Хирургический сшивающий инструмент с артикуляционным сочленением

Хирургический сшивающий инструмент с артикуляционным сочленением

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

i. Техническая область

Данное изобретение относится, в целом, к хирургическим инструментам и, в частности, к хирургическим сшивающим инструментам.

ii. Описание известного уровня техники

Хирургические сшивающие инструменты используются для одновременного произведения разреза ткани и наложения шовных скобок на противоположные стороны разреза. Такие инструменты обычно имеют пару взаимодействующих рукояток, которые, если инструмент предназначен для эндоскопического или лапароскопического применения, могут проходить через канал канюли. В различных вариантах осуществления одна из рукояток может иметь картридж для скобок, имеющий по меньшей мере два латерально разделенных ряда скобок. Другая рукоятка может представлять собой упорную пластину, имеющую скобкоформующие углубления, соответствующие рядам скобок картриджа. Инструмент также может иметь множество клиньев, или салазок для скобок, которые, совершая возвратно-поступательные движения наружу, проходят через отверстия в картридже скобок и направляющих, поддерживающих скобки для продвижения скобок в сторону упорной пластины. Одновременное рассечение ткани при формировании рядов скобок на каждой стороне разреза может уменьшить кровотечение и упростить различные хирургические процедуры. При некоторых условиях, однако, для формирования скобок и разрезания ткани может требоваться значительное усилие.

Существующие хирургические сшивающие инструменты имеют рукоятку, удлиненный вал, выступающий из рукоятки, и концевой зажим, подвижно закрепленный на удлиненном валу, при этом концевой зажим может двигаться относительно удлиненного вала. Зачастую хирургу требуется использовать обе руки для управления движением концевого зажима относительно вала, т.е. хирургу часто требуется использовать одну руку, например, для удержания рукоятки хирургического инструмента, а другую - например, для управления рычагом, приводящим в действие концевой зажим. Хотя такие хирургические инструменты могут быть пригодными для использования во многих условиях, руки хирурга могут быть заняты, что не позволяет ему осуществлять другие действия, необходимые в ходе хирургической операции. Пояснения выше приводятся исключительно для раскрытия некоторых недостатков, обнаруживаемых в настоящее время в области техники, к которой относится изобретение, и не ограничивают объем изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ

В одном общем аспекте хирургический инструмент может включать в себя множество магнитных элементов, выполненных с возможностью артикуляции концевого зажима хирургического инструмента. Хирургический инструмент может включать в себя по меньшей мере один электромагнит, который может избирательно активироваться или поляризироваться для создания магнитного поля, достаточного для приведения в движение по меньшей мере одного второго магнитного элемента, такого как постоянный магнит и (или), например, железный сердечник, установленный в концевом зажиме. В различных вариантах осуществления изобретения хирургический инструмент может включать в себя первый электромагнит, выполненный с возможностью создания первого магнитного поля и вращения концевого зажима в одном направлении, и дополнительно второй электромагнит, выполненный с возможностью создания второго магнитного поля и вращения концевого зажима в другом направлении. В некоторых вариантах осуществления изобретения хирургический инструмент может включать в себя по меньшей мере один соленоид, который может быть выполнен с возможностью поворота концевого зажима хирургического инструмента вокруг оси.

В одном общем аспекте хирургический инструмент может включать в себя двигатель, который может быть выполнен с возможностью поворота концевого зажима хирургического инструмента вокруг оси. В некоторых вариантах осуществления изобретения двигатель может иметь обмотку, на которую может избирательно подаваться энергия для вращения железного сердечника. По меньшей мере в одном варианте осуществления изобретения двигатель может включать в себя по меньшей мере один электромагнит, который может быть выполнен с возможностью вращения вала, имеющего по меньшей мере один встроенный магнитный элемент. В различных вариантах осуществления изобретения хирургический инструмент может также включать в себя замок или тормоз, выполненный с возможностью предотвращения или по меньшей мере сдерживания движения концевого зажима хирургического инструмента. В некоторых вариантах осуществления изобретения замок может включать в себя по меньшей мере один соленоид, двигатель и (или) электромагнит, который может быть выполнен с возможностью передвижения блокирующего элемента между открытым и закрытым положениями с целью замыкания или размыкания блокирующим элементом концевого зажима.

В одном общем аспекте хирургический инструмент может включать в себя множество магнитных элементов, выполненных с возможностью открывания и закрывания концевого зажима хирургического инструмента. В некоторых вариантах осуществления изобретения хирургический инструмент может включать в себя по меньшей мере один электромагнит, который может быть избирательно активирован или поляризирован для создания магнитного поля, достаточного для приведения в движение по меньшей мере одного второго магнитного элемента, такого как постоянный магнит и (или) железный сердечник, например, встроенный в упорную пластину или концевой зажим. В другом общем аспекте хирургический сшивающий инструмент может включать в себя множество магнитных элементов, выполненных с возможностью продвижения вперед или назад выталкивателя, рассекающего элемента и (или) салазок для скобок хирургического инструмента с целью разрезания и (или) сшивания ткани, расположенной на концевом зажиме хирургического инструмента. В некоторых вариантах осуществления изобретения рассекающий элемент может включать в себя по меньшей мере один встроенный электромагнит, который может быть выполнен с возможностью создания магнитного поля, взаимодействующего с одним или несколькими постоянными магнитами, например, установленными на концевом зажиме.

Настоящее краткое описание изобретения предназначено для краткого обзора определенных вариантов осуществления изобретения, являющегося предметом настоящей заявки. Необходимо понимать, что предмет настоящей заявки не ограничивается вариантами осуществления, раскрытыми в настоящем описании изобретения, и охватывает все модификации в рамках принципов и объема изобретения, определяемых в приложенной формуле изобретения. Необходимо также понимать, что настоящее описание не следует интерпретировать или толковать таким образом, чтобы оно ограничивало объем формулы изобретения.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ФИГУР

Перечисленные выше и иные особенности и преимущества настоящего изобретения и способы их осуществления будут очевидны, а суть изобретения будет более понятной после ознакомления с описанием вариантов осуществления изобретения с сопроводительными фигурами.

Фиг. 1A представляет собой перспективное изображение хирургического сшивающего инструмента, включающего в себя рукоятку, удлиненный вал, выступающий из рукоятки, и шарнирный концевой зажим, выходящий из удлиненного вала.

Фиг. 1B представляет собой изображение концевого зажима хирургического инструмента, представленного на фиг. 1, в разобранном виде.

Фиг. 2 представляет собой перспективное изображение артикуляционного сочленения концевого зажима и удлиненного вала хирургического инструмента в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения; для демонстрации артикуляционного сочленения некоторые компоненты удалены.

Фиг. 3 представляет собой поперечное сечение концевого зажима, представленного на фиг. 2, демонстрирующее соленоид, расположенный внутри удлиненного вала хирургического инструмента, при этом соленоид выполнен с возможностью приведения в движение концевого зажима.

Фиг. 4 представляет собой частичное перспективное изображение концевого зажима, артикуляционного сочленения и удлиненного вала, представленного на фиг. 2, некоторые компоненты удалены.

Фиг. 5 представляет собой поперечное сечение (вид сбоку) артикуляционного сочленения концевого зажима и удлиненного вала хирургического инструмента в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 6 представляет собой поперечное сечение (вид снизу) хирургического инструмента, представленного на фиг. 5, проведенное по оси 6-6 на фиг. 5, показывающее управляемый соленоидом замок артикуляционного сочленения.

Фиг. 7 представляет собой поперечное сечение артикуляционного сочленения, служащего для сочленения концевого зажима и удлиненного вала хирургического инструмента, в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 8 представляет собой укрупненное изображение артикуляционного сочленения, представленного на фиг. 7, показывающее двигатель, выполненный с возможностью приведения в движение концевого зажима.

Фиг. 9 представляет собой поперечное сечение артикуляционного сочленения, служащего для сочленения концевого зажима и удлиненного вала хирургического инструмента, в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 10 представляет собой частичное перспективное изображение концевого зажима, артикуляционного сочленения и удлиненного вала, представленных на фиг. 9, показывающее двигатель, сочлененный с червячной передачей, выполненной с возможностью приведения в движение концевого зажима.

Фиг. 11 представляет собой другую часть перспективного изображения концевого зажима, артикуляционного сочленения и удлиненного вала, представленных на фиг. 9, некоторые компоненты удалены.

Фиг. 12 представляет собой частичное перспективное изображение артикуляционного сочленения, служащего для сочленения концевого зажима и удлиненного вала хирургического инструмента, в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 13 представляет собой поперечное сечение концевого зажима, артикуляционного сочленения и удлиненного вала, представленных на фиг. 12, демонстрирующее управляемую двигателем трубку, выполненную с возможностью приведения в движение концевого зажима.

Фиг. 14 представляет собой другое частичное перспективное изображение концевого зажима, артикуляционного сочленения и удлиненного вала, представленных на фиг. 12, некоторые компоненты удалены, другие показаны линиями воображаемого контура.

Фиг. 15 представляет собой изображение артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 12, в разобранном виде.

Фиг. 16 представляет собой перспективное изображение хирургического инструмента, имеющего кнопку для приведения в движение концевого зажима хирургического инструмента и кнопку вращения для вращения концевого зажима.

Фиг. 17 представляет собой поперечное сечение (вид сбоку) рукояточной части хирургического инструмента, показанного на фиг. 16.

Фиг. 18 представляет собой перспективное изображение рукояточной части, показанной на фиг. 17, в поперечном сечении.

Фиг. 19 представляет собой изображение рукояточной части, показанной на фиг. 17, в разобранном виде.

Фиг. 20 представляет собой перспективное изображение хирургического инструмента, в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, включающего в себя переключатель для управления движением и переключатель для управления вращением концевого зажима.

Фиг. 21 представляет собой поперечное сечение рукояточной части хирургического инструмента, показанного на фиг. 20.

Фиг. 22 представляет собой перспективное изображение артикуляционного сочленения, служащего для сочленения концевого зажима и удлиненного вала хирургического инструмента, в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, некоторые компоненты удалены.

Фиг. 23 представляет собой схематическое изображение электромагнитов, расположенных в удлиненном вале, показанном на фиг. 22, выполненных с возможностью приложения магнитной силы к постоянным магнитам, установленным в концевом зажиме, показанном на фиг. 22.

Фиг. 24 представляет собой поперечное сечение удлиненного вала, показанного на фиг. 22.

Фиг. 25 представляет собой перспективное изображение артикуляционного сочленения, выполненного с возможностью сочленения концевого зажима и удлиненного вала хирургического инструмента, в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, некоторые компоненты удалены.

Фиг. 26 представляет собой поперечное сечение концевого зажима, показанного на фиг. 25, демонстрирующее наличие нескольких электромагнитов.

Фиг. 27 представляет собой перспективное изображение артикуляционного сочленения, выполненного с возможностью соединения концевого зажима и удлиненного вала хирургического инструмента, в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, некоторые компоненты удалены.

Фиг. 28 представляет собой поперечное сечение артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 27, демонстрирующее систему постоянных магнитов и электромагнитов, выполненную с возможностью приведения в движение концевого зажима хирургического инструмента, и другую систему постоянных магнитов и электромагнитов, выполненную с возможностью закрепления концевого зажима в неподвижном положении относительно удлиненного вала хирургического инструмента.

Фиг. 29 представляет собой изображение артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 27, в демонтированном виде, некоторые компоненты удалены.

Фиг. 30 представляет собой изображение артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 27, в разобранном виде.

Фиг. 31 представляет собой поперечное сечение артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 27, демонстрирующее систему постоянных магнитов и электромагнитов, выполненную с возможностью приведения в движение концевого зажима хирургического инструмента.

Фиг. 32 представляет собой поперечное сечение артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 27, демонстрирующее систему постоянных магнитов и электромагнитов, выполненную с возможностью закрепления концевого зажима в неподвижном положении.

Фиг. 33 представляет собой перспективное изображение хирургического инструмента, включающего в себя рукоятку, удлиненный вал и концевой зажим, подвижно соединенный с удлиненным валом, в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 34 представляет собой поперечное сечение артикуляционного сочленения, выполненного с возможностью соединения удлиненного вала и концевого зажима, показанных на фиг. 33, на котором подвижное сочленение имеет несколько дисков.

Фиг. 35 представляет собой поперечное сечение артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 34, демонстрирующее сочленение в отогнутом положении.

Фиг. 36 представляет собой перспективное изображение в поперечном сечении диска артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 34, демонстрирующее электромагниты, расположенные в первой серии отверстий, и провода, проходящие через вторую серию отверстий, провода обеспечивают передачу электрической энергии от источника энергии к электромагнитам.

Фиг. 37 представляет собой другое перспективное изображение в поперечном сечении диска, показанного на фиг. 36.

Фиг. 38 представляет собой изображение смонтированной конструкции, состоящей из диска, показанного на фиг. 36, и второго диска, расположенного рядом с первым, при этом второй диск включает в себя несколько постоянных магнитов, расположенных в первой серии отверстий, а вторая серия отверстий в этом диске выполнена с возможностью прохождения проводов, показанных на фиг. 36.

Фиг. 39 представляет собой изображение диска, показанного на фиг. 36, в разобранном виде.

Фиг. 40 представляет собой электрическую схему соединения постоянных магнитов и электромагнитов в подвижном сочленении, показанном на фиг. 34.

Фиг. 41 представляет собой частичное перспективное изображение артикуляционного сочленения хирургического инструмента, в соответствии с по меньшей мере одним альтернативным вариантом осуществления настоящего изобретения, некоторые компоненты удалены, а другие показаны в поперечном сечении.

Фиг. 42 представляет собой поперечное сечение артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 41, демонстрирующее попеременное расположение первых и вторых дисков в подвижном сочленении.

Фиг. 43 представляет собой поперечное сечение артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 41, в отогнутом положении.

Фиг. 44 представляет собой вид с торца артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 41.

Фиг. 45 представляет собой другое поперечное сечение артикуляционного сочленения, показанного на фиг. 41, демонстрирующее выдвинутое и втянутое положение проводов электромагнитов, расположенных в дисках артикуляционного сочленения.

Фиг. 46 представляет собой поперечное сечение концевого зажима хирургического инструмента, в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, демонстрирующее наличие нескольких постоянных магнитов, расположенных в упорной пластине и концевом зажиме.

Фиг. 47 представляет собой изображение упорной пластины, показанной на фиг. 46, в вертикальной проекции.

Фиг. 48 представляет собой вертикальную проекцию рассекающего элемента концевого зажима, показанного на фиг. 46, включающего в себя несколько электромагнитов, выполненных с возможностью работы в сочетании с постоянными магнитами, расположенными в концевом зажиме хирургического инструмента, с целью выдвижения или втягивания рассекающего элемента концевого зажима.

Фиг. 49 представляет собой перспективное изображение рассекающего элемента, показанного на фиг. 48.

Фиг. 50 представляет собой другое поперечное сечение концевого зажима, показанного на фиг. 46.

Фиг. 51A-51C демонстрируют дистальную, среднюю и проксимальную части удлиненного вала хирургического инструмента и подвижный выталкиватель, расположенный в удлиненном вале, в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 51A представляет собой поперечное сечение дистальной части удлиненного вала и подвижного выталкивателя, демонстрирующее ряд электромагнитов, расположенных в удлиненном вале.

Фиг. 51B представляет собой поперечное сечение средней части удлиненного вала и подвижного выталкивателя, показанных на фиг. 51A, демонстрирующее постоянные магниты, установленные на выталкивателе, и электромагниты, установленные в вале.

Фиг. 51C представляет собой поперечное сечение проксимальной части удлиненного вала и подвижного выталкивателя, показанных на фиг. 51A.

Фиг. 52 представляет собой поперечное сечение удлиненного вала и подвижного выталкивателя, показанных на фиг. 51A-C.

Фиг. 53 представляет собой другое поперечное сечение дистальной части удлиненного вала и подвижного выталкивателя, показанных на фиг. 51A, демонстрирующее выталкиватель в выдвинутом положении.

Фиг. 54 представляет собой поперечное сечение удлиненного вала хирургического инструмента в соответствии с по меньшей мере одним из вариантов осуществления настоящего изобретения, демонстрирующее выталкиватель в невыдвинутом положении.

Фиг. 55 представляет собой поперечное сечение хирургического инструмента, показанного на фиг. 54, демонстрирующее выталкиватель, выдвинутый в рабочее положение посредством электромагнитной катушки.

Для указания аналогичных элементов на разных изображениях используются аналогичные цифровые обозначения. Иллюстрации, прилагаемые к настоящей заявке, предназначены исключительно для демонстрации предпочтительных вариантов осуществления изобретения и не ограничивают объем настоящего изобретения.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ

Для более полного понимания конструкции, принципов работы, производства и использования устройств и способов, описанных в настоящем документе, приводится описание отдельных примеров осуществления. Один или несколько примеров вариантов осуществления представлены на сопроводительных иллюстрациях. Специалистам в данной области будет понятно, что устройства и способы, подробно описанные в настоящем документе и представленные на сопроводительных иллюстрациях, являются неограничивающими примерами вариантов осуществления, и объем различных вариантов осуществления настоящего изобретения определяется только формулой изобретения. Особенности, проиллюстрированные или описанные применительно к одному варианту осуществления, могут сочетаться с особенностями других вариантов осуществления. Предполагается, что объем настоящего изобретения охватывает все модификации и изменения.

Раскрытие следующих одновременно поданных заявок на получение патента США, принадлежащих одному правообладателю, включено в настоящий документ в виде ссылок:

(1) Заявка на получение патента США № _______, под заголовком «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ», номер документа у патентного поверенного END6570USNP/090046; и

(2) Заявка на получение патента США № _______, под заголовком «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ, ВКЛЮЧАЮЩИЙ ПРИВОД С МАГНИТНЫМ ЭЛЕМЕНТОМ», номер документа у патентного поверенного END6569USNP/090045.

В различных вариантах осуществления изобретения, показанных на фиг. 1A и 1B, хирургический инструмент, такой, например, как хирургический инструмент 100, может включать в себя рукоятку 102, удлиненный вал 104, выходящий из рукоятки 102, и концевой зажим 106, который можно приводить в движение или отгибать относительно удлиненного вала 104, как подробно описано ниже. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения рукоятка 102 может включать замыкающую ручку 108, которая может быть выполнена с возможностью открывания и закрывания концевого зажима 106. В частности, концевой зажим 106 может включать в себя упорную пластину 114, и, кроме того, удлиненный вал 104 может включать в себя замыкающую трубку 112, при этом нажатие на закрывающий спусковой крючок 108 может приводить к продольному смещению замыкающей трубки 112 с целью вращения упорной пластины 114 между открытым и закрытым положением относительно канала картриджа скобок 113 и картриджа скобок 115. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения замыкающая трубка 112 может скользить относительно стационарной части удлиненного вала 104, например, подобно центральной оси 116 (фиг. 1B). В некоторых вариантах осуществления изобретения концевой зажим 106 может дополнительно включать в себя трубчатую часть, такую как, например, дистальная трубчатая часть 118, которая может перемещаться под действием замыкающей трубки 112 с целью открывания и (или) закрывания упорной пластины 114. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения хирургический инструмент 100 может дополнительно включать в себя одно или несколько шарнирных соединений 211 (фиг. 2 и 3), которые могут быть выполнены с возможностью соединения замыкающей трубки 112 с дистальной трубчатой частью 118, что позволяет дистальной трубчатой части 118 двигаться относительно замыкающей трубки 112 при движении концевого зажима 106 относительно удлиненного вала 104. Во всех случаях, когда упорная пластина 114 закрыта, пусковой крючок выталкивателя 110, находящийся в рукояточной части 112, может быть активирован для передвижения рассекающего и (или) скрепляющего скобками элемента через концевой зажим 106 с целью рассекания и (или) сшивания скобками ткани, захваченной концевым зажимом 106. После завершения рассекания и (или) сшивания закрывающий спусковой крючок 108 может быть отпущен для передвижения замыкающей трубки 112 в противоположную сторону в продольном направлении и открывания упорной пластины 114. Другие хирургические инструменты раскрываются с патенте США № 7441685, под заголовком «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С ВОЗВРАТНЫМ МЕХАНИЗМОМ», выданном 28 октября 2008 г., полное раскрытие приводится в настоящем документе в виде ссылки. Дополнительные хирургические инструменты раскрываются в заявке на патент США № 12/008303, под заголовком «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С ЗУБЧАТЫМ ВОЗВРАТНЫМ МЕХАНИЗМОМ», поданной 10 января 2008 г., и заявке на патент США № 12/008266, под заголовком «ХИРУРГИЧЕСКИЙ СШИВАЮЩИЙ ИНСТРУМЕНТ С ВОЗВРАТНЫМ МЕХАНИЗМОМ ВЫТАЛКИВАЮЩЕГО ЭЛЕМЕНТА», поданной 10 января 2008 г., полное раскрытие приводится в настоящем документе в виде ссылки.

В различных вариантах осуществления изобретения, также соответствующих фиг. 1A и 1B, хирургический инструмент может дополнительно включать гибкое сочленение, такое как, например, гибкое сочленение 120, которое может быть выполнено с возможностью обеспечения подвижности концевого зажима 106 относительно удлиненного вала 104. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения концевой зажим 106 может дополнительно включать в себя поворотную пластину 122, которая может удерживаться в канале картриджа скобок 113 канальным штырьком 124. Как показано на фиг. 1B, канальный штырек 124 может быть вставлен, закреплен прессовым соединением и (или) защелкой в и (или) через отверстия 111 в канале картриджа 113 и отверстие 121 в поворотной пластине 122 с целью закрепления поворотной пластины 122 в канале картриджа 113. В некоторых вариантах осуществления изобретения поворотная пластина 122 может быть неподвижно закреплена в канале картриджа скобок 113. Помимо вышеуказанного, удлиненный вал 104 может дополнительно включать планку вставки штырька 126, которая может быть закреплена посредством стержня 116, при этом по меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения планка вставки штырька 126 может неподвижно удерживаться внутри удлиненного вала 104. В первую очередь, на фиг. 1B видно, что поворотная пластина 122 может дополнительно включать отверстие для штырька 123, которое может быть выполнено с возможностью принятия подвижного штырька 127, выступающего из планки вставки штырька 126. В различных вариантах осуществления изобретения штырек 127 и отверстие для штырька 123 могут быть подобраны по размеру таким образом, чтобы определять оси, такие как, например, ось 128, вокруг которых канал картриджа скобок 113 и поворотная пластина 122 могут вращаться относительно планки вставки штырька 126. В результате вышесказанного концевой зажим 106 может сгибаться относительно удлиненного вала 104 с целью, например, достижения подходящего положения концевого зажима 106 в месте хирургического вмешательства. После достижения надлежащего положения конечный зажим 106 может быть неподвижно закреплен относительно вала 104. В некоторых вариантах осуществления изобретения удлиненный вал 104 может дополнительно включать в себя замок или тормоз, такой, например, как замок 130, который может быть выполнен с возможностью, например, избирательного захвата поворотной пластины 122 и удержания ее в неподвижном положении относительно планки вставки штырька 126. По меньшей мере в одном варианте осуществления изобретения поворотная пластина 122 может иметь один или несколько зубцов 125, которые могут захватываться или зацепляться одной или несколькими выемками 131 на дистальном конце замка 130, таким образом предотвращая или по меньшей мере ограничивая относительное передвижение зубцов 125 и выемок 131.

При использовании замок 130 может быть отсоединен от поворотной пластины 122 таким образом, чтобы концевой зажим 106 мог вращаться относительно удлиненного вала 104. При отсоединении замка 130 от поворотной пластины 122 по меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения концевой зажим 106 может быть расположен напротив стенки полости в месте хирургического вмешательства, например такой как стенка брюшной полости, и к валу 104 может быть приложена сила в продольном направлении посредством рукоятки 102 с целью вращения концевого зажима 106 относительно удлиненного вала 104. При некоторых условиях такое артикуляционное движение может рассматриваться как пассивная артикуляция. Каждый раз при достижении подходящего положения концевого зажима 106 замок 130 может быть вновь замкнут с поворотной пластиной 122, а замыкающая трубка 112 может быть продвинута в продольном направлении посредством ручки 108 с целью закрытия упорной пластины 114, как описано выше. Как может видеть читатель, при передвижении концевого зажима 106 между прямым положением, т.е. положением, когда он расположен сонаправленно или по меньшей мере по существу сонаправленно с удлиненным валом 104 и согнутым положением дистальная трубчатая часть 118 может изменять свое положение между первым углом относительно замыкающей трубки 112 и вторым или отличающимся, углом относительно замыкающей трубки 112. Для согласованности такого относительного движения (см. фиг. 2 и 3) шарнирные соединения 211 могу быть подвижно присоединены к дистальной трубчатой части 118 и замыкающей трубке 112 посредством штырьковых выступов 109, выступающих из шарнирных соединений 211, через отверстия 107 в трубчатой части 118 и замыкающей трубке 112. Штырьковые выступы 109 и отверстия под штырьки 107 могут быть устроены таким образом, чтобы шарнирные соединения 211 могли обеспечить по меньшей мере одну степень свободы движения между дистальной трубчатой частью 118 и замыкающей трубкой 112. В таких вариантах осуществления изобретения шарнирные соединения 211 могут обеспечивать движение дистальной трубчатой части 118 относительно замыкающей трубки 112, даже если по меньшей мере часть замыкающей трубки 112 была выдвинута в дистальном направлении за пределы артикуляционного сочленения 120. Во всех случаях, когда упорная пластина 114 закрыта, пусковой крючок выталкивателя 110, находящийся в рукояточной части 112, может быть активирован для передвижения выталкивателя в дистальном направлении в концевой зажим 106. Хотя выталкиватель не показан на фиг. 1A и 1B, хирургический инструмент 200, согласно фиг. 2-4, включает в себя соответствующий выталкиватель 250 и рассекающий элемент 252, которые могут быть выполнены с возможностью продвижения в и (или) внутри концевого зажима 106. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения удлиненный вал и (или) концевой зажим хирургического инструмента 100, например, могут включать в себя одну или несколько прорезей, выполненных с возможностью принятия и (или) направления выталкивателя 250 и (или) рассекающего элемента 252 при выдвижении и (или) оттягивании их внутри вала и (или) концевого зажима хирургического инструмента 100.

В различных вариантах осуществления изобретения (см. фиг. 2-4) хирургический инструмент, такой как хирургический инструмент 200, например, может включать в себя удлиненный вал 204 и концевой зажим 206, при этом концевой зажим 206 может быть выполнен с возможностью артикуляционного движения относительно удлиненного вала 204 благодаря артикуляционному сочленению 220. Аналогично хирургическому инструменту 100 концевой зажим 206 может включать в себя поворотную пластину 222, удерживаемую внутри канала картриджа скобок 213, при этом поворотная пластина 222 может иметь отверстие для штырька 223, выполненное с возможностью приема артикуляционного штырька 227, выступающего из планки вставки штырька 226. В различных вариантах осуществления изобретения, в первую очередь показанных на фиг. 4, удлиненный вал 204 может дополнительно включать один или несколько механизмов, которые могут быть выполнены с возможностью вращения, или поворота вокруг оси, концевого зажима 206 относительно вала 204. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения удлиненный вал 204 может дополнительно включать в себя первый соленоид 240 и второй соленоид 242, установленные внутри него, которые могут соединяться с поворотной пластиной 222 таким образом, что активация первого соленоида 240 и (или) второго соленоида 242 может приводить, например, к вращению поворотной пластины 222 вокруг оси. В некоторых вариантах осуществления изобретения первый соленоид 240 может включать в себя поршень и (или) стержень 241, прикрепленный к поворотной пластине 222 таким образом, что поворотная пластина 222 может проталкиваться в дистальном направлении и (или) оттягиваться в проксимальном направлении посредством первого соленоида 240 с целью вращения концевого зажима 206 в направлении по часовой стрелке (CW) и (или) против часовой стрелки (CCW). В некоторых вариантах осуществления изобретения такое артикуляционное движение может рассматриваться как активная артикуляция.

В различных вариантах осуществления изобретения, в дополнение к вышесказанному, стержень 241 может быть выдвинут дистально в направлении, указанном стрелкой «D», с целью вращения концевого зажима 206 по часовой стрелке в направлении, указанном стрелкой «CW». С целью вращения концевого зажима 206 против часовой стрелки, в направлении, указанном стрелкой «CCW», стержень 241 может быть оттянут проксимально в направлении, указанном стрелкой «P». В некоторых вариантах осуществления изобретения стержень 241 может иметь дистальный конец 245, который может быть расположен в отверстии 246 поворотной пластины 222 таким образом, что стержень 241 может поворачиваться относительно поворотной пластины 222. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения стержень 241 может быть достаточно гибким для приспособления к относительному движению между поворотной пластиной 222 и соленоидом 240. В некоторых вариантах осуществления изобретения соленоид 240 может иметь скользящее или вращающееся соединение с удлиненным валом 204, благодаря чему стержень 241 не подвергается ненадлежащему изгибу или зажатию при его выдвижении или оттягивании для управления движением поворотной пластины 222 по оси. В любом случае изображенный на фиг. 3 соленоид 240 может иметь обмотку 247, на которую может подаваться электрический ток и (или) напряжение с целью создания достаточного магнитного поля для передвижения стержня 241 в дистальном и (или) проксимальном направлении, в зависимости от направления течения тока и (или) полярности напряжения, подаваемого на обмотку. По меньшей мере в одном подобном варианте осуществления изобретения поршень и (или) стержень 241 может иметь, например, железный сердечник, который может быть выполнен с возможностью взаимодействия с магнитным полем, генерируемым обмоткой соленоида 247.

В некоторых вариантах осуществления изобретения, в дополнение к вышесказанному, удлиненный вал 204 может включать в себя по меньшей мере один дополнительный соленоид, такой, например, как соленоид 242, который может быть выполнен с возможностью вращения поворотной пластины 222 одновременно с и (или) независимо от соленоида 240. По меньшей мере в одном из вариантов осуществления изобретения соленоид 242 может включать в себя поршень и (или) стержень 243, который может продвигаться дистально и (или) проксимально с целью вращения концевого зажима 206 в направлении по или против часовой стрелки. В отличие от соленоида 240 стержень 243 может продвигаться дистально для вращения поворотной пластины 222 в направлении против часовой стрелки и (или) оттягиваться проксимально для вращения поворотной пластины 222 в направлении по часовой стрелке. Аналогично соленоиду 240 стержень 243 может иметь дистальный конец 245, который может быть вставлен в отверстие 246 поворотной пластины 222 с возможностью вращения. Также аналогично соленоиду 240 соленоид 242 может иметь скользящее и (или) вращающееся соединение с удлиненным валом 204 для добавления по меньшей мере одной степени свободы в систему соединений, включающую в себя поворотную пластину 222, планку вставки штырька 226, соленоид 24 и стержень 243, что обеспечивает артикуляционное движение между концевым зажимом 206 и валом 204.

Как было описано выше, концевой зажим хирургического инструмента может закрепляться в неподвижном положении после достижения необходимой артикуляции концевого зажима. В различных вариантах осуществления изобретения (см. фиг. 5 и 6) хирургический инструмент, такой как, например, хирургический инструмент 300, может включат