Устройство управления прекращением медленного передвижения для электромобиля

Устройство управления прекращением медленного передвижения для электромобиля

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к предложению улучшения устройства управления прекращением медленного передвижения, предоставляемого в электромобиле, таком как аккумуляторное транспортное средство, которое использует только электромотор в качестве своего источника питания, и гибридное транспортное средство, которое движется посредством использования энергии, извлекаемой из двигателя и электромотора.

Уровень техники

[0002] Электромобиль приводит в действие электромотор в соответствии с диапазоном, выбранным посредством манипуляции с переключением передач, которое выполняется водителем для того, чтобы формировать режим передвижения транспортного средства. Посредством передачи этой мощности из электромотора на ходовые колеса может быть реализовано передвижение посредством электроэнергии.

[0003] Когда электромобилю инструктируется двигаться на очень низкой скорости (инструктируется медленное передвижение) за счет крутящего момента для медленного передвижения с выбранным диапазоном переднего или заднего хода, как в случае транспортного средства с автоматической трансмиссией, электромотор приводится в действие и управляется так, что он выводит мгновенный крутящий момент для медленного передвижения из электромотора, и этот крутящий момент для медленного передвижения передается на ходовые колеса, чтобы обеспечивать медленное передвижение электромобиля.

[0004] Например, патентный документ 1 предлагает технологию управления медленным передвижением для электромобиля. В этой технологии, в дополнение к предоставлению возможности медленного передвижения электромобиля, как упомянуто выше, выполняется прекращение медленного передвижения, которое уменьшает крутящий момент для медленного передвижения электромотора (вплоть до нуля), когда удовлетворяется заданное условие разрешения прекращения медленного передвижения. Это заданное условие состоит в том, что значение определения скорости транспортного средства ниже заданного значения, и также тормозная сила превышает или равна заданному значению, например, когда транспортное средство находится в остановленном состоянии без намерения начинать передвижение транспортного средства. Такое прекращение медленного передвижения выполняется, поскольку медленное передвижение не осуществляется сразу, а также поскольку может подавляться потребление мощности.

[0005] Тем не менее, в устройстве управления прекращением медленного передвижения для электромобиля, как раскрыто в патентном документе 1, прекращение медленного передвижения, которое уменьшает крутящий момент для медленного передвижения электромотора (вплоть до нуля), безусловно выполняется, когда удовлетворяется заданное условие разрешения прекращения медленного передвижения, например, когда транспортное средство находится в остановленном состоянии без намерения начинать передвижение транспортного средства. Следовательно, возникает следующая проблема.

[0006] Например, далее поясняется случай, в котором водитель регулирует скорость транспортного средства в районе 0 посредством незначительного увеличения/снижения тормозной силы через манипулирование с педалью тормоза, в то время как электромобиль выводит крутящий момент для медленного передвижения в прямом направлении вследствие задания диапазона переднего хода (режима вождения).

[0007] В этом случае, удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения, связанное со скоростью транспортного средства, поскольку скорость транспортного средства находится в районе 0. С другой стороны, не удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения, связанное с тормозной силой, поскольку тормозная сила используется для того, чтобы регулировать скорость транспортного средства в районе 0 относительно мгновенного крутящего момента для медленного передвижения, и, следовательно, не превышает или равна вышеуказанному заданному значению. Следовательно, в этом случае, крутящий момент для медленного передвижения выдается из электромотора без выполнения прекращения медленного передвижения.

[0008] Если водитель увеличивает тормозную силу по неосторожности или для того, чтобы останавливать транспортное средство, тормозная сила становится больше или равной заданному значению, так что удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения, связанное с тормозной силой. В это время, удовлетворяется и условие разрешения прекращения медленного передвижения, связанное со скоростью транспортного средства, и условие разрешения прекращения медленного передвижения, связанное с тормозной силой, так что крутящий момент для медленного передвижения быстро сбрасывается до 0 посредством выполнения прекращения медленного передвижения.

[0009] До того как крутящий момент для медленного передвижения сбрасывается до 0 посредством такого прекращения медленного передвижения, водитель сосредотачивает свое внимание на регулировании скорости транспортного средства в районе 0 посредством манипулирования с тормозом, как упомянуто выше, и, следовательно, вообще не знает об изменении крутящего момента. Следовательно, когда крутящий момент для медленного передвижения сбрасывается до 0 посредством прекращения медленного передвижения, водитель чувствует уменьшение крутящего момента, не связанное с его действиями при вождении, т.е. непреднамеренное уменьшение крутящего момента. Следовательно, возникает такая проблема, что у водителя возникает странное ощущение.

[0010] Эта проблема возникает аналогично также в случае, если водитель регулирует скорость электромобиля в районе 0 посредством осторожного манипулирования с тормозом, в то время как электромобиль выводит крутящий момент для медленного передвижения в обратном направлении вследствие задания диапазона заднего хода (режима заднего хода).

Список цитируемых источников

Патентные документы

[0011] Патентный документ 1. Публикация заявки на патент Японии № 2010-093990.

Раскрытие изобретения

[0012] Задача настоящего изобретения заключается в том, чтобы создать устройство управления прекращением медленного передвижения для электромобиля, разработанное для решения вышеуказанной проблемы посредством осуществления такой идеи, что проблема может разрешаться в случае, если прекращение медленного передвижения запрещается, с тем чтобы не выполнять прекращение медленного передвижения, даже если удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения, когда скорость транспортного средства находится в заданной области низких скоростей с выводимым крутящим моментом для медленного передвижения.

[0013] Для этого согласно настоящему изобретению устройство управления прекращением медленного передвижения для электромобиля имеет нижеприведенную конструкцию. Сначала, будет пояснен электромобиль, который является базовым предварительным условием основной конструкции согласно настоящему изобретению. Этот электромобиль выполнен с возможностью передвижения посредством передачи мощности из электромотора на ходовое колесо в соответствии с диапазоном переключения передач, выбранным посредством манипулирования с переключением передач, которое выполняется водителем для того, чтобы формировать режим передвижения транспортного средства. Кроме того, электромобиль выполнен с возможностью медленного передвижения на очень низкой скорости за счет крутящего момента для медленного передвижения, извлекаемого из электромотора. Кроме того, электромобиль выполнен с возможностью осуществления прекращения медленного передвижения, так что крутящий момент для медленного передвижения электромотора уменьшается, когда удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения. Условие разрешения прекращения медленного передвижения состоит в том, что абсолютное значение скорости транспортного средства ниже значения скорости для определения остановки транспортного средства, и тормозная сила превышает или равна заданному значению тормозной силы.

[0014] Для такого электромобиля, устройство управления прекращением медленного передвижения согласно настоящему изобретению включает в себя средство определения области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, выполненное с возможностью определения того, ниже или нет абсолютное значение скорости транспортного средства значения скорости для запрещения прекращения медленного передвижения в состоянии, в котором крутящий момент для медленного передвижения выдается без выполнения прекращения медленного передвижения; и средство запрещения прекращения медленного передвижения, выполненное с возможностью запрещения прекращения медленного передвижения независимо от удовлетворения условия разрешения прекращения медленного передвижения, когда средство определения области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения определяет то, что абсолютное значение скорости транспортного средства находится в области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения. Кроме того, средство определения области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения включает в себя таймер запрещения прекращения медленного передвижения, выполненный с возможностью измерения истекшего времени, в течение которого абсолютное значение скорости транспортного средства меньше значения скорости для запрещения прекращения медленного передвижения. Кроме того, средство запрещения прекращения медленного передвижения выполнено с возможностью запрещения прекращения медленного передвижения, когда таймер запрещения прекращения медленного передвижения указывает заданное значение времени.

[0015] Согласно такому устройству управления прекращением медленного передвижения для электромобиля, прекращение медленного передвижения запрещается независимо от удовлетворения условия разрешения прекращения медленного передвижения, когда абсолютное значение скорости транспортного средства попадает в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, которая меньше значения скорости для запрещения прекращения медленного передвижения в состоянии вывода крутящего момента для медленного передвижения.

[0016] В случае если прекращение медленного передвижения выполняется в этой области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, как упомянуто выше, водитель чувствует уменьшение крутящего момента, не соответствующее его действию при вождении, со странным ощущением. Это обусловлено тем, что выполняется прекращение медленного передвижения, когда тормозная сила увеличивается так, что она удовлетворяет условию разрешения прекращения медленного передвижения, связанному с тормозной силой, в ситуации, когда удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения, связанное со скоростью транспортного средства, при этом еще не удовлетворяется условие разрешения прекращения медленного передвижения, связанное с тормозной силой. Тем не менее, согласно настоящему изобретению, такое уменьшение крутящего момента, вызывающее странное ощущение, может не допускаться посредством запрещения прекращения медленного передвижения.

Краткое описание чертежей

[0017] Фиг.1 представляет собой схематичный вид системы, показывающий приводную систему и систему управления для приводной системы в транспортном средстве, снабженном устройством управления прекращением медленного передвижения в варианте осуществления согласно настоящему изобретению.

Фиг.2 представляет собой блок-схему последовательности операций способа, показывающую первую половину программы управления прекращением медленного передвижения, которая выполняется посредством контроллера электромотора, показанного на Фиг.1.

Фиг.3 представляет собой блок-схему последовательности операций способа, показывающую вторую половину программы управления прекращением медленного передвижения, которая выполняется посредством контроллера электромотора, показанного на Фиг.1.

Фиг.4 представляет собой временную диаграмму, показывающую рабочее состояние посредством управляющей программы по Фиг.2 и 3, в случае если скорость транспортного средства электромобиля поддерживается на уровне в районе 0 посредством осторожного манипулирования с тормозом с крутящим моментом для медленного передвижения, сопутствующим диапазону передвижения вперед, и затем тормозная сила увеличивается до уровня, позволяющего удовлетворять условию разрешения прекращения медленного передвижения.

Фиг.5 представляет собой временную диаграмму, показывающую рабочее состояние посредством управляющей программы по Фиг.2 и 3, в случае если медленное передвижение осуществляется из состояния, в котором прекращение медленного передвижения запрещается, как показано на Фиг.4, и затем медленное передвижение заканчивается, чтобы останавливать транспортное средство посредством манипулирования с тормозом.

Подробное описание изобретения

[0018] В дальнейшем в этом документе подробнее поясняются варианты осуществления согласно настоящему изобретению со ссылкой на чертежи.

Конфигурация

Фиг.1 является видом, показывающим приводную систему и систему управления для приводной системы в транспортном средстве, снабженном устройством управления прекращением медленного передвижения в варианте осуществления согласно настоящему изобретению. Транспортное средство в этом варианте осуществления, как показано на Фиг.1, представляет собой транспортное средство с электроприводом, которое может двигаться посредством приведения в действие передних левого и правого (ходовых) колес 1L и 1R или заднего левого и правого (ходовых) колес. Эти передние левое и правое колеса 1L и 1R приводятся в действие посредством электромотора 2 через редуктор 3, включающий в себя блок дифференциала.

[0019] Аккумулятор 5 выступает в качестве источника электроэнергии. Контроллер 4 электромотора преобразует мощность постоянного тока (DC) аккумулятора 5 в мощность переменного тока (AC) посредством инвертора 6. Эта мощность переменного тока подается в электромотор 2 под управлением инвертора 6. Тем самым электромотор 2 управляется таким образом, что крутящий момент электромотора 2 становится равным результату вычисления (значению целевого крутящего момента электромотора) контроллера 4 электромотора.

[0020] В случае если результатом вычисления (значением целевого крутящего момента электромотора) контроллера 4 электромотора является крутящий момент для медленного передвижения в ответ на запрос на медленное передвижение транспортного средства, контроллер 4 электромотора подает ток формирования крутящего момента для медленного передвижения в электромотор 2 посредством использования инвертора 6. В это время электромотор 2 формирует крутящий момент для медленного передвижения и передает этот крутящий момент для медленного передвижения через редуктор 3 на левое и правое колеса 1L и 1R, так что транспортное средство может ехать за счет медленного передвижения.

[0021] Кроме того, в случае если результатом вычисления (значением целевого крутящего момента электромотора) контроллера 4 электромотора является отрицательное значение для необходимости электромотору 2 формировать рекуперативное торможение, контроллер 4 электромотора прикладывает нагрузку для выработки электроэнергии к электромотору 2 посредством инвертора 6. В это время электроэнергия, сформированная посредством рекуперативного торможения электромотора 2, преобразуется в мощность постоянного тока (DC) посредством преобразования переменного тока в постоянный инвертора 6 и затем заряжается в аккумулятор 5.

[0022] Контроллер 4 электромотора принимает сигналы, извлекаемые из датчика 7 скорости транспортного средства, датчика 8 открытия акселератора, датчика 9 электрического тока, датчика 11 диапазона трансмиссии и тормозного переключателя 12, в качестве информации для вышеуказанного вычисления значения целевого крутящего момента электромотора. Датчик 7 скорости транспортного средства считывает скорость VSP транспортного средства, которая является скоростью электромобиля относительно земли. Датчик 8 открытия акселератора считывает открытие APO акселератора (требуемую электромотором нагрузку), которое является величиной нажатия педали акселератора водителем. Датчик 9 электрического тока считывает электрический ток (значения iu, iv и iw электрического тока для трехфазного переменного тока, имеющего U-фазу, V-фазу и W-фазу в случае Фиг.1) электромотора 2. Датчик 11 диапазона трансмиссии считывает то, что выбрано из диапазона переднего хода (D-диапазона, т.е. режима вождения), диапазона ограничения частоты вращения электромотора (B-диапазона, т.е. режима торможения, соответствующего режиму торможения двигателем в случае транспортного средства с автоматической трансмиссией), диапазона заднего хода (R-диапазона, т.е. режима заднего хода), диапазона остановки транспортного средства (N-диапазона, т.е. режима нейтрали) и диапазона парковки (P-диапазона, т.е. режима парковки), посредством манипулирования с переключением передач водителем, чтобы формировать команду для режима передвижения транспортного средства. Другими словами, датчик 11 диапазона трансмиссии считывает выбранное в данный момент положение переключения коробки передач. Тормозной переключатель 12 включается (переходит во включенное состояние) в ответ на уровень хода педали тормоза или уровень давления жидкости главного цилиндра, который приводит к тому, что тормозная сила становится больше или равной заданному значению тормозной силы (значению тормозной силы для разрешения прекращения медленного передвижения), предоставленному для определения того, что у водителя нет намерения начинать передвижение транспортного средства.

[0023] Контроллер 4 электромотора формирует PWM-сигнал для управления электромотором 2 в соответствии с принимаемой информацией и формирует сигнал приведения в действие для инвертора 6 посредством использования приводящей схемы в соответствии с PWM-сигналом. Инвертор 6 включает в себя, например, два переключающих элемента (например, силовые полупроводниковые элементы, такие как IGBT) в расчете на каждую фазу. Инвертор 6 включает/выключает соответствующие переключающие элементы в соответствии с сигналом приведения в действие и тем самым преобразует постоянный ток, поданный из аккумулятора 5, в переменный ток, либо преобразует переменный ток из электромотора 2 в постоянный ток. Таким образом, инвертор 6 подает электрический ток, соответствующий значению целевого крутящего момента электромотора, в электромотор 2.

[0024] Электромотор 2 формирует движущую силу согласно переменному току, поданному из инвертора 6, и затем передает движущую силу через редуктор 3 на левое и правое колеса 1L и 1R. Кроме того, когда электромотор 2 тормозит посредством левого и правого колес 1L и 1R в ходе передвижения транспортного средства, т.е. во время так называемого обратного приведения в действие, в электромотор 2 подается нагрузка для выработки электроэнергии, так что электромотор 2 выполняет рекуперативное торможение. Тем самым в это время кинетическая энергия транспортного средства регенерируется и накапливается (заряжается) в аккумуляторе 5.

[0025] Управление прекращением медленного передвижения

Контроллер 4 электромотора выполняет управление прекращением медленного передвижения посредством выполнения управляющих программ, показанных на Фиг.2 и 3. Другими словами, контроллер 4 электромотора вычисляет значения целевого крутящего момента электромотора для медленного передвижения и выводит свои команды в инвертор 6, так что выполняется управление приведением в действие электромотора 2 для медленного передвижения (включающее в себя управление прекращением медленного передвижения, управление запрещением прекращения медленного передвижения, управление снятием запрещения прекращения медленного передвижения).

[0026] Управляющие программы Фиг.2 и 3 многократно выполняются, когда переключатель зажигания электромобиля находится во включенном состоянии (включен). На этапе S11 по Фиг.2 определяется то, является или нет активным (т.е. выбран или нет) диапазон передвижения вперед, к примеру, вышеуказанный диапазон переднего хода (D) и диапазон ограничения частоты вращения электромотора (B) (соответствующий диапазону торможения двигателем).

[0027] Если на этапе S11 определяется то, что диапазон передвижения вперед не является активным, на этапе S21 определяется то, является или нет активным (т.е. выбран или нет) диапазон передвижения задним ходом, к примеру, диапазон заднего хода (R). Если на этапе S21 определяется то, что диапазон передвижения задним ходом не является активным, диапазон отсутствия передвижения, к примеру диапазон остановки транспортного средства (N) и диапазон парковки (P), является активным (т.е. выбран).

[0028] Если на этапе S11 определяется то, что диапазон передвижения вперед является активным, программа переходит к этапу S12, так что запрещение или разрешение прекращения медленного передвижения определяется следующим образом. На этапе S12 определяется то, указывает флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения, который задается так, как упомянуто ниже, «0» или «1», т.е. ложь или истину. Тем самым определяется то, (еще) не запрещено или (уже) запрещено прекращение медленного передвижения.

[0029] Если на этапе S12 флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения указывает «0» (NFLAG=0, т.е. состояние еще незапрещенного прекращения медленного передвижения), программа переходит к этапу S13, чтобы определять то, должно или нет быть запрещено прекращение медленного передвижения, т.е. чтобы определять то, должен или нет флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задаваться равным «1», следующим образом. Сначала, на этапе S13 определяется то, находится или нет скорость VSP транспортного средства в области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, которая ниже скорости (значения) V1 для запрещения прекращения медленного передвижения, предоставленного для диапазона передвижения вперед, как показано на Фиг.4 и 5.

[0030] Далее приводятся пояснения относительно скорости V1 для запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона передвижения вперед, как показано на Фиг. 4 и 5. Датчик 7 скорости транспортного средства по Фиг.1, который используется для определения в отношении области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, определяет значение скорости VSP транспортного средства, которое включает в себя ошибку определения вследствие шума. Следовательно, в этом варианте осуществления, в случае если значение скорости VSP транспортного средства попадает в диапазон от 0 до значения (V1: 0,2 км/ч, например), немного превышающего абсолютную величину ошибки определения, это значение скорости VSP транспортного средства не используется в качестве порогового значения для определения в отношении области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения. Определение в отношении области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения выполняется следующим образом.

[0031] В случае диапазона передвижения вперед значение определения скорости VSP транспортного средства в ходе медленного передвижения является положительным значением. Следовательно, как показано на Фиг.4 и 5, V1 обозначает скорость для запрещения прекращения медленного передвижения. Кроме того, область скоростей транспортного средства (VSP=0~V1) ниже скорости V1 для запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона передвижения вперед, обозначает область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, как показано на Фиг.4 и 5.

[0032] Следует отметить, что скорость V1 для запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона передвижения вперед выше значения скорости для определения остановки транспортного средства, как и следовало ожидать. Это значение скорости для определения остановки транспортного средства используется для определения того, удовлетворяется или нет условие разрешения прекращения медленного передвижения, связанное с обычной скоростью транспортного средства.

[0033] В этом варианте осуществления, как показано на Фиг.4 и 5, скорость для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (V2: 0,5 км/ч, например) для диапазона передвижения вперед задается таким образом, что скорость V2 для снятия запрещения прекращения медленного передвижения выше на величину гистерезиса (допустимый запас) скорости V1 для запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона передвижения вперед. Диапазон скоростей транспортного средства (VSP≥V2), превышающий или равный скорости V2 для снятия запрещения прекращения медленного передвижения, задается как область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения. Посредством задания этого, существует гистерезисная область скоростей между скоростью V1 для запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона передвижения вперед и скоростью V2 для снятия запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона передвижения вперед. Следовательно, можно не допускать возникновения избыточного переключения между запрещением прекращения медленного передвижения и снятием запрещения прекращения медленного передвижения.

[0034] В случае диапазона передвижения задним ходом значение определения скорости VSP транспортного средства является отрицательным значением. Следовательно, значение (-V1), заданное так, что оно имеет полярность, противоположную полярности в случае диапазона передвижения вперед, показанного на Фиг.4 и 5, обозначает скорость для запрещения прекращения медленного передвижения. Кроме того, 0>VSP≥(-V1) обозначает область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона передвижения задним ходом. Заданное значение (-V2) обозначает скорость для снятия запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона передвижения задним ходом, и VSP<(-V2) обозначает область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона передвижения задним ходом.

[0035] Хотя на этапе S13 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится в области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (VSP<V1), на этапе S14 определяется то, уже указывает или нет (достиг или нет) таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения значение NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения. Этот таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения функционирует с возможностью измерения истекшего времени со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения. До тех пор пока показание таймера NTM запрещения прекращения медленного передвижения не достигнет значения NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения, программа переходит к этапу S15. На этапе S15 таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения увеличивается, и тем самым измеряется продолжительность, истекшая от момента времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP<V1).

[0036] Когда таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения становится больше или равным значению NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения посредством приращения таймера NTM запрещения прекращения медленного передвижения на этапе S15, а именно, когда заданное время, соответствующее значению NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения, истекло со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, программа переходит от этапа S14 к этапу S16. На этапе S16 флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задается равным «1», так что прекращение медленного передвижения запрещается. Следует отметить, что этапы S13 и S14 соответствуют средству определения области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения согласно настоящему изобретению, и этап S16 соответствует средству запрещения прекращения медленного передвижения согласно настоящему изобретению.

[0037] Если на этапе S13 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится за пределами области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP<V1), программа переходит к этапу S17. На этапе S17 таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до «0».

[0038] Если на этапе S12 определяется то, что флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения указывает «1» (т.е. состояние уже запрещенного прекращения медленного передвижения), программа переходит к этапу S23, чтобы определять то, должно или нет быть снято запрещение прекращения медленного передвижения, т.е. должен или нет флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задаваться равным «0», следующим образом. Сначала, на этапе S23 определяется то, находится или нет скорость VSP транспортного средства в области скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения, которая выше или равна скорости V2 для снятия запрещения прекращения медленного передвижения для диапазона передвижения вперед, как показано на Фиг. 4 и 5.

[0039] Хотя на этапе S23 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится в области скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP≥V2), на этапе S24 определяется то, уже указывает или нет (достиг или нет) таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения значение YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения. Этот таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения функционирует с возможностью измерения истекшего времени со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения. До тех пор, пока показание таймера YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения не достигнет значения YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения, программа переходит к этапу S25. На этапе S25 таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения увеличивается, и тем самым измеряется продолжительность, истекшая со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP≥V2).

[0040] Когда на этапе S25 таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения становится больше или равным значению YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения посредством приращения таймера YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения, а именно, когда заданное время, соответствующее значению YTM1 определения снятия запрещения прекращения медленного передвижения, истекло со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP≥V2), программа переходит от этапа S24 к этапу S26. На этапе S26 флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до «0», так что запрещение прекращения медленного передвижения снимается. Следует отметить, что этапы S23 и S24 соответствуют средству определения области скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения согласно настоящему изобретению, и этап S26 соответствует средству снятия запрещения прекращения медленного передвижения согласно настоящему изобретению.

[0041] Если на этапе S23 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится за пределами области скоростей для снятия запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP≥V2), программа переходит к этапу S27. На этапе S27 таймер YTM снятия запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до «0».

[0042] Если на этапе S21 определяется то, что диапазон передвижения задним ходом, к примеру, R-диапазон является активным (т.е. выбран), программа переходит к этапу S32, чтобы проводить разрешение/запрещение прекращения медленного передвижения следующим образом. На этапе S32 определяется то, указывает флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения (который задается так, как упомянуто ниже) «0» или «1». Тем самым определяется то, еще не запрещено или уже запрещено прекращение медленного передвижения.

[0043] Если на этапе S32 определяется то, что флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения указывает «0» (NFLAG=0), программа переходит к этапу S33, чтобы определять то, должно или нет быть запрещено прекращение медленного передвижения, т.е. должен или нет флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задаваться равным «1», следующим образом. Сначала, на этапе S33 определяется то, находится или нет скорость VSP транспортного средства в области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения, которая превышает или равна первому заданному значению (-V1), предоставленному для диапазона передвижения задним ходом.

[0044] Хотя на этапе S33 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится в области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданной посредством VSP≥-V1), на этапе S34 определяется то, уже указывает или нет (достиг или нет) таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения значение NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения. Этот таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения функционирует с возможностью измерения истекшего времени со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP≥-V1). До тех пор пока показание таймера NTM запрещения прекращения медленного передвижения не достигнет значения NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения, программа переходит к этапу S35. На этапе S35 таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения увеличивается, тем самым измеряется продолжительность, истекшая со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP≥-V1).

[0045] Когда на этапе S35 таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения становится больше или равным значению NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения посредством приращения таймера NTM запрещения прекращения медленного передвижения, а именно, когда заданное время, соответствующее значению NTM1 определения запрещения прекращения медленного передвижения, истекло со времени, когда скорость VSP транспортного средства переходит в область скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданную посредством VSP≥-V1), программа переходит от этапа S34 к этапу S36. На этапе S36 флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передвижения задается равным «1», так что прекращение медленного передвижения запрещается. Следует отметить, что этапы S33 и S34 соответствуют средству определения области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения согласно настоящему изобретению, и этап S36 соответствует средству запрещения прекращения медленного передвижения согласно настоящему изобретению.

[0046] Если на этапе S33 определяется то, что скорость VSP транспортного средства находится за пределами области скоростей для запрещения прекращения медленного передвижения (заданное посредством VSP≥-V1), программа переходит к этапу S37. На этапе S37 таймер NTM запрещения прекращения медленного передвижения сбрасывается до «0».

[0047] Если на этапе S32 определяется то, что флаг NFLAG запрещения прекращения медленного передви