Устройство и способ содействия парковке

Устройство и способ содействия парковке

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001]

Настоящее изобретение относится к устройству и способу содействия парковке для представления информации для парковки транспортного средства водителю.

Уровень техники

[0002]

Устройство, описанное в патентной литературе 1, приведенной ниже по тексту, известно как устройство содействия парковке, выполненное с возможностью представлять информацию для парковки транспортного средства водителю.

[0003]

Патентная литература 1 указывает, что при выполнении содействия парковке, устройство содействия парковке отображает прогнозированный путь края транспортного средства в изображении вида сверху, включающем в себя транспортное средство. Устройство содействия парковке тем самым дает возможность водителю легко проверять вероятность того, что транспортное средство может входить в контакт с препятствием при движении назад вследствие разности в радиусе поворота между внешними колесами.

Список цитат

Патентная литература

[0004]

Патентная литература 1. Публикация заявки на патент (Япония) № 2004-252837.

Сущность изобретения

Техническая проблема

[0005]

Устройство содействия парковке, описанное выше по тексту, тем не менее, просто отображает прогнозированный путь края транспортного средства и имеет проблему неспособности выполнения любого содействия парковке, когда прогнозированный путь края транспортного средства находится в контакте с препятствием.

[0006]

Настоящее изобретение осуществлено с учетом обстоятельств, описанных выше по тексту, и имеет цель выполнения содействия парковке даже в ситуации, если прогнозируется, что край транспортного средства входит в контакт с препятствием.

Решение проблемы

[0007]

Настоящее изобретение устанавливает конечное целевое положение парковки в доступном пространстве парковки и определяет то, существует или нет первый путь для достижения транспортным средством конечного целевого положения парковки без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства парковки. Когда выполняется определение, что первый путь существует, отображается первый путь.

[0008]

С другой стороны, когда выполняется определение, что первый путь не существует, настоящее изобретение вычисляет: угол въезда, предоставляющий возможность транспортному средству въезжать в доступное пространство парковки без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства парковки; и неконечное целевое положение парковки, которое является положением, которое должно быть достигнуто, когда транспортное средство въезжает в доступное пространство парковки посредством использования угла въезда. Затем, настоящее изобретение вычисляет второй путь для достижения транспортным средством неконечного целевого положения парковки и третий путь для достижения транспортным средством конечного целевого положения парковки из неконечного целевого положения парковки и отображает второй путь и третий путь.

Эффекты изобретения

[0009]

Согласно настоящему изобретению, поскольку угол въезда транспортного средства относительно доступного пространства парковки и неконечное целевое положение парковки устанавливаются в случае, если определяется то, что крайний участок транспортного средства будет входить в контакт с крайним участком доступного пространства парковки, когда транспортное средство движется для парковки в конечном целевом положении парковки. Соответственно, содействие парковке может предоставляться даже в ситуации, если прогнозируется, что крайний участок транспортного средства входит в контакт с препятствием.

Краткое описание чертежей

[0010]

[Фиг. 1] Фиг. 1 является блок-схемой, показывающей конфигурацию системы содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 2] Фиг. 2 является видом сверху, показывающим положения установленных на транспортном средстве камер и ультразвуковых сонаров, которые устанавливаются в транспортном средстве в системе содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 3] Фиг. 3 является видом изображения, показывающим пример изображения вида сверху, отображаемого на устройстве отображения в системе содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 4] Фиг. 4 является видом сверху, показывающим ситуацию, когда доступное пространство парковки и конечное целевое положение парковки устанавливаются в системе содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 5] Фиг. 5 является видом сверху, иллюстрирующим диапазоны, отображаемые на устройстве отображения в системе содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 6] Фиг. 6 является видом сверху, показывающим ситуацию, когда транспортное средство не входит в контакт с передней крайней точкой доступного пространства парковки в системе содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 7] Фиг. 7 является видом сверху, показывающим ситуацию, когда транспортное средство входит в контакт с передней крайней точкой доступного пространства парковки в системе содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 8] Фиг. 8 является блок-схемой последовательности операций процедур обработки для содействия парковке, в которых система содействия парковке, показанная как вариант осуществления настоящего изобретения, вычисляет путь посредством установки угла въезда и неконечного целевого положения парковки.

[Фиг. 9] Фиг. 9 является видом сверху, иллюстрирующим обработку для определения неконечного целевого положения парковки и угла θ1 въезда в системе содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 10] Фиг. 10 является видом сверху, иллюстрирующим обработку для определения неконечного целевого положения парковки и угла θ2 въезда в системе содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 11] Фиг. 11 является видом сверху, иллюстрирующим обработку для определения расстояния до начального положения для движения задним ходом в системе содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 12] Фиг. 12 является другим видом сверху, иллюстрирующим обработку для определения расстояния до начального положения для движения задним ходом в системе содействия парковке, показанной как вариант осуществления настоящего изобретения.

[Фиг. 13] Фиг. 13 является видом сверху, показывающим то, как система содействия парковке, показанная как вариант осуществления настоящего изобретения, заставляет продольное направление транспортного средства становиться параллельным продольному направлению доступного пространства парковки. В частности, фиг. 13(a) показывает состояние, в котором транспортное средство движется вперед посредством поворота из положения завершения параллельной парковки, фиг. 13(b) показывает состояние, в котором транспортное средство движется задним ходом посредством поворота из положения P5, и фиг. 13(c) показывает состояние, в котором транспортное средство движется вперед посредством поворота из положения P6.

[Фиг. 14] Фиг. 14 является еще одним другим видом сверху, показывающим то, как система содействия парковке, показанная как вариант осуществления настоящего изобретения, заставляет продольное направление транспортного средства становиться параллельным продольному направлению доступного пространства парковки. В частности, фиг. 14(a) показывает состояние, в котором транспортное средство движется вперед посредством поворота из положения завершения параллельной парковки, и фиг. 14(b) показывает состояние, в котором транспортное средство движется задним ходом прямо из положения P5.

[Фиг. 15] Фиг. 15 является другим видом сверху, показывающим то, как система содействия парковке, показанная как вариант осуществления настоящего изобретения, заставляет продольное направление транспортного средства становиться параллельным продольному направлению доступного пространства парковки. В частности, фиг. 15(a) показывает состояние, в котором транспортное средство движется вперед посредством поворота из положения P6, фиг. 15(b) показывает состояние, в котором транспортное средство движется задним ходом прямо из положения P7, и фиг. 15(c) показывает состояние, в котором транспортное средство движется вперед посредством поворота из положения P8.

Подробное описание вариантов осуществления

[0011]

Вариант осуществления настоящего изобретения описывается ниже по тексту со ссылкой на чертежи.

[0012]

Конфигурация системы содействия парковке

Фиг. 1 является схемой конфигурации, показывающей конфигурацию системы содействия парковке, к которой применяется настоящее изобретение. Данная система содействия парковке выполнена с возможностью вычислять путь для направления транспортного средства в целевое положение парковки и автоматически управлять рулевым управлением транспортного средства таким образом, что транспортное средство может двигаться вдоль пути.

[0013]

Система содействия парковке выполнена так, что контроллер 10 содействия парковке подключается к: четырем установленным на транспортном средстве камерам 1a-1d, выполненным с возможностью снимать изображения окрестностей транспортного средства; спаренным левому и правому ультразвуковым сонарам 2a, 2b, выполненным с возможностью измерять положения объектов на левой и правой сторонах транспортного средства; устройству 3 отображения, выполненному с возможностью отображать изображение вида сверху транспортного средства и его окрестностей; актуатору 4 рулевого управления, выполненному с возможностью приводить в действие рулевое управление транспортного средства; устройству 5 ввода операции, выполненному с возможностью принимать ввод операции от водителя; датчику 6 угла поворота, выполненному с возможностью регистрировать угол поворота транспортного средства; и датчику 7 скорости транспортного средства, выполненному с возможностью регистрировать скорость транспортного средства.

[0014]

Следует отметить, что хотя отображение посредством устройства 3 отображения и приведение в действие рулевого управления посредством актуатора 4 рулевого управления используются в качестве примера представления такой информации содействия парковке, как путь и положение парковки транспортного средства V в настоящем варианте осуществления, способ представления не ограничивается этим. Информация содействия вождению может быть представлена посредством аудио.

[0015]

Каждая из установленных на транспортном средстве камер 1a-1d формируется, например, из камеры CCD (устройства с зарядовой связью) или камеры CMOS (комплементарной структуры "металл-оксид-полупроводник"), имеющей широкий угол формирования изображений приблизительно в 180°. Эти четыре установленных на транспортном средстве камеры 1a-1d устанавливаются на транспортном средстве V в надлежащих местоположениях, с тем чтобы иметь возможность снимать изображения всех зон, окружающих транспортное средство.

[0016]

В частности, как показано на фиг. 2, например, установленная на транспортном средстве камера 1a, установленная на транспортном средстве камера 1b, установленная на транспортном средстве камера 1c и установленная на транспортном средстве камера 1d присоединены к передней решетке, задней накладке, правому дверному зеркалу и левому дверному зеркалу транспортного средства V соответственно. Каждая из установленных на транспортном средстве камер 1a-1d снимает изображение зоны в своем предварительно определенном диапазоне, окружающем транспортное средство в направлении, обращенном наклонно вниз к поверхности дороги.

[0017]

Каждый из ультразвуковых сонаров 2a, 2b выполнен с возможностью передавать ультразвуковые волны и принимать отраженные волны, которые возвращаются после отражения от объекта. Каждый из ультразвуковых сонаров 2a, 2b преобразует время от передачи ультразвуковых волн до их приема в расстояние, чтобы тем самым измерять расстояние до объекта. Как показано на фиг. 2, ультразвуковые сонары 2a, 2b присоединены к правой боковой части и левой боковой части транспортного средства V соответственно. Ультразвуковые сонары 2a, 2b устанавливаются таким образом, что их направление регистрации может быть, по существу, перпендикулярным направлению движения транспортного средства V.

[0018]

Каждый из этих ультразвуковых сонаров 2a, 2b используется в качестве средства регистрации препятствия для измерения положения препятствия, такого как другое транспортное средство, припаркованное около целевого положения парковки транспортного средства V. Следует отметить, что любое устройство может быть использовано в качестве средства регистрации препятствия при условии, что оно допускает измерение положения препятствия. Например, может быть использовано другое устройство, такое как лазерный радар или милливолновый радар, к примеру, вместо ультразвуковых сонаров 2a, 2b.

[0019]

Устройство 3 отображения является устройством отображения, таким как жидкокристаллическое устройство отображения, установленное в салоне транспортного средства. Устройство 3 отображения отображает изображения вида сверху окрестностей транспортного средства и различные части информации содействия парковке, сгенерированной посредством контроллера 10 содействия парковке.

[0020]

Работа актуатора 4 рулевого управления управляется посредством контроллера 10 содействия парковке. В соответствии с управлением посредством контроллера 10 содействия парковке, актуатор 4 рулевого управления приводит в действие рулевое управление транспортного средства V. Например, приводной мотор рулевого управления системы рулевого управления с электрическим усилителем, выполненной с возможностью электрически содействовать операциям рулевого управления водителя транспортного средства, используется в качестве актуатора 4 рулевого управления.

[0021]

Устройство 5 ввода операции принимает различные операционные вводы, осуществляемые водителем транспортного средства V. Устройство 5 ввода операции сформировано, например, из клавиши направления или панели касания. Когда водитель вводит операцию, устройство 5 ввода операции вводит сигнал операции согласно введенной операции в контроллер 10 содействия парковке.

[0022]

Датчик 6 угла поворота вводит информацию относительно угла поворота транспортного средства V в контроллер 10 содействия парковке по мере необходимости.

[0023]

Датчик 7 скорости транспортного средства вводит информацию относительно скорости транспортного средства V в контроллер 10 содействия парковке по мере необходимости.

[0024]

Контроллер 10 содействия парковке сконфигурирован так, что включает в себя, например, микрокомпьютер, который работает согласно предварительно определенной программе обработки. Контроллер 10 содействия парковке реализует различные функции для содействия парковке посредством программы обработки, выполняемой в CPU микрокомпьютера.

[0025]

В частности, контроллер 10 содействия парковке принимает изображения, снятые посредством четырех установленных на транспортном средстве камер 1a-1d, преобразует точки обзора этих изображений, чтобы получать изображения, каждое из которых наблюдается из виртуальной точки обзора сверху транспортного средства, в соответствии с предварительно определенным алгоритмом преобразования координат и объединяет изображения вместе. Контроллер 10 содействия парковке тем самым генерирует изображение вида сверху, в котором окрестности транспортного средства видны из точки сверху транспортного средства, и отображает сгенерированное изображение вида сверху окрестностей транспортного средства на устройстве 3 отображения.

[0026]

Фиг. 3 показывает пример изображения вида сверху окрестностей транспортного средства, отображаемого на устройстве 3 отображения. В этом примере изображения область A1 представляет изображение, полученное посредством преобразования точки обзора изображения, снятого посредством установленной на транспортном средстве камеры 1a, присоединенной к передней решетке. Область A2 представляет изображение, полученное посредством преобразования точки обзора изображения, снятого посредством установленной на транспортном средстве камеры 1b, присоединенной к задней накладке. Область A3 представляет изображение, полученное посредством преобразования точки обзора изображения, снятого посредством установленной на транспортном средстве камеры 1c, присоединенной к правому дверному зеркалу. Область A4 представляет изображение, полученное посредством преобразования точки обзора изображения, снятого посредством установленной на транспортном средстве камеры 1d, присоединенной к левому дверному зеркалу.

[0027]

Следует отметить, что метка положения транспортного средства, указывающая положение транспортного средства, находится в центре изображения вида сверху и накладывается на него в качестве компьютерного графического изображения. Как показано посредством примера изображения по фиг. 3, изображение вида сверху, отображаемое на устройстве 3 отображения, является изображением, с помощью которого водитель может проверять ситуацию в окрестностях на 360° транспортного средства с транспортным средством в центре, как если смотришь вниз сверху транспортного средства.

[0028]

Контроллер 10 содействия парковке выполняет установки доступного пространства парковки, конечного целевого положения парковки и т.п. для парковки транспортного средства V. С использованием информации относительно препятствий, таких как другие транспортные средства, зарегистрированные посредством ультразвуковых сонаров 2a, 2b, контроллер 10 содействия парковке устанавливает зону, не имеющую препятствий, в качестве доступного пространства парковки и устанавливает конечное целевое положение парковки в доступном пространстве парковки. В качестве альтернативы, контроллер 10 содействия парковке может распознавать положения полос дорожной разметки или препятствий на основе изображений, снятых посредством установленных на транспортном средстве камер 1a-1d, устанавливать зону, не имеющую препятствий, в качестве доступного пространства парковки и устанавливать конечное целевое положение парковки в этом доступном пространстве парковки.

[0029]

Рассмотрим случай, в котором, как показано на фиг. 4, транспортное средство V движется прямо и параллельно паркуется в доступном пространстве 101 парковки слева. Когда транспортное средство V движется параллельно с другими параллельно припаркованными транспортными средствами V1, V2, ультразвуковой сонар 2b может регистрировать передний край другого транспортного средства V2 и задний край другого транспортного средства V1. Тем самым контроллер 10 содействия парковке идентифицирует доступное пространство парковки между передним краем другого транспортного средства V2 и задним краем другого транспортного средства V1. Например, как показано на фиг. 4, доступное пространство 101 парковки распознается посредством контроллера 10 содействия парковке в качестве информации положения, указывающей форму, покрывающую заднюю угловую часть другого транспортного средства V1, и информации положения, указывающей форму, покрывающую переднюю угловую часть другого транспортного средства V2.

[0030]

После распознавания доступного пространства 101 парковки контроллер 10 содействия парковке устанавливает конечное целевое положение 102 парковки в доступном пространстве 101 парковки. Контроллер 10 содействия парковке устанавливает зону, отстоящую от доступного пространства 101 парковки на некоторое расстояние d, в качестве конечного целевого положения 102 парковки. Например, контроллер 10 содействия парковке устанавливает положение, отстоящее от передней угловой части другого транспортного средства V2 на некоторое расстояние d, в качестве конечного целевого положения 102 парковки. В дополнение, контроллер 10 содействия парковке устанавливает конечное целевое положение 102 парковки таким образом, что его зона может соответствовать размеру транспортного средства V.

[0031]

Приводится описание установки конечного целевого положения 102 парковки посредством контроллера 10 содействия парковке в ответ на операцию водителя. Фиг. 5 является принципиальной схемой, показывающей сцену, в которой транспортное средство V должно быть параллельно припарковано. Здесь, рассмотрим случай, в котором конечное целевое положение 102 парковки устанавливается в доступном пространстве 101 парковки, свободном между другим транспортным средством V1 и другим транспортным средством V2, и транспортное средство V паркуется в этом конечном целевом положении 102 парковки посредством движения задним ходом.

[0032]

В этом случае изображения, снятые посредством четырех установленных на транспортном средстве камер 1a-1d, присоединяемых к транспортному средству V, подвергаются трансформации точки обзора и комбинируются вместе. Изображение вида сверху тем самым генерируется и отображается на устройстве 3 отображения. Например, когда водитель транспортного средства V осуществляет ввод операции, чтобы указывать, в качестве конечного целевого положения 102 парковки, любое положение в изображении вида сверху, отображаемом на устройстве 3 отображения, с использованием устройства 5 ввода операции, контроллер 10 содействия парковке может выполнять обработку для установки указанного положения в качестве конечного целевого положения 102 парковки транспортного средства V. В этом случае контроллер 10 содействия парковке отображает с возможностью перемещения фигуру рамки (конечное целевое положение 102 парковки), имеющую размер, соответствующий размеру транспортного средства V, в изображении вида сверху, отображаемом на устройстве 3 отображения. Затем, водитель транспортного средства V перемещает конечное целевое положение 102 парковки в желаемое положение в изображении вида сверху с использованием устройства 5 ввода операции. Таким образом, целевое конечное положение 102 парковки может быть установлено в любом положении, намеченном водителем. Удобство использования повышается, когда конечное целевое положение 102 парковки транспортного средства V может быть установлено посредством операций в изображении вида сверху вышеуказанным способом.

[0033]

Контроллер 10 содействия парковке вычисляет путь для параллельной парковки транспортного средства V в конечном целевом положении 102 парковки. В частности, на основе позиционной зависимости между установленным конечным целевым положением 102 парковки и положением остановки транспортного средства, контроллер 10 содействия парковке вычисляет путь для достижения транспортным средством V конечного целевого положения 102 парковки при объезде препятствий, присутствующих впереди и сзади доступного пространства 101 парковки.

[0034]

На основе пути, вычисленного таким образом, контроллер 10 содействия парковке предоставляет содействие парковке, так что транспортное средство V может быть параллельно припарковано вдоль пути. Например, посредством отображения пути для параллельной парковки на устройстве 3 отображения, контроллер 10 содействия парковке может предоставлять содействие парковке, при котором путь для параллельной парковки представляется водителю. Помимо этого, контроллер 10 содействия парковке может выполнять содействие парковке посредством предоставления аудиоруководства относительно направлений рулевого управления и углов поворота. Дополнительно, контроллер 10 содействия парковке может предоставлять содействие парковке посредством управления актуатором 4 рулевого управления, так что транспортное средство V может двигаться вдоль пути.

[0035]

Например, при автоматическом управлении рулевым управлением транспортного средства V так, что транспортное средство V может двигаться вдоль пути, контроллер 10 содействия парковке вычисляет, по мере необходимости, целевой угол поворота для движения транспортного средства V вдоль вычисленного пути при расчете положения и ориентации транспортного средства V посредством контроля значений регистрации, данных датчиком 6 угла поворота и датчиком 7 скорости транспортного средства по мере необходимости. Затем, контроллер 10 содействия парковке автоматически управляет рулевым управлением транспортного средства V посредством управления операцией актуатора 4 рулевого управления таким образом, чтобы обнулять отклонение между целевым углом поворота и фактическим углом поворота, зарегистрированным датчиком 6 угла поворота.

[0036]

Далее описываются операции системы содействия парковке настоящего варианта осуществления, выполненного так, как описано выше по тексту, с рассмотрением конкретной сцены парковки. Фиг. 6 и 7 являются принципиальными схемами, показывающими сцену, в которой транспортное средство V параллельно паркуется в конечном целевом положении 102 парковки.

[0037]

Как показано на фиг. 6, транспортное средство V начинает параллельную парковку посредством движения вперед из исходного положения P1, обращенного к доступному пространству 101 парковки. Во-первых, транспортное средство V движется вперед в начальное положение P2 для движения задним ходом. После этого транспортное средство V движется задним ходом с рулем, фиксированным при предварительно определенном угле поворота руля, поворачивая вокруг центра C2 поворота при движении задним ходом, чтобы достигать положения P3 возврата. Этот предварительно определенный угол поворота руля является углом поворота руля, который дает возможность движения транспортного средства V задним ходом из начального положения P2 для движения задним ходом, так что крайний участок транспортного средства V может достигать пути 103 края транспортного средства на фиг. 6.

[0038]

Затем, транспортное средство V поворачивает вокруг центра C1 поворота при движении задним ходом с рулем, фиксированным при предварительно определенном угле поворота руля, что выполняется посредством поворота руля в направлении, противоположном (т.е. возврат руля) углу поворота руля при движении транспортного средства V задним ходом, из начального положения P2 для движения задним ходом в положение P3 возврата. Таким образом, транспортное средство V может достигать положения P4 завершения параллельной парковки, которое совпадает с конечным целевым положением 102 парковки. Этот предварительно определенный угол поворота руля указывает некоторый угол поворота руля и, в этом примере, дает возможность движения транспортного средства V задним ходом вокруг центра C1 поворота при движении задним ходом так, что крайний участок транспортного средства V может приводиться в контакт с путем 103 края транспортного средства. Посредством выполнения содействия парковке в соответствии с процедурой движения таким образом, контроллер 10 содействия парковке может направлять транспортное средство V в конечное целевое положение 102 парковки без потери пространства.

[0039]

Содействие парковке может предоставляться в процедурах движения, показанных на фиг. 6, когда продольная длина sl доступного пространства 101 парковки является настолько большой, что путь 103 края транспортного средства из положения P3 возврата в конечное целевое положение 102 парковки не находится в контакте с передней крайней точкой P доступного пространства 101 парковки, как показано на фиг. 6. Как показано на фиг. 4 и 5, передняя конечная точка P доступного пространства 101 парковки равна правой задней крайней точке другого транспортного средства V1, припаркованного перед конечным целевым положением 102 парковки, из частей позиционной информации, указывающих доступное пространство 101 парковки. На фиг. 6, путь 103 края транспортного средства является траекторией (первым путем) левого переднего крайнего участка транспортного средства V, движущегося назад из положения P3 возврата в конечное целевое положение 102 парковки. Другими словами, путь 103 края транспортного средства указывает путь движения (первый путь) части транспортного средства V, которая в большей степени приближается к передней крайней точке P, чем какие-либо другие крайние участки транспортного средства V.

[0040]

Тем не менее, как показано на фиг. 7, когда продольная длина sl доступного пространства 101 парковки является небольшой, передняя конечная точка P находится ближе к центру C1 поворота при движении задним ходом, чем путь 103 края транспортного средства из положения P3 возврата в конечное целевое положение 102 парковки. По этой причине, если транспортное средство V движется вдоль пути 103 края транспортного средства, левый передний крайний участок транспортного средства V входит в контакт с другим транспортным средством V1, припаркованным впереди доступного пространства 101 парковки.

[0041]

Чтобы не допускать этого, когда прогнозируется, что транспортное средство V должно входить в контакт с другим транспортным средством V1, система содействия парковке устанавливает угол въезда относительно доступного пространства 101 парковки и неконечное целевое положение парковки, которое отличается от конечного целевого положения 102 парковки, таким образом, что транспортное средство V может двигаться в направлении конечного целевого положения 102 парковки с крайним участком транспортного средства V, отстоящим от крайнего участка доступного пространства 101 парковки. Таким образом, контроллер 10 содействия парковке вычисляет путь (второй путь) для транспортного средства V, которое должно быть припарковано в неконечном целевом положении парковки без контакта между крайним участком транспортного средства V и передней крайней точкой P доступного пространства 101 парковки. Это неконечное целевое положение парковки устанавливается посредством модификации или отклонения конечного целевого положения 102 парковки.

[0042]

Обработка содействия парковке посредством системы содействия парковке

Система содействия парковке, к которой, как описано выше по тексту, применяется настоящее изобретение, выполняет обработку содействия парковке в соответствии с процедурами обработки, показанными на фиг. 8.

[0043]

Во-первых, на этапе S1, в системе содействия парковке, контроллер 10 содействия парковке устанавливает доступное пространство 101 парковки и конечное целевое положение 102 парковки.

[0044]

Затем, на этапе S2 контроллер 10 содействия парковке определяет то, должен или нет крайний участок транспортного средства V входить в контакт с крайним участком доступного пространства 101 парковки, когда транспортное средство V движется так, что оно должно быть припарковано в конечном целевом положении 102 парковки, установленном на этапе 1.

[0045]

В этом процессе контроллер 10 содействия парковке определяет то, должен или нет крайний участок транспортного средства V входить в контакт с передней крайней точкой P доступного пространства 101 парковки, когда транспортное средство V поворачивает из конечного целевого положения 102 парковки вокруг центра C1 поворота при движении задним ходом, как показано на фиг. 6 и 7. Другими словами, контроллер 10 содействия парковке определяет то, существует или нет первый путь для достижения транспортным средством V конечного целевого положения 102 парковки без вхождения в контакт с крайним участком доступного пространства 101 парковки. При этом определении, на основе положения конечного целевого положения 102 парковки и радиуса поворота транспортного средства V, контроллер 10 содействия парковке вычисляет путь 103 края транспортного средства для поворота транспортного средства V из конечного целевого положения 102 парковки вокруг центра C1 поворота при движении задним ходом. Контроллер 10 содействия парковке определяет то, что крайний участок транспортного средства V входит в контакт с передней крайней точкой P доступного пространства 101 парковки, когда передняя крайняя точка P доступного пространства 101 парковки находится ближе к центру C1 поворота при движении задним ходом, чем путь 103 края транспортного средства.

[0046]

При определении, что транспортное средство V не будет входить в контакт с передней крайней точкой P доступного пространства 101 парковки, контроллер 10 содействия парковке определяет то, что нет необходимости выполнять возврат снова после достижения конечного целевого положения 102 парковки, и переходит к этапу S3. С другой стороны, при определении, что транспортное средство V будет входить в контакт с передней крайней точкой P доступного пространства 101 парковки, контроллер 10 содействия парковке определяет то, что необходимо выполнить возврат снова после достижения конечного целевого положения 102 парковки, и переходит к этапу S5.

[0047]

При параллельной парковке, первый возврат выполняется, когда транспортное средство V начинает движение из положения P3 возврата в положение P4 завершения параллельной парковки. Повторный возврат на этапе S2 является возвратом для направления транспортного средства V, которое направлено в неконечное целевое положение парковки, установленное посредством изменения угла целевого положения 102 парковки, таким образом, что оно становится параллельно доступному пространству 101 парковки.

[0048]

На этапе S3 контроллер 10 содействия парковке вычисляет первый путь из исходного положения P1 в начальное положение P2 для движения задним ходом, затем из начального положения P2 для движения задним ходом в положение P3 возврата и затем из положения P3 возврата в положение P4 завершения параллельной парковки, как показано на фиг. 6. При этом вычислении контроллер 10 содействия парковке вычисляет первый путь из положения P3 возврата в положение P4 завершения параллельной парковки посредством получения положения P3 возврата, которое является положением, в которое транспортное средство V поворачивает из положения P4 завершения параллельной парковки вокруг центра C1 поворота при движении задним ходом. Контроллер 10 содействия парковке затем вычисляет путь из начального положения P2 для движения задним ходом в положение P3 возврата посредством получения начального положения P2 для движения задним ходом, которое является положением, в которое транспортное средство V поворачивает из положения P3 возврата вокруг центра C2 поворота при движении задним ходом. Контроллер 10 содействия парковке затем вычисляет путь из начального положения P2 для движения задним ходом в исходное положение P1, аналогично пути из исходного положения P1 в начальное положение P2 для движения задним ходом.

[0049]

На этапе 5, контроллер 10 содействия парковке вычисляет оптимальный угол конечного целевого положения 102 парковки относительно доступного пространства 101 парковки, причем этот угол дает возможность транспортному средству V двигаться в направлении конечного целевого положения 102 парковки, в то же время находясь на расстоянии от крайнего участка доступного пространства 101 парковки. Затем, на этапе S6 контроллер 10 содействия парковке вычисляет второй путь в неконечное целевое положение 102' парковки, установленное с использованием угла въезда, установленного на этапе S5. Обработка на каждом из этапа 5 и этапа 6 описывается ниже по тексту.

[0050]

На этапе S4, контроллер 10 содействия парковке отображает первый путь, вычисленный на этапе S3, или второй путь, вычисленный на этапе 6, на устройстве 3 отображения. При этом отображении желательно, чтобы информация, отображаемая посредством контроллера 10 содействия парковке, включала в себя такую информацию, как направления рулевого управления и углы поворота руля для направления транспортного средства V по вычисленному первому пути или второму пути. Контроллер 10 содействия парковке тем самым выполняет содействие парковке для параллельной парковки.

[0051]

Обработка для изменения целевого положения 102 парковки

Далее, приводится описание обработки для установки угла въезда и неконечного целевого положения 102' парковки на этапе S5 и обработки для вычисления второго пути на этапе S6.

[0052]

Фи