Хирургический сшивающий инструмент

Хирургический сшивающий инструмент

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

i. Техническая область

В целом настоящее изобретение относится к хирургическим инструментам, более конкретно - к хирургическим сшивающим инструментам.

ii. Описание известного уровня техники

Хирургические сшивающие инструменты используются для одновременного выполнения разреза ткани и наложения шовных скобок, соединяющих противоположные стороны разреза. Такие инструменты обычно имеют пару взаимодействующих рукояток, которые, если инструмент предназначен для эндоскопического или лапароскопического применения, могут проходить через канал канюли. В различных вариантах осуществления одна из рукояток может вмещать картридж со скобками, имеющий по меньшей мере два расположенных по бокам ряда шовных скобок. Другая рукоятка может представлять собой упорную пластину, имеющую скобкоформующие углубления, соответствующие рядам скобок картриджа. Инструмент может дополнительно включать множество клиньев, или салазок для скобок, которые, совершая возвратно-поступательные движения наружу, проходят через отверстия в картридже со скобками, зацепляют направляющие, поддерживающие скобы, для продвижения скобок в направлении упорной пластины. Рассечение ткани, выполняемое одновременно с наложением шовных скобок на каждой стороне разреза, позволяет уменьшить кровотечение и упрощает выполнение различных хирургических операций. Однако в некоторых случаях необходимо приложить значительное усилие для одновременного формирования скобок и рассечения ткани.

Сшивающие инструменты предшествующего уровня техники включают рукоятку в сборе, удлиненный стержень, исходящий от рукоятки, и концевой зажим, подвижно сочлененный с удлиненным стержнем, при этом концевой зажим имеет возможность вращаться относительно удлиненного стержня. Как правило, хирург использует обе руки для поворота концевого зажима относительно стержня, то есть одной рукой хирург удерживает рукоятку хирургического инструмента в сборе, а другой рукой управляет рычагом, поворачивающим концевой зажим. Хотя такие хирургические инструменты пригодны для использования во многих случаях, во время операции необходимо, чтобы одна рука хирурга оставалась свободной для выполнения очередного этапа. Пояснения выше приводятся исключительно для раскрытия некоторых недостатков, обнаруживаемых в настоящее время в области техники, к которой относится изобретение, и не ограничивают объем изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В целом хирургический инструмент может включать множество магнитных элементов, выполненных с возможностью шарнирного сочленения концевого зажима хирургического инструмента. Хирургический инструмент может включать по меньшей мере один электромагнит, селективно активируемый или поляризуемый для создания магнитного поля, достаточно сильного, чтобы приводить в движение по меньшей мере один второй магнитный элемент, такой как постоянный магнит и(или) железный сердечник, установленный в концевом зажиме. В различных вариантах осуществления изобретения хирургический инструмент может включать первый электромагнит, выполненный с возможностью создания первого магнитного поля для вращения концевого зажима в первом направлении, а также второй электромагнит, выполненный с возможностью генерации второго магнитного поля для вращения концевого зажима во втором направлении. В некоторых вариантах осуществления изобретения хирургический инструмент может включать по меньшей мере один соленоид, который может быть выполнен с возможностью свободного вращения концевого зажима хирургического инструмента.

В целом хирургический инструмент может включать двигатель, который может быть выполнен с возможностью свободного вращения концевого зажима хирургического инструмента. В некоторых вариантах осуществления изобретения двигатель может содержать обмотку, которая может быть включена селективно и может обеспечивать вращение железного сердечника. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения двигатель может включать по меньшей мере один электромагнит, который может быть выполнен с возможностью вращения стержня по меньшей мере с одним установленным на нем магнитным элементом. В различных вариантах осуществления хирургический инструмент может дополнительно включать стопор и(или) ограничитель, который может быть выполнен с возможностью предотвращения или по меньшей мере приостановки вращения концевого зажима хирургического инструмента. В некоторых вариантах осуществления изобретения стопор может включать по меньшей мере один соленоид, двигатель и(или) электромагнит, который может быть выполнен с возможностью перемещения блокирующего элемента между закрытым положением и открытым положением с целью зацепления и расцепления блокирующего элемента с концевым зажимом.

В целом хирургический инструмент может включать множество магнитных элементов, выполненных с возможностью открывания и закрывания концевого зажима хирургического инструмента. В некоторых вариантах осуществления изобретения хирургический инструмент может включать по меньшей мере один электромагнит, который может быть селективно активирован или поляризован для создания магнитного поля, достаточно сильного, чтобы приводить в движение по меньшей мере один второй магнитный элемент, такой как постоянный магнит и(или) железный сердечник, установленный на упорной пластине концевого зажима. В другом общем аспекте хирургический сшивающий инструмент может включать множество магнитных элементов, выполненных с возможностью продвижения и(или) втягивания толкателя, режущего элемента и(или) направляющих салазок для скобок внутри хирургического инструмента с целью выполнения рассечения и(или) сшивания ткани, удерживаемой концевым зажимом хирургического инструмента. В некоторых вариантах осуществления изобретения режущий элемент может включать по меньшей мере один электромагнит, который может быть выполнен с возможностью создания магнитного поля, взаимодействующего с одним или несколькими постоянными магнитами, например, установленными в концевом зажиме.

Настоящее описание изобретения представляет собой краткое описание некоторых вариантов осуществления предмета настоящей заявки. Необходимо понимать, что предмет настоящей заявки не ограничивается вариантами осуществления, описанными в настоящем описании изобретения, и охватывает все модификации в рамках принципов и объема изобретения, определяемых в приложенной формуле изобретения. Необходимо также понимать, что настоящее описание не следует интерпретировать или толковать таким образом, чтобы оно ограничивало объем прилагаемой формулы изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ФИГУР

Перечисленные и иные особенности и преимущества настоящего изобретения и способы их осуществления будут очевидны, а суть изобретения станет более понятной после ознакомления с описанием вариантов осуществления изобретения с сопроводительными фигурами.

На фиг.1A представлен перспективный вид хирургического сшивающего инструмента, включающего рукоятку в сборе, удлиненный стержень, исходящий от рукоятки, и сочлененный концевой зажим, исходящий от удлиненного стержня.

На фиг.1B представлен концевой зажим хирургического инструмента, изображенного на фиг.1, в разобранном виде.

На фиг.2 представлен перспективный вид шарнирного сочленения, связывающего концевой зажим и удлиненный стержень хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения; некоторые компоненты шарнирного сочленения на фигуре не показаны.

На фиг.3 представлен вид в поперечном сечении концевого зажима, изображенного на фиг.2, на котором показан соленоид, установленный в удлиненном стержне хирургического инструмента, при этом соленоид выполнен с возможностью свободного вращения концевого зажима.

На фиг.4 представлен частичный вид в перспективе концевого зажима, шарнирного сочленения и удлиненного стержня, изображенных на фиг.2; некоторые компоненты на фигуре не показаны.

На фиг.5 представлен вид сбоку в поперечном сечении шарнирного сочленения, связывающего концевой зажим и удлиненный стержень хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

На фиг.6 представлен вид снизу хирургического инструмента, изображенного на фиг.5, в поперечном сечении, выполненном вдоль линии 6-6 на фиг.5, на котором показан стопор шарнирного сочленения, приводимый в движение с помощью соленоида.

На фиг.7 представлен вид в поперечном сечении шарнирного сочленения, связывающего концевой зажим и удлиненный стержень хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

На фиг.8 представлено подробное изображение шарнирного сочленения, изображенного на фиг.7, на котором показан двигатель, выполненный с возможностью свободного вращения концевого зажима.

На фиг.9 представлен вид в поперечном сечении шарнирного сочленения, соединяющего концевой зажим и удлиненный стержень хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

На фиг.10 представлен частичный вид в перспективе концевого зажима, шарнирного сочленения и удлиненного стержня, изображенных на фиг.9, на котором показан двигатель, функционально сцепленный с червячной передачей, выполненной с возможностью свободного вращения концевого зажима.

На фиг.11 представлен другой частичный перспективный вид концевого зажима, шарнирного сочленения и удлиненного стержня, изображенных на фиг.9; некоторые компоненты на фигуре не показаны.

На фиг.12 представлен частичный вид в перспективе шарнирного сочленения, связывающего концевой зажим и удлиненный стержень хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

На фиг.13 представлен вид в поперечном сечении концевого зажима, шарнирного сочленения и удлиненного стержня, изображенных на фиг.12, на котором показана трубка с приводом от двигателя, выполненная с возможностью свободного вращения концевого зажима.

На фиг.14 представлен другой частичный вид в перспективе концевого зажима, шарнирного сочленения и удлиненного стержня, изображенных на фиг.12; отдельные компоненты на фигуре не показаны, а другие компоненты показаны пунктирными линиями.

На фиг.15 представлен вид шарнирного сочленения, изображенного на фиг.12, в разобранном виде.

На фиг.16 представлен перспективный вид хирургического инструмента, имеющего ручку управления сочленением для сочленения концевого зажима хирургического инструмента и ручку управления вращением для вращения концевого зажима.

На фиг.17 представлен вид сбоку в поперечном сечении части рукоятки хирургического инструмента, изображенного на фиг.16.

На фиг.18 представлен перспективный вид части рукоятки, изображенной на фиг.17, в поперечном сечении.

На фиг.19 представлен вид части рукоятки, изображенной на фиг.17, в разобранном виде.

На фиг.20 представлен перспективный вид хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, включая переключатель сочленения и переключатель вращения.

На фиг.21 представлен вид в поперечном сечении части рукоятки хирургического инструмента, изображенного на фиг.20.

На фиг.22 представлен перспективный вид шарнирного сочленения, связывающего концевой зажим и удлиненный стержень хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения; некоторые компоненты шарнирного сочленения на фигуре не показаны.

На фиг.23 схематично представлены электромагниты, установленные внутри удлиненного стержня, изображенного на фиг.22, сила магнитного поля которых воздействует на постоянные магниты, установленные в концевом зажиме, изображенном на фиг.22.

На фиг.24 представлен вид удлиненного стержня, изображенного на фиг.22, в поперечном сечении.

На фиг.25 представлен перспективный вид шарнирного сочленения, связывающего концевой зажим и удлиненный стержень хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения; некоторые компоненты шарнирного сочленения на фигуре не показаны.

На фиг.26 представлен вид в поперечном сечении концевого зажима, изображенного на фиг.25, на котором показано множество электромагнитов.

На фиг.27 представлен перспективный вид шарнирного сочленения, связывающего концевой зажим и удлиненный стержень хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения; некоторые компоненты шарнирного сочленения на фигуре не показаны.

На фиг.28 представлен вид в поперечном сечении шарнирного сочленения, изображенного на фиг.27, на котором показана система постоянных магнитов и электромагнитов, выполненных с возможностью свободного вращения концевого зажима хирургического инструмента, и другая система постоянных магнитов и электромагнитов, фиксирующая концевой зажим в заданном положении относительно удлиненного стержня хирургического инструмента.

На фиг.29 представлен вид шарнирного сочленения, изображенного на фиг.27, в разобранном виде; некоторые компоненты на фигуре не показаны.

На фиг.30 представлено шарнирное сочленение, изображенное на фиг.27, в разобранном виде.

На фиг.31 представлен вид в поперечном сечении шарнирного сочленения, изображенного на фиг.27, на котором показана система постоянных магнитов и электромагнитов, обеспечивающих свободное вращение концевого зажима хирургического инструмента.

На фиг.32 представлен вид в поперечном сечении шарнирного сочленения, изображенного на фиг.27, на котором показана система постоянных магнитов и электромагнитов, обеспечивающая фиксацию концевого зажима в заданном положении.

На фиг.33 представлен перспективный вид хирургического инструмента, включающего рукоятку в сборе, удлиненный стержень и концевой зажим, свободно вращающийся относительно удлиненного стержня, выполненный в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

На фиг.34 представлен вид в поперечном сечении шарнирного сочленения, связывающего концевой зажим и удлиненный стержень хирургического инструмента, изображенного на фиг.33, на котором шарнирное сочленение включает множество дисков.

На фиг.35 представлен вид в поперечном сечении шарнирного сочленения, изображенного на фиг.34, на котором шарнирное сочленение показано в момент совершения вращательного движения.

На фиг.36 представлен вид в поперечном сечении диска шарнирного сочленения, изображенного на фиг.34, на котором показаны электромагниты, размещенные внутри первого множества отверстий, и электропровода, проходящие через другое множество отверстий, при этом электропровода обеспечивают электрическую связь электромагнитов с источником питания.

На фиг.37 представлен другой вид в поперечном сечении диска, изображенного на фиг.36.

На фиг.38 представлен общий вид диска, изображенного на фиг.36, и диска, установленного рядом с ним, при этом второй диск включает множество постоянных магнитов, размещенных внутри первого множества отверстий, и другое множество отверстий, предназначенных для электропроводов, изображенных на фиг.36.

На фиг.39 представлен диск, изображенный на фиг.36, в разобранном виде.

На фиг.40 представлена электрическая схема постоянных магнитов и электромагнитов шарнирного сочленения, изображенного на фиг.34.

На фиг.41 представлен частичный вид в перспективе шарнирного сочленения хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения; некоторые компоненты шарнирного сочленения на фигуре не показаны, а другие показаны в поперечном сечении.

На фиг.42 представлен вид шарнирного сочленения, изображенного на фиг.41, в поперечном сечении, на котором показаны сменяющие друг друга первый и второй диски шарнирного сочленения.

На фиг.43 представлен вид шарнирного сочленения, изображенного на фиг.41, в поперечном сечении, на котором показана конструкция шарнирного сочленения.

На фиг.44 представлен вид с торца шарнирного сочленения, изображенного на фиг.41.

На фиг.45 представлен другой вид шарнирного сочленения, изображенного на фиг.41, в поперечном сечении, на котором показаны электропровода электромагнита, размещенные внутри дисков шарнирного сочленения, в растянутом и сжатом состоянии.

На фиг.46 представлен вид в поперечном сечении концевого зажима хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, на котором показано множество постоянных магнитов, размещенных в упорной пластине концевого зажима.

На фиг.47 представлен вид упорной пластины, изображенной на фиг.46, в вертикальной проекции.

На фиг.48 представлен вид в вертикальной проекции режущего элемента концевого зажима, изображенного на фиг.46, включающего множество электромагнитов, взаимодействующих с постоянными магнитами, размещенными в концевом зажиме хирургического инструмента, продвигающих и(или) втягивающих режущий элемент в концевом зажиме.

На фиг.49 представлен перспективный вид режущего элемента, изображенного на фиг.48.

На фиг.50 представлен другой вид в поперечном сечении концевого зажима, изображенного на фиг.46.

На фиг.51A-51C представлены дистальная, средняя и проксимальная части удлиненного стержня хирургического инструмента и подвижный толкатель, установленный внутри удлиненного стержня в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

На фиг.51A представлен вид в поперечном сечении дистальной части удлиненного стержня и подвижного толкателя, на котором показана схема размещения электромагнитов, установленных внутри удлиненного стержня.

На фиг.51B представлен вид в поперечном сечении средней части удлиненного стержня и подвижного толкателя, изображенных на фиг.51A, на котором показаны постоянные магниты, размещенные на толкателе, и электромагниты, размещенные внутри стержня.

На фиг.51C представлен вид в поперечном сечении проксимальной части удлиненного стержня и подвижного толкателя, изображенных на фиг.51A.

На фиг.52 представлен вид в поперечном сечении удлиненного стержня и подвижного толкателя, изображенных на фиг.51A-C.

На фиг.53 представлен другой вид в поперечном сечении дистальной части удлиненного стержня и подвижного толкателя, изображенных на фиг.51A, на котором толкатель показан в рабочем положении.

На фиг.54 представлен вид в поперечном сечении удлиненного стержня хирургического инструмента, выполненного в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, на котором толкатель показан в нерабочем положении.

На фиг.55 представлен вид в поперечном сечении хирургического инструмента, изображенного на фиг.54, на котором толкатель под действием электромагнитной обмотки перемещается в рабочем положении.

Для указания аналогичных элементов на разных изображениях используются аналогичные цифровые обозначения. Иллюстрации, прилагаемые к настоящей заявке, предназначены исключительно для демонстрации предпочтительных вариантов осуществления изобретения и не ограничивают объем настоящего изобретения.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Для более полного понимания конструкции, принципов работы, производства и использования устройств и способов, описанных в настоящем документе, приводится описание отдельных примеров осуществления настоящего изобретения. Один или несколько примеров вариантов осуществления настоящего изобретения представлены на сопроводительных иллюстрациях. Специалистам в данной области будет понятно, что устройства и способы, подробно описанные в настоящем документе и представленные на сопроводительных иллюстрациях, являются неограничивающими примерами вариантов осуществления, и объем различных вариантов осуществления настоящего изобретения определяется только формулой изобретения. Особенности, проиллюстрированные или описанные применительно к одному варианту осуществления, могут сочетаться с особенностями других вариантов осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения охватывает все модификации и изменения.

Информация о заявках на патент США, принадлежащих одному правообладателю и находящихся на одновременном рассмотрении, которые полностью включены в настоящий документ путем ссылки:

(1) Заявка на патент США с серийным № _______ «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С ШАРНИРНЫМ СОЧЛЕНЕНИЕМ», дело патентного поверенного № END6417USNP/080206, и

(2) Заявка на патент США с серийным № _______ «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С МАГНИТНЫМ ПРИВОДОМ», дело патентного поверенного № END6569USNP/090045.

В различных вариантах осуществления изобретения (см. фиг.1A и 1B) хирургический инструмент, например хирургический инструмент 100, может включать рукоятку в сборе 102, удлиненный стержень 104, исходящий от рукоятки 102, и концевой зажим 106, способный перемещаться или поворачиваться относительно удлиненного стержня 104, как подробно описано ниже. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения рукоятка в сборе 102 может включать закрывающий спусковой крючок 108, который может быть выполнен с возможностью открытия и закрытия концевого зажима 106. Более конкретно, концевой зажим 106 может включать упорную пластину 114, а удлиненный стержень 104 может содержать закрывающую трубку 112, при этом срабатывание закрывающего пускового устройства 108 приводит к смещению закрывающей трубки 112 в осевом направлении, что в свою очередь заставляет упорную пластину 114 перемещаться между открытым положением и закрытым положением относительно желоба для скобок 113 и картриджа со скобками 115. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления настоящего изобретения закрывающая трубка 112 может быть выполнена с возможностью скольжения относительно неподвижной части удлиненного стержня 104, например цапфы 116 (фиг.1B). В некоторых вариантах осуществления изобретения концевой зажим 106 дополнительно может включать трубчатую часть, например дистальную трубчатую часть 118, которая, перемещаясь под действием закрывающей трубки 112, открывает и(или) закрывает упорную пластину 114. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения хирургический инструмент 100 дополнительно может включать одно или несколько шарнирных звеньев 211 (фиг.2 и 3), которые могут быть выполнены с возможностью присоединения закрывающей трубки 112 к дистальной трубчатой части 118 и свободного вращения дистальной трубчатой части 118 относительно закрывающей трубки 112, когда концевой зажим 106 вращается относительно удлиненного стержня 104. В любом случае, после закрытия упорной пластины 114 пусковой крючок 110 рукоятки в сборе 112 может быть приведен в действие, вызывая перемещение режущего и(или) сшивающего элемента в концевом зажиме 106, что в свою очередь обеспечивает рассечение и(или) сшивание ткани, зажатой в концевом зажиме 106. После выполнения рассечения и(или) сшивания ткани закрывающий спусковой крючок 108 может быть отпущен, что заставляет закрывающую трубку 112 двигаться в противоположном осевом направлении и открывать упорную пластину 114. Другие хирургические инструменты описаны в патенте США № 7441685 «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С ВОЗВРАТНЫМ МЕХАНИЗМОМ», поданном 28 октября 2008 года, содержание которого полностью включено в настоящий документ путем ссылки. Другие хирургические инструменты описаны в заявке на патент США с серийным № 12/008303 «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С ЗУБЧАТЫМ ВОЗВРАТНЫМ МЕХАНИЗМОМ», поданной 10 января 2008 года, и в заявке на патент США с серийным № 12/008266 «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С МЕХАНИЗМОМ ВОЗВРАТА ТОЛКАТЕЛЯ», поданной 10 января 2008 года, содержание которых полностью включено в настоящий документ путем ссылки.

В различных вариантах осуществления изобретения (см. фиг.1A и 1B) хирургический инструмент может дополнительно включать шарнирное сочленение, например шарнирное сочленение 120, которое может быть выполнено с возможностью свободного движения концевого зажима 106 относительно удлиненного стержня 104. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения концевой зажим 106 дополнительно может включать соединительную планку 122, которая может удерживаться в желобе для скобок 113 при помощи штифта желоба 124. Как показано на фиг.1B, штифт желоба 124 может быть вставлен, запрессован и(или) защелкнут в отверстия 111 желоба для скобок 113 и отверстие 121 в соединительной планке 122 для фиксации соединительной планки 122 в желобе для скобок 113. В некоторых вариантах осуществления изобретения соединительная планка 122 может неподвижно удерживаться в желобе для скобок 113. Кроме того, удлиненный стержень 104 дополнительно может включать вкладыш 126, фиксируемый на месте с помощью цапфы 116, при этом по меньшей мере в одном из вариантов осуществления вкладыш 126 неподвижно удерживается внутри удлиненного стержня 104. Как показано на фиг.1B, соединительная планка 122 дополнительно может иметь отверстие 123, которое может быть выполнено с возможностью удерживания штифта 127, исходящего от вкладыша 126. В различных вариантах осуществления изобретения штифт 127 и отверстие 123, которые могут иметь размеры и быть выполнены с возможностью образования оси, например оси 128, вокруг которой желоб для скобок 113 и соединительная планка 122 могут вращаться вокруг вкладыша 126. Таким образом, концевой зажим 106 может свободно вращаться относительно удлиненного стержня 104, что позволяет соответствующим образом установить концевой зажим 106 на операционном поле. После соответствующего позиционирования концевой зажим 106 может быть зафиксирован в необходимом положении относительно стержня 104. В некоторых вариантах осуществления изобретения удлиненный стержень 104 дополнительно может включать стопор или ограничитель, например стопор 130, который может быть выполнен с возможностью селективного сцепления с соединительной планкой 122 и удержания ее в заданном положении относительно вкладыша 126. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения соединительная планка 122 может иметь один или несколько зубьев 125, которые захватываются или зацепляются выемками 131 на дистальном конце стопора 130. Таким образом предотвращается или по меньшей мере ограничивается относительное движение между зубьями 125 и выемками 131.

На практике стопор 130 может быть отсоединен от соединительной планки 122 так, что концевой зажим 106 может вращаться относительно удлиненного стержня 104. После отсоединения стопора 130 от соединительной планки 122 по меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения концевой зажим 106 может быть размещен напротив стенки полости на операционном поле, например, стенки брюшной полости, и к стержню 104 с помощью рукоятки в сборе 102 может быть приложено осевое усилие для вращения концевого зажима 106 относительно удлиненного стержня 104. В некоторых случаях такое перемещение может считаться пассивным вращением. В любом случае после соответствующего поворота концевого зажима 106 стопор 130 повторно зацепляется с соединительной планкой 122, а закрывающая трубка 112 продвигается в осевом направлении с помощью пускового устройства 108, что приводит к закрытию упорной пластины 114, как описано выше. Можно отметить, что при перемещении концевого зажима 106 между прямым положением, то есть положением, в котором он расположен на одной оси или по существу на одной оси с удлиненным стержнем 104, и повернутым положением первый угол дистальной трубчатой части 118 относительно закрывающей трубки 112 меняется на второй, отличный от первого, угол относительно закрывающей трубки 112. Для адаптации к таким изменениям, как изображено на фиг.2 и 3, шарнирные звенья 211 могут присоединяться к дистальной трубчатой части 118 и закрывающей трубке 112 с помощью утолщений штифтов 109, исходящих от шарнирных звеньев 211 и проходящих через отверстия 107 в трубчатой части 118 и закрывающей трубке 112. Утолщения штифтов 109 и отверстия для штифтов 107 могут быть выполнены с возможностью обеспечения по меньшей одной степени свободы шарнирных элементов 211 между дистальной трубчатой частью 118 и закрывающей трубкой 112. В таких вариантах осуществления изобретения шарнирные элементы 211 обеспечивают свободное вращение дистальной трубки 118 относительно закрывающей трубки 112, даже если по меньшей мере часть закрывающей трубки 112 заходит за шарнирное сочленение 120 в дистальном направлении. В любом случае, после закрытия упорной пластины 114 спусковой механизм 110 может быть приведен в действие для продвижения толкателя в дистальном направлении в концевой зажим 106. Несмотря на то, что толкатель не показан на фиг.1A и 1B, хирургический инструмент 200, как показано на фиг.2-4, включает соответствующий толкатель 250 и режущий элемент 252, которые могут быть выполнены с возможностью введения и(или) перемещения внутри концевого зажима 106. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения удлиненный стержень и(или) концевой зажим хирургического инструмента 100 могут иметь один или несколько пазов, вмещающих и(или) направляющих толкатель 250 и(или) режущий элемент 252 при продвижении вперед и(или) втягивании обратно в стержень и(или) концевой зажим хирургического инструмента 100.

В различных вариантах осуществления изобретения, как показано на фиг.2-4, хирургический инструмент, например хирургический инструмент 200, может включать удлиненный стержень 204 и концевой зажим 206, при этом концевой зажим 206 может быть выполнен с возможностью свободного вращения относительно удлиненного стержня 204 вокруг шарнирного сочленения 220. По аналогии с хирургическим инструментом 100 концевой зажим 206 может включать соединительную планку 222, удерживаемую в желобе для скобок 213, при этом соединительная планка 222 может иметь отверстие 223, вмещающее штифт 227, исходящий от вкладыша 226. В различных вариантах осуществления изобретения, как показано на фиг.4, удлиненный стержень 204 дополнительно может включать один или несколько приводов, которые могут быть выполнены с возможностью вращения или поворота концевого зажима 206 относительно стержня 204. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения удлиненный стержень 204 может дополнительно включать первый соленоид 240 и второй соленоид 242, которые обеспечивают сцепление с соединительной планкой 222. Таким образом, при повороте первого соленоида 240 и(или) второго соленоида 242 может происходить вращение соединительной планки 222 вокруг оси. В некоторых вариантах осуществления изобретения соленоид 240 может включать шток и(или) стержень 241, в достаточной мере закрепленный на соединительной планке 222, так что первый соленоид 240 может толкать соединительную планку 222 в дистальном направлении и(или) тянуть ее в проксимальном направлении для вращения концевого зажима 206 в направлении по часовой стрелке (ЧС) и(или) против часовой стрелки (ПЧС). В некоторых случаях такое движение считается активным движением.

В различных вариантах осуществления изобретения, в соответствии с указанным выше, стержень 241 может проталкиваться дистально в направлении, обозначенном стрелкой Д, для вращения концевого зажима 206 в направлении по часовой стрелке, обозначенном стрелкой ЧС. Для вращения концевого зажима 206 в направлении против часовой стрелки ПЧС стержень 241 втягивается проксимально в направлении, обозначенном стрелкой П. В некоторых вариантах осуществления изобретения стержень 241 имеет дистальный конец 245, который может размещаться в отверстии 246 соединительной планки 222 так, что стержень 241 может вращаться относительно соединительной планки 222. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения стержень 241 обладает достаточной гибкостью, позволяющей осуществлять относительное перемещение между соединительной планкой 222 и соленоидом 240. В некоторых вариантах осуществления изобретения соленоид 240 может иметь скользящее и(или) поворотное соединение с удлиненным стержнем 204. Таким образом, стержень 241 не подвергается нежелательным изгибам или сжатию при выдвижении или втягивании, заставляющим соединительную планку 222 вращаться вокруг оси. В любом случае, как показано на фиг.3, соленоид 240 может включать катушки индуктивности или обмотку 247, на которую подается электрический ток и(или) напряжение, позволяющий создать соответствующее магнитное поле, под воздействием которого стержень 241 перемещается в дистальном и(или) проксимальном направлении, в зависимости от направления электрического тока и(или) полярности напряжения, подаваемого на обмотку. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения шток и(или) стержень 241 имеет железный сердечник, который может быть выполнен с возможностью взаимодействия с магнитным полем, создаваемым обмоткой соленоида 247.

В некоторых вариантах осуществления изобретения, как указано выше, удлиненный стержень 204 может включать по меньшей мере один соленоид, например соленоид 242, который может быть выполнен с возможностью вращения соединительной планки 222 одновременно с соленоидом 240 и(или) независимо от него. По меньшей мере в одном из таких вариантов осуществления изобретения соленоид 242 может иметь шток и(или) стержень 243, который может проталкиваться в дистальном направлении и(или) втягиваться в проксимальном направлении для вращения концевого зажима 206 по часовой стрелке или против часовой стрелки. В отличие от соленоида 240, проталкивание стержня 243 в дистальном направлении заставляет соединительную планку 222 вращаться в направлении против часовой стрелки, а втягивание в проксимальном направлении заставляет соединительную планку 222 вращаться в направлении по часовой стрелке. По аналогии с соленоидом 240 дистальный конец 245 стержня 243 может быть закреплен в отверстии 246 соединительной планки 222. Также аналогично соленоиду 240 соленоид 242 может иметь поворотное и(или) скользящее соединение с удлиненным стержнем 204, что позволяет добавлять по меньшей мере одну степень свободы системе сочленения, включающей соединительную планку 222, вкладыш 226, соленоид 242 и стержень 243, которая образует шарнирное сочленение между концевым зажимом 206 и стержнем 204.

Как указано выше, концевой зажим хирургического инструмента может быть зафиксирован в необходимом положении после соответствующего поворота концевого зажима. В различных вариантах осуществления изобретения, как показано на фиг.5 и 6, хирургический инструмент, например хирургический инструмент 300, может включать удлиненный стержень 304 и концевой зажим 306, который может быть выполнен с возможностью свободного вращения концевого зажима 306 относительно удлиненного стержня 304 вокруг оси шарнирного сочленения 320. По аналогии с хирургическим инструментом 100 концевой зажим 306 может включать соединительную планку 322, удерживаемую в желобе для скобок 313, при этом соединительная планка 322 может иметь отверстие 323, вмещающее штифт 327, исходящий от вкладыша 326, удерживаемого внутри удлиненного стержня 304. В некоторых вариантах осуществления изобретения удлиненный стержень 304 дополнительно может включать стопор или ограничитель, а также привод стопора, который может быть выполнен с возможностью сцепления стопора с соединительной планкой 322 и ее фиксацию в заданном положении относительно удлиненного стержня 304. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения удлиненный стержень 304 может включать привод стопора 332, который может быть выполнен с возможностью перемещения стопора 330 в дистальном направлении и сцепления стопора 330 с планкой 322 и(или) перемещения стопора 330 в проксимальном направлении, и отцепления стопора 330 от планки 322. По меньшей мере в одном из таких вариантов осуществления изобретения