображения. На отображаемом в начале экране 701 отображаются все шесть режимов парковки, перпендикулярная парковка, параллельная парковка и парковка под углом, каждые на левой и правой сторонах. Затем водитель начинает рулевое управление для выбора режима парковки (этап S202). Здесь предполагается, что рулевое колесо подвергается рулевому управлению из своего почти нейтрального состояния. В дополнение, угол θ поворота рулевого колеса определяется так, что его поворот по часовой стрелке (управление рулем вправо) является плюсом, а его поворот в направлении против часовой стрелки (управление рулем влево) является минусом.

Затем оценивается, влево или нет поворачивается рулевое колесо (на этапе S203). Когда рулевое колесо поворачивается влево, выполняются процессы для отображения режимов левосторонней парковки, которые переключаются согласно углу поворота (этапы с S210 по S217). Случай, в котором рулевое колесо поворачивается вправо, будет пояснен позже. Когда ответ этапа S203 утвердителен, оценивается, является или нет угол поворота равным или меньшим, чем -30° (этап S210). Когда угол поворота является большим, чем -30° (Нет на этапе S210), его поток обработки возвращается на этап S202.

С другой стороны, когда угол поворота является равным или меньшим, чем -30° (Да на этапе S210), оценивается, является или нет угол поворота равным или меньшим, чем -60° (этап S211). Когда угол поворота является большим, чем -60° (Нет на этапе S211), то есть в пределах диапазона от -30° до -60° угла поворота, выносится суждение, что выбрана левосторонняя перпендикулярная парковка и, тем самым, положение (режима парковки) левосторонней перпендикулярной парковки отображается на устройстве 7 отображения в выбранном состоянии (этап S217: экран 705 на фиг. 7).

Подобным образом, в пределах диапазона от -60° до -90° угла поворота (Нет на этапе S212), выносится суждение, что выбрана левосторонняя парковка под углом и, тем самым, положение (режим парковки) левосторонней парковки под углом отображается на устройстве 7 отображения в выбранном состоянии (этап S216: экран 706 на фиг. 7). В дополнение, в пределах диапазона от -90° до -120° угла поворота (Нет на этапе S213), выносится суждение, что выбрана левосторонняя параллельная парковка и, тем самым, положение (режим парковки) левосторонней параллельной парковки отображается на устройстве 7 отображения в выбранном состоянии (этап S215: экран 707 на фиг. 7). Отметим, что, когда угол поворота является равным или меньшим, чем -120° (Да на этапе S213), выносится суждение, что выбор режима парковки отменен (этап S214) и, тем самым, процесс выбора режима парковки заканчивается.

Наоборот, когда вынесено суждение, что рулевое колесо поворачивается вправо (Нет на этапе S203), процесс выбора для режимов правосторонней парковки выполняется подобно поясненному процессу выбора для режимов левосторонней парковки (этапы с S220 по S227: экраны с 702 по 704 на фиг. 7).

Поскольку режим парковки устанавливается в ассоциативной связи с диапазонами угла поворота, как пояснено выше по тексту, когда угол поворота входит в предопределенный диапазон угла поворота и, в силу этого, выбирается целевое положение парковки (режим парковки), ассоциативно связанное с углом поворота. В дополнение, целевое положение (режим парковки) левосторонней парковки выбирается посредством поворота влево рулевого колеса на этапах с S203 по S217, а целевое положение (режим парковки) правосторонней парковки выбирается поворотом вправо рулевого колеса на этапах с S220 по S227. Поэтому, поскольку направление вращения рулевого колеса совпадает с целевым положением парковки (режимом парковки), которое должно быть выбрано, целевое положение парковки (режим парковки) выбирать легко.

После того как целевое положение парковки (режим парковки) выбрано, как пояснено выше по тексту, рулевое колесо возвращается в свое нейтральное положение (этап S230), чтобы установить выбранный режим парковки (этап S231), и затем процесс выбора режима парковки заканчивается.

Водитель поворачивает рулевое колесо для изменения отображаемых экранов с 702 по 707 на фиг. 7, и поворачивает рулевое колесо обратно в нейтральное положение, когда желаемый режим парковки совпадает с отображаемым экраном. Когда режим рулевого управления возвращается близко к нейтральному положению, устанавливается режим парковки.

Отметим, что хотя режим парковки отображается в порядке перпендикулярной парковки, парковки под углом, а затем параллельной парковки в примере, показанном на фиг. 7, порядок может быть изменен. Например, предварительно измеряются частоты режимов парковки, и режимы парковки могут отображаться в порядке с режима парковки, имеющего наивысшую частоту. В примере, показанном на фиг. 8, предполагается, что параллельная парковка имеет наивысшую частоту, а параллельная парковка отображается в пределах диапазона от 30° до 60° (от -30° до -60°) угла поворота, перпендикулярная парковка отображается в пределах диапазона от 60° до 90° (от -60° до -90°) угла поворота, и парковка под углом отображается в пределах диапазона от 90° до 120° (от -90° до -120°) угла поворота. Согласно этому изменению, величина операции рулевого колеса может быть уменьшена, так чтобы было улучшено удобство.

График, показанный на фиг. 9, показывает зависимость между углом θ поворота и временем в течение выбора режима парковки, его горизонтальной осью является время t от начала поворота рулевого колеса, а его вертикальная ось является углом θ поворота. Как показано на фиг. 9, рулевое колесо поворачивается вправо на 70°, а затем возвращается в нейтральное положение в этом примере. В этом случае отображаемый экран переключается с отображаемого в начале экрана 701 в экраны 702 и 703, показанные на фиг. 7, а затем рулевое колесо возвращается в нейтральное положение во время экрана 703 для установки режима парковки. Отображаемый экран, когда рулевое колесо возвращается в нейтральное положение, по-прежнему является экраном 703. Отметим, что, хотя режим парковки устанавливается, когда рулевое колесо возвращается в нейтральное положение в вышеприведенном случае, режим парковки, например, может устанавливаться в момент времени, когда начат поворот рулевого колеса обратно в нейтральное положение, то есть в точке 90 на фиг. 9. В любом случае режим парковки устанавливается посредством операции возврата рулевого колеса в нейтральное положение.

В дополнение, может выдаваться экран отображения или голосовое руководство для побуждения возвратить рулевое колесо в нейтральное положение. Фиг. 10 показывает пример экрана отображения и пример голосового руководства в случае, когда выбрана левосторонняя перпендикулярная парковка. Как показано на фиг. 10, это может выполняться для отображения пиктограммы 901 на киноизображении 31 вида сверху, отображенном на устройстве 7 отображения, и отображения предложения 902 возле снятого изображения 32 (может отображаться только одно из них) для того, чтобы побудить водителя повернуть рулевое колесо вправо. Кроме того, это может делаться для вывода руководства «Чтобы начать парковочный маневр, пожалуйста, поверните рулевое колесо вправо», как показано в качестве голосового руководства 903. Экран отображения и голосовое руководство могут использоваться одновременно или в качестве альтернативы. Фиг. 10 показывает пример, где выбрана левосторонняя перпендикулярная парковка и вызван поворот вправо рулевого колеса, но поворот влево рулевого колеса будет вызываться в случае, когда выбран режим правосторонней парковки.

Кроме того, водитель может ясно опознавать режим парковки посредством звучания колокольного звона для представления, что режим парковки установлен, или отображения экрана руководства «Режим парковки установлен», когда рулевое колесо возвращается в нейтральное положение и, в силу этого, установлен режим парковки.

В дополнение, даже когда рулевое колесо возвращается в нейтральное положение и, тем самым, устанавливается режим парковки, выбор (установка) режима парковки может повторно выполняться поворачиванием рулевого колеса еще раз. Поэтому, даже при установке нежелательного режима парковки или при желании изменить режим парковки после того, как он был установлен.

[Преимущества согласно первому варианту осуществления]

Согласно устройству выбора режима парковки в поясненном выше по тексту первом варианте осуществления, водитель может ясно распознавать режим парковки посредством его/ее собственной операции, и может проводиться легкая операция, так как водитель может устанавливать режим парковки вместе с целевым положением парковки посредством его/ее собственной операции рулевого управления.

В дополнение, поскольку режим парковки выбирается согласно диапазонам угла поворота рулевого колеса, водитель может выбирать режим парковки всего лишь посредством поворачивания рулевого колеса и, тем самым, удобство и простота использования могут улучшаться.

В дополнение, поскольку режим парковки устанавливается операцией рулевого колеса в нейтральное положение после того, как режим парковки был выбран, водитель может ясно распознавать установку режима парковки, благодаря его/ее собственной операции.

В дополнение, поскольку режимы парковки включают в себя перпендикулярную парковку, параллельную парковку и парковку под углом, каждая на правой и левой сторонах, и направление поворота рулевого колеса соответствует целевому положению парковки (режиму парковки) при выборе режима парковки, водитель может легко распознавать режим парковки.

В дополнение, поскольку диапазон угла поворота для перпендикулярной парковки, диапазон угла поворота для парковки под углом и диапазон угла поворота для параллельной парковки распределены последовательно от ближней стороны нейтрального положения, режимы парковки отображаются в последовательности от целевых положений парковки (режимов парковки), близких к сиденью водителя при повороте рулевого колеса (то есть, они отображаются в порядке, который не обеспечивает ощущения странности посредством непрерывного изменения поясненного позже угла ω парковочной рамки (см. фиг.20)). Поэтому режимы парковки отображаются в порядке, который отвечает требованиям восприимчивости водителя, так что может улучшаться удобство и простота использования.

В дополнение, величина операции рулевого колеса может уменьшаться при выборе режима парковки посредством размещения режима парковки с более высокой частотой парковки на более близкой стороне нейтрального положения. Частоты парковки могут обновляться на основании истории выполнения управления содействием парковке.

В дополнение, поскольку экран отображения или голосовое руководство для побуждения возврата рулевого колеса в нейтральное положение при установке режима парковки после того, как режим парковки был выбран, водитель может ясно распознавать операцию для возврата рулевого колеса в нейтральное положение.

<Второй вариант осуществления>

Ниже второй вариант осуществления будет пояснен со ссылкой на фиг. с 11 по 14. Отметим, что конфигурации, идентичные или подобные таковым в поясненном выше по тексту первом варианте осуществления, помечены идентичными номерами, а их подробные пояснения опущены.

[Конфигурация устройства содействия парковке]

Как показано на фиг. 11, устройство 111 содействия парковке согласно настоящему варианту осуществления дополнительно включает в себя блок 112 вычисления крутящего момента, который вычисляет крутящий момент для возврата рулевого колеса в нейтральное положение.

В случае, когда рулевое колесо возвращается в нейтральное положение после того, как ходовые колеса были повернуты поворачиванием рулевого колеса из состояния останова, система рулевого управления может двигаться сама по себе вследствие энергии остаточного перекоса шин при снятии рук с рулевого колеса, так что рулевое колесо может поворачиваться само по себе. Если угол θ поворота выходит из диапазона (-α<θ<α) установки режима парковки возле нейтрального положения посредством этого поворачивания, режим парковки, который был установлен, отменяется, и она подвергается переходу к операции для выбора режима парковки. Поэтому блок 112 вычисления крутящего момента вычисляет значение крутящего момента для поворачивания рулевого колеса в нейтральное положение (для установления угла θ поворота в 0°) на основании угла поворота, зарегистрированного датчиком 8 рулевого управления во время процесса выбора режима парковки, главным образом для того, чтобы предотвратить поворачивание рулевого колеса, вызванное энергией остаточного перекоса. Вычисленное значение крутящего момента выводится в блок 10 парковочного маневра (электродвигатель EPS) через контроллер 9 парковочного маневра. Блок 10 парковочного маневра (электродвигатель EPS) предотвращает поворачивание рулевого колеса вследствие энергии остаточного перекоса посредством генерирования крутящего момента вычисленного значения крутящего момента. Здесь блок 10 парковочного маневра (электродвигатель EPS) функционирует в качестве генератора крутящего момента.

[Процесс вычисления крутящего момента]

Ниже будет пояснен процесс вычисления значения крутящего момента устройством 111 выбора режима парковки. Процесс вычисления значения крутящего момента и поясненный выше по тексту процесс выбора режима парковки (смотрите фиг. 6) выполняются параллельно.

В процессе вычисления крутящего момента крутящий момент по направлению в нейтральное пол