Устройство управления и способ управления содействием парковке

Устройство управления и способ управления содействием парковке

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001]

Настоящее изобретение относится к устройству управления содействием парковке, которое выполняет содействие вождению из-за препятствия вокруг транспортного средства, и к способу управления.

Уровень техники

[0002]

В качестве содействия вождению из-за препятствия вокруг транспортного средства, раскрыта технология, раскрытая в Патентной Литературе 1, упомянутой ниже по тексту. При содействии вождению, раскрытому в Патентной Литературе 1, обнаруживается расстояние до препятствия впереди или позади транспортного средства, и начинается автоматическое торможение, когда обнаруженное расстояние меньше расстояния начала торможения, а также скорость приближения к препятствию превышает предварительно определенную скорость. В Патентной Литературе 1, содействие парковке раскрывается в качестве одного примера содействия вождению.

Список цитат

Патентная литература

[0003]

Патентная Литература 1. Не прошедшая экспертизу патентная публикация (Япония) № H11-314564

Сущность изобретения

[0004]

При вышеуказанном содействии вождению имеется проблема в том, что автоматическое торможение может вызывать странное ощущение у водителя в зависимости от условия вождения.

Цель настоящего изобретения заключается в том, чтобы предоставлять устройство управления и способ управления содействием парковке, которые позволяют выполнять содействие вождению относительно препятствия вокруг транспортного средства более надлежащим образом.

[0005]

Первый аспект настоящего изобретения предоставляет устройство управления содействием парковке, которое включает в себя: детектор препятствий (средство обнаружения препятствий), который обнаруживает препятствие вокруг транспортного средства; модуль содействия операции парковки (средство содействия операции парковки), который выполняет, когда определяется то, что расстояние между препятствием, обнаруженным посредством детектора препятствий (средства обнаружения препятствий), и транспортным средством становится равным или меньше предварительно определенного расстояния начала управления, содействие операции парковки для предотвращения сближения между препятствием и транспортным средством; модуль определения начала парковки (модуль определения парковки), который определяет операцию парковки; модуль определения хода выполнения парковки (средство определения хода выполнения парковки), который определяет степень выполнения парковки во время операции парковки, определенной посредством модуля определения начала парковки (модуля определения парковки); и модуль вычисления хода выполнения парковки (средство вычисления хода выполнения парковки), который уменьшает величину управления содействием посредством модуля содействия операции парковки (средства содействия операции парковки) согласно степени выполнения парковки, определенной посредством модуля определения хода выполнения парковки (средства определения хода выполнения парковки).

[0006]

Второй аспект настоящего изобретения предоставляет способ управления содействием парковке, который включает в себя: обнаружение препятствия вокруг транспортного средства; определение того, становится или нет расстояние между препятствием и транспортным средством равным или меньше предварительно определенного расстояния начала управления; выполнение содействия операции парковки для предотвращения сближения между препятствием и транспортным средством, когда определено, что расстояние между препятствием и транспортным средством становится равным или меньше предварительно определенного расстояния начала управления; определение степени выполнения парковки во время операции парковки; и уменьшение величины управления для содействия операции парковки согласно степени выполнения парковки, которая определена.

Краткое описание чертежей

[0007]

Фиг. 1 является схемой конфигурации транспортного средства, которое обеспечено устройством управления содействием парковке.

Фиг. 2 является блок-схемой устройства управления содействием парковке.

Фиг. 3 является блок-схемой модуля извлечения информации транспортного средства.

Фиг. 4 является блок-схемой модуля извлечения информации окружения.

Фиг. 5 является блок-схемой модуля вычисления информации определения.

Фиг. 6 является блок-схемой модуля вычисления хода выполнения парковки.

Фиг. 7 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процессы, выполняемые модулем определения продвижения по расстоянию.

Фиг. 8 является видом сверху для пояснения второй степени выполнения парковки (обнаруженного угла) θ.

Фиг. 9 является графиком, показывающим соотношение между первой степенью d выполнения парковки и первым приростом α1 в ходе выполнения парковки.

Фиг. 10 является графиком, показывающим соотношение между второй степенью θ выполнения парковки и вторым приростом α2 в ходе выполнения парковки.

Фиг. 11 является графиком, показывающим соотношение между третьей степенью δ выполнения парковки и третьим приростом α3 в ходе выполнения парковки.

Фиг. 12 является графиком, показывающим соотношение между четвертой степенью t выполнения парковки и четвертым приростом α4 в ходе выполнения парковки.

Фиг. 13 является видом сверху, показывающим пример, в котором управление содействием вождению ограничено.

Фиг. 14 является видом сверху, показывающим пример, в котором управление содействием вождению не ограничено.

Фиг. 15 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процессы выполняемые модулем определения начала парковки.

Фиг. 16 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процессы, выполняемые модулем определения продвижения по расстоянию.

Фиг. 17 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процессы, выполняемые модулем определения продвижения по углу.

Фиг. 18 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процессы, выполняемые модулем определения продвижения по рулению.

Фиг. 19 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процессы, выполняемые модулем определения продвижения по времени.

Фиг. 20 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процессы, выполняемые модулем вычисления прироста в ходе выполнения.

Подробное описание вариантов осуществления

[0008]

Вариант осуществления поясняется со ссылкой на чертежи.

Конфигурация

Как показано на фиг. 1, устройство 2 управления содействием парковке, командный переключатель 3, лампа 4 тормоза, датчик 5 хода педали ускорения, датчик 6 хода педали тормоза, датчик 9 положения переключения (коробки передач), датчик 10 руления, датчики 11 скоростей колес, датчик 12 ускорения, пусковой переключатель 18, детекторы 13 препятствий (средство обнаружения препятствий), генератор 14 движущей силы, генератор 15 тормозной силы, генератор 16 силы реакции педали и сигнализация 17 устанавливаются на транспортном средстве 1. Командный переключатель 3 управляется пассажиром (водителем), и пассажир выдает команду на активацию/деактивацию устройства содействия вождению посредством использования командного переключателя 3. Датчик 5 хода педали ускорения располагается в педали ускорения и обнаруживает ход (рабочее положение) педали ускорения. Датчик 6 хода педали тормоза располагается в педали тормоза и обнаруживает ход (рабочее положение) педали тормоза. Датчик 9 положения переключения обнаруживает положение переключения (диапазон переключения, к примеру, P, R, N и D рычага селектора автоматической трансмиссии) трансмиссии. Датчик 10 руления обнаруживает угол руления рулевого колеса. Датчики 11 скоростей колес располагаются в ходовых колесах соответственно и обнаруживают скорости вращения ходовых колес (хотя не показано на фиг. 1, датчики 11 скоростей колес соединяются с устройством 2 управления содействием парковке соответственно). Датчик 12 ускорения обнаруживает ускорение транспортного средства 1. Пассажир управляет активацией/деактивацией приводного устройства (к примеру, двигателя внутреннего сгорания) посредством использования пускового переключателя 18. Генератор 16 силы реакции педали генерирует силу реакции для педали ускорения.

[0009]

Помимо этого, навигационный модуль 20, камера 21 и устройство 22 содействия парковке устанавливаются на транспортном средстве 1. Навигационная система 20 снабжена GPS и хранит картографическую информацию. Камера 21 снимает видео окружения транспортного средства 1.

Устройство 22 содействия парковке автоматически активируется, когда диапазон переключения устанавливается в диапазон движения задним ходом (R). Устройство 22 содействия парковке генерирует изображение вида сверху транспортного средства 1 с окружением на основе видео, снятого камерой 21, и отображает изображение вида сверху на устройстве отображения (не показано), расположенном у сиденья водителя. Затем,, когда пассажир указывает целевое положение парковки на изображении вида сверху, устройство 22 содействия парковке вычисляет путь движения от текущего положения до целевого положения парковки. Следует отметить, что целевое положение парковки может указываться пассажиром, как пояснено выше по тексту, или парковочная рамка может быть автоматически установлена на основе снятого видео (либо вида сверху) (например, изображение обрабатывается посредством процесса обработки краев, и линия парковочной рамки, нанесенная на дорожную поверхность в целевом положении парковки, обнаруживается из изображения, обработанного посредством процесса обработки краев). Следует отметить, что в настоящем варианте осуществления, парковочная рамка может быть обнаружена из изображения, даже когда целевое положение парковки указывается пассажиром.

[0010]

Затем устройство 22 содействия парковке отображает путь движения на устройстве отображения посредством размещения его поверх изображения вида сверху и выводит расстояние от текущего положения до целевого положения парковки в устройство 2 управления содействием парковке. Здесь расстояние от текущего положения до целевого положения парковки может быть кратчайшим расстоянием (линейным расстоянием) или расстоянием вдоль пути движения от текущего положения до целевого положения парковки.

[0011]

Следует отметить, что содействие парковке посредством устройства 22 содействия парковке может быть выполнено таким образом, что угол руления рулевого колеса управляется, чтобы вести транспортное средство 1 вдоль пути движения, но не ограничено этим. Как показано на фиг. 2, устройство 2 управления содействием парковке включает в себя модуль 100 извлечения информации транспортного средства, модуль 200 вычисления скорости транспортного средства и главный контроллер 300. Устройство 2 управления содействием парковке достигает содействия вождению посредством управления генератором 15 тормозной силы, генератором 16 силы реакции педали, сигнализацией 17 и генератором 14 движущей силы.

[0012]

Детекторы 13 препятствий обнаруживают помеху X вокруг транспортного средства 1. Детекторы 13 препятствий в настоящем варианте осуществления являются датчиками, установленными на транспортном средстве 1, такими как сонар или лазерные дальномеры, и испускают излучаемые волны, к примеру электромагнитные волны и звуковые волны, в предварительно определенную область и принимают отраженные волны. Следует отметить, что детекторы 13 препятствий могут быть камерами для съемки видео предварительно определенной области. В настоящем варианте осуществления, хотя поясняется пример, в котором объектом управления детекторов 13 препятствий является препятствие X позади транспортного средства X, возможно то, что препятствие впереди или около транспортного средства 1 может быть объектом управления.

[0013]

Модуль 100 извлечения информации транспортного средства

Модуль 100 извлечения информации транспортного средства извлекает информацию транспортного средства 1. Как показано на фиг. 3, модуль 100 извлечения информации транспортного средства в настоящем варианте осуществления включает в себя модуль 102 вычисления скорости транспортного средства, детектор 106 операций переключения, модуль 108 вычисления угла руления, модуль 110 вычисления ускорения и модуль 111 вывода информации транспортного средства.

Модуль 102 вычисления скорости транспортного средства вычисляет скорость транспортного средства на основе скоростей колес (скоростей вращения ходовых колес), обнаруживаемых посредством датчиков 11 скоростей колес, и диаметров шин транспортного средства 1. При вычислении скорости транспортного средства при необходимости могут выполняться процесс фильтрации или процесс усреднения. Помимо этого, модуль 102 вычисления скорости транспортного средства вычисляет пройденное расстояние транспортного средства 1 посредством интегрирования скорости транспортного средства.

[0014]

Детектор 106 операций переключения обнаруживает операцию пассажира с командным переключателем 3. Детектор 106 операций переключения также обнаруживает операцию с пусковым переключателем 8.

Пусковой переключатель 8 управляется пассажиром, чтобы выдавать команду на активацию/деактивацию приводного устройства при начале/завершении вождения транспортного средства 1. Например, в случае если приводная установка является двигателем внутреннего сгорания, пусковой переключатель 18 является переключателем зажигания для запуска/остановки двигателя внутреннего сгорания. В случае если транспортное средство 1 является электромобилем и приводная установка является электромотором(ами), пусковой переключатель 18 является переключателем для запуска/остановки электромотора. В случае если транспортное средство 1 является гибридным электромобилем, и приводная установка является электромотором и двигателем внутреннего сгорания, пусковой переключатель 18 является переключателем для запуска/остановки главного приводного источника, т.е. любого из электромотора и двигателя внутреннего сгорания.

[0015]

Модуль 108 вычисления угла руления вычисляет угол руления рулевого колеса из датчика 10 руления. В этом отношении угол руления обрабатывается посредством процесса фильтрации при необходимости.

Модуль 110 вычисления ускорения вычисляет ускорение транспортного средства 1 из датчика 12 ускорения. В этом отношении ускорение обрабатывается посредством процесса фильтрации при необходимости.

[0016]

Модуль 111 вывода информации транспортного средства выводит скорость транспортного средства (пройденное расстояние), вычисленную посредством модуля 102 вычисления скорости транспортного средства, ход педали ускорения из датчика 5 хода педали ускорения, ход педали тормоза из датчика 6 хода педали тормоза, диапазон переключения из датчика 9 положения переключения, операционные статусы командного переключателя 3 и пускового переключателя 18, обнаруженные посредством детектора 106 операций переключения, угол руления, вычисленный посредством модуля 108 вычисления угла руления, и ускорение транспортного средства, вычисленное посредством модуля 110 вычисления ускорения, в модуль 400 выбора статуса системы и модуль 500 вычисления информации определения.

Следует отметить, что модуль 100 извлечения информации транспортного средства может извлекать другую информацию транспортного средства. Помимо этого, согласно конфигурации системы он может быть сконфигурирован с возможностью не извлекать информацию, необязательную в конфигурации системы.

[0017]

Модуль 200 извлечения информации окружения

Как показано на фиг. 4, модуль 200 извлечения информации окружения включает в себя модуль 201 извлечения информации препятствий, модуль 202 вычисления относительной скорости, модуль 203 вычисления относительного расстояния (средство обнаружения расстояния), модуль 204 определения препятствий, детектор 206 состояния парковки и модуль 205 вывода информации окружения.

Модуль 201 извлечения информации препятствий извлекает время от излучения излученной волны до приема отраженной волны (в дальнейшем в этом документе, упоминается как время отражения).

[0018]

Модуль 203 вычисления относительного расстояния вычисляет относительное расстояние от препятствия вокруг транспортного средства 1 (расстояние от транспортного средства 1 до препятствия X) на основе времени отражения. Здесь модуль 203 вычисления относительного расстояния может обнаруживать форму препятствия X посредством вычисления расстояний до нескольких точек на препятствии X. Следует отметить, что если детекторы 13 препятствий являются камерами, относительное расстояние может быть вычислено на основе положения препятствия X в пределах кадра снятого изображения. Помимо этого, модуль 203 вычисления относительного расстояния при необходимости может управлять процессом фильтрации, таким как уменьшение шума. Следует отметить, что если обнаруживается несколько препятствий, модуль 203 вычисления относительного расстояния вычисляет относительное расстояние от препятствия, ближайшего к транспортному средству 1, которое указывается в качестве препятствия X объекта управления.

[0019]

Модуль 202 вычисления относительной скорости вычисляет относительное расстояние от препятствия X до транспортного средства 1 на основе времени отражения и вычисляет относительную скорость препятствия X, дифференцируя относительное расстояние. Следует отметить, что относительная скорость может быть вычислена из частоты отраженной волны, если детекторы 13 препятствий являются радарами диапазона миллиметровых волн, и тем самым вычисление относительного расстояния необходимо в этом случае. Следует отметить, что модуль 202 вычисления относительной скорости может вычислять относительную скорость на основе относительного расстояния, вычисленного посредством модуля 203 вычисления относительного расстояния. Помимо этого, модуль 202 вычисления относительной скорости при необходимости может управлять процессом фильтрации, таким как уменьшение шума.

[0020]

Модуль 204 определения препятствий определяет то, существует или нет препятствие, на основе времени отражения. Например, если время отражения является бесконечным (т.е. отсутствует обнаружение отраженной волны) либо равно или превышает предварительно определенное время, модуль 204 определения препятствий определяет то, что препятствия X не существует. Если время отражения меньше предварительно определенного времени, модуль 204 определения препятствий определяет то, что препятствие X существует.

[0021]

Детектор 206 состояния парковки обнаруживает расстояние от текущего положения до целевого положения парковки. Помимо этого, детектор 206 состояния парковки извлекает текущее положение, измеряемое посредством GPS и картографической информации, из навигационной системы и определяет то, находится или нет транспортное средство 1 на автостоянке (парковке). А именно, обнаруживается положение на карте, соответствующее измеренному текущему положению, и определяется то, находится или нет обнаруженное положение на автостоянке на карте. Расстояние от текущего положения до целевого положения парковки и результат определения того, находится или нет транспортное средство 1 на автостоянке, выводятся в модуль 205 вывода информации окружения.

Модуль 205 вывода информации окружения выводит значения (информацию) из модуля 202 вычисления относительной скорости, модуля 203 вычисления относительного расстояния, модуля 204 определения препятствий и детектора 206 состояния парковки в модуль 400 выбора статуса системы и модуль 500 вычисления информации определения.

[0022]

Главный контроллер 300

Как показано на фиг. 2, главный контроллер 300 включает в себя модуль 600 содействия операции парковки (средство содействия операции парковки) в дополнение к модулю 400 выбора статуса системы и модулю 500 вычисления информации определения. Модуль 600 содействия операции парковки включает в себя модуль 610 определения торможения, тормозной контроллер 620, модуль 630 определения силы реакции педали, контроллер 640 силы реакции педали, модуль 650 определения сигнализации, контроллер 660 сигнализации, модуль 670 определения движущей силы и контроллер 680 движущей силы.

[0023]

Модуль 400 выбора статуса системы

Модуль 400 выбора статуса системы устанавливает статус системы, который указывает то, выполнять или нет управление содействием вождению, как "статус ВКЛЮЧЕНО (ST-FLAG=ВКЛЮЧЕНО)" или "статус ВЫКЛЮЧЕНО (ST-FLAG=ВЫКЛЮЧЕНО)", на основе рабочего состояния командного переключателя 3 из детектора 106 операций переключения модуля 100 извлечения информации транспортного средства.

[0024]

Модуль 500 вычисления информации определения

Модуль 500 вычисления информации определения выполняет вычисления относительно нижеописанной информации определения, когда удовлетворяются оба условия (1) и (2), упомянутые ниже по тексту.

(1) диапазон переключения устанавливается равным R-диапазону (диапазону передач для движения задним ходом)

(2) статус системы является статусом ВКЛЮЧЕНО

В настоящем варианте осуществления объектом является препятствие X, присутствующее позади транспортного средства 1, так что устанавливается вышеуказанное условие (1). Если препятствие X, присутствующее впереди транспортного средства 1, также является объектом, вышеуказанное условие (1) может быть изменено на "диапазон переключения устанавливается равным D-диапазону или R-диапазону".

Помимо этого, по меньшей мере одно условие из "скорость транспортного средства<предварительно установленной скорости транспортного средства" и "угол руления<предварительно установленного угла руления" может добавляться к вышеуказанному условию (2).

[0025]

Модуль 500 вычисления информации определения выполняет установку расстояния начала управления и определения ограничения. Как показано на фиг. 5, модуль 500 вычисления информации определения включает в себя модуль 510 вычисления целевого расстояния остановки, модуль 520 вычисления рабочего расстояния торможения, модуль 530 вычисления рабочего расстояния силы реакции педали, модуль 540 вычисления рабочего расстояния сигнализации, модуль 550 вычисления рабочего расстояния движущей силы и модуль 560 вычисления хода выполнения парковки (средство уменьшения величины управления содействием).

Модуль 510 вычисления целевого расстояния остановки вычисляет целевое расстояние Ls остановки. Целевое расстояние остановки является предварительно установленным значением и может варьироваться согласно скорости транспортного средства, например, может устанавливаться большим по мере того, как скорость транспортного средства становится более высокой.

[0026]

Модуль 520 вычисления рабочего расстояния торможения вычисляет рабочее расстояние Lsb торможения для начала торможения посредством управления содействием вождению. В модуле 520 вычисления рабочего расстояния торможения в настоящем варианте осуществления, рабочее расстояние Lsb торможения вычисляется посредством суммирования рабочего расстояния согласно скорости транспортного средства с целевым расстоянием Ls остановки, как показано в уравнении (I), показанном ниже по тексту.

(рабочее расстояние Lsb торможения)=(целевое расстояние Ls остановки)+(рабочее расстояние согласно скорости транспортного средства)... (I)

Здесь "рабочее расстояние согласно скорости транспортного средства" является большим значением по мере того, как скорость транспортного средства становится больше, так что транспортное средство 1 принудительно останавливается на расстоянии, близком к целевому расстоянию Ls остановки. Следует отметить, что "рабочее расстояние согласно скорости транспортного средства" может варьироваться согласно относительному времени между транспортным средством 1 и препятствием X, которое может быть вычислено из относительного расстояния и относительной скорости для препятствия X.

[0027]

Модуль 530 вычисления рабочего расстояния силы реакции педали вычисляет рабочее расстояние Lsa силы реакции педали для начала приложения силы реакции к педали ускорения посредством управления содействием вождению. В модуле 530 вычисления рабочего расстояния силы реакции педали в настоящем варианте осуществления, рабочее расстояние Lsa силы реакции педали вычисляется посредством суммирования расстояния холостого хода согласно скорости транспортного средства с рабочим расстоянием Lsb торможения, как показано в уравнении (II), показанном ниже по тексту.

(рабочее расстояние Lsa силы реакции педали)=(рабочее расстояние Lsb торможения)+(расстояние холостого хода согласно скорости транспортного средства)... (II)

[0028]

Модуль 540 вычисления рабочего расстояния сигнализации вычисляет рабочее расстояние Lsh сигнализации для начала сигнализации посредством управления содействием вождению. В модуле 540 вычисления рабочего расстояния сигнализации в настоящем варианте осуществления, рабочее расстояние Lsh сигнализации вычисляется посредством суммирования расстояния холостого хода согласно скорости транспортного средства с рабочим расстоянием Lsb торможения, как показано в уравнении (III), показанном ниже по тексту.

(рабочее расстояние Lsh сигнализации)=(рабочее расстояние Lsb торможения)+(расстояние холостого хода согласно скорости транспортного средства)... (III)

[0029]

Модуль 550 вычисления рабочего расстояния движущей силы вычисляет рабочее расстояние Lsf движущей силы для начала ограничения движущей силы посредством управления содействием вождению. В модуле 550 вычисления рабочего расстояния движущей силы в настоящем варианте осуществления, рабочее расстояние Lsf движущей силы вычисляется посредством суммирования расстояния холостого хода согласно скорости транспортного средства с рабочим расстоянием Lsb торможения, как показано в уравнении (IV), показанном ниже по тексту.

(рабочее расстояние Lsf движущей силы)=(рабочее расстояние Lsb торможения)+(расстояние холостого хода согласно скорости транспортного средства)... (IV)

Следовательно, в настоящем варианте осуществления, расстояние начала (рабочее расстояние содействия) для каждого из управлений устанавливается так, как пояснено выше по тексту, так что когда транспортное средство 1 приближается к препятствию X, сначала выполняется ограничение движущей силы, сигнализация водителю и приложение силы реакции к педали ускорения, и после этого выполняется приложение тормозной силы.

[0030]

Модуль 560 вычисления хода выполнения парковки

На основе информации из модуля 100 извлечения информации транспортного средства и модуля 200 извлечения информации окружения, модуль 560 вычисления хода выполнения парковки определяет то, движется или нет транспортное средство 1 в целевое положение парковки, и после этого, если движется, определяет то, ограничивать или нет управление содействием вождению. Как показано на фиг. 6, модуль 560 вычисления хода выполнения парковки включает в себя модуль 561 определения начала парковки (средство определения парковки), модуль 562 определения хода выполнения парковки (средство определения хода выполнения парковки) и модуль 563 вычисления прироста в ходе выполнения, и процессы выполняются в этом порядке.

[0031]

Модуль 561 определения начала парковки выполняет определение для начала парковки и определение того, движется или нет транспортное средство в целевое положение парковки.

Во-первых, модуль 561 определения начала парковки определяет то, что парковка начинается, когда удовлетворяется любое из условий (a) и (b), упомянутых ниже по тексту.

(a) Область для парковки (парковочная рамка) обнаруживается на виде сверху, отображаемом посредством устройства 22 содействия парковке, и диапазон переключения устанавливается равным диапазону движения задним ходом (R).

(b) Намерение парковки обнаруживается из операции пассажира (например, пассажир указывает целевое положение парковки на виде сверху, отображаемом посредством устройства 22 содействия парковке).

Следует отметить, что вышеуказанное определение начала парковки может быть выполнено только тогда, когда определяется, на основе информации из навигационной системы 20, что транспортное средство 1 находится на автостоянке (парковке).

[0032]

Помимо этого, в случае, если устройство 22 содействия парковке не установлено или не работает, то, что парковка начинается, может быть определено, когда удовлетворяется условие (c), упомянутое ниже по тексту.

(c) Диапазон переключения устанавливается равным диапазону движения задним ходом (R), и до того как диапазон переключения установлен равным диапазону движения задним ходом (R), транспортное средство 1 движется вперед в диапазоне переднего хода (D) на расстояние, превышающее предварительно определенное расстояние (например, 5 м), или в течение более чем предварительно определенного времени (например, 5 минут) [но только в случае, если время, требуемое для изменения с диапазона переднего хода (D) на диапазон движения задним ходом (R), занимает предварительно определенное время (например, 5 минут)].

[0033]

Затем модуль 561 определения начала парковки определяет то, что парковка завершена, т.е. что транспортное средство 1 не движется в целевое положение парковки, когда удовлетворяется любое из условий (d)-(f), упомянутых ниже по тексту. Следовательно, со времени, когда модуль 561 определения начала парковки определяет то, что парковка начата, до времени, когда он определяет то, что удовлетворяется любое из условий (e)-(f), определяется то, что транспортное средство 1 движется в целевое положение парковки.

(d) Парковка завершается [подробно поясняется ниже по тексту].

(e) Транспортное средство 1 останавливается в течение предварительно определенного времени.

(f) Диапазон переключения устанавливается равным диапазону отсутствия движения (P или N).

[0034]

Здесь вышеуказанное условие (d) удовлетворяется, когда текущее положение транспортного средства 1 совпадает с целевым положением для парковки. А именно, вышеуказанное условие (d) удовлетворяется, когда предварительно определенное время истекло после того, как расстояние от текущего положения до целевого положения парковки, которое обнаружено устройством 22 содействия парковке и затем выведено из модуля 200 извлечения информации окружения, становится равным 0 (или меньшим предварительно определенного значения, которое можно рассматривать как почти 0). Следует отметить, что то, что вышеуказанное условие (d) удовлетворяется, может быть определено, когда расстояние от текущего положения до целевого положения парковки не изменяется в течение предварительно определенного времени. В качестве альтернативы, то, что вышеуказанное условие (d) удовлетворяется, может быть определено, когда предварительно определенное время истекло после того, как скорость транспортного средства, которая вычислена посредством модуля 102 вычисления скорости транспортного средства и затем выведена из модуля 100 извлечения информации транспортного средства, становится равной 0 (или меньшей предварительно определенного значения, которое можно рассматривать как почти 0).

[0035]

Пример процессов, выполняемых посредством модуля 561 определения начала парковки, поясняется со ссылкой на фиг. 15. Модуль 561 определения начала парковки обнаруживает парковочную рамку и определяет то, изменяется или нет диапазон переключения (положение переключения) на диапазон движения задним ходом (R) (этап S100). Последовательность операций обработки переходит к этапу S130, если результат этапа S100 положительный [удовлетворяется вышеуказанное условие (a)], или переходит к этапу S110, если результат отрицательный.

[0036]

Когда результат этапа S100 положительный, определяется то, определено или нет намерение пассажира выполнять парковку (этап S110). Последовательность операций обработки переходит к этапу S130, если результат этапа S110 положительный [удовлетворяется вышеуказанное условие (b)], или переходит к этапу S120, если результат отрицательный.

Когда результат этапа S110 отрицательный, определяется то, изменяется или нет диапазон переключения на диапазон движения задним ходом (R) после того, как транспортное средство 1 движется вперед в диапазоне переднего хода (D) на превышающее предварительно определенное расстояние или в течение более чем предварительно определенного времени. Последовательность операций обработки переходит к этапу S130, если результат этапа S120 положительный [удовлетворяется вышеуказанное условие (c)], или переходит к этапу S140, если результат отрицательный.

[0037]

Когда результат любого из этапов S100-S120 положительный [удовлетворяется любое из вышеуказанных условий (a)-(c)], флаг начала парковки устанавливается на ВКЛЮЧЕНО (этап S130). Когда флаг начала парковки устанавливается на ВКЛЮЧЕНО на этапе S130, или когда результат этапа S140 отрицательный [не удовлетворяются вышеуказанные условия (a)-(c)], определяется то, установлен или нет диапазон переключения равным диапазону отсутствия движения (P или N) (этап S140). Последовательность операций обработки переходит к этапу S170, если результат этапа S140 положительный [удовлетворяется вышеуказанное условие (f)], или переходит к этапу S150, если результат отрицательный.

Когда результат этапа S140 отрицательный, определяется то, останавливается или нет транспортное средство 1 в течение предварительно определенного времени (этап S150). Последовательность операций обработки переходит к этапу S170, если результат этапа S150 положительный [удовлетворяется вышеуказанное условие (e)], или переходит к этапу S160, если результат отрицательный.

[0038]

Когда результат этапа S150 отрицательный, определяется то, удовлетворяется или нет какое-либо из трех упомянутых ниже по тексту условий (этап S160).

- Условие, при котором расстояние от текущего положения до целевого положения парковки меньше предварительно определенного расстояния (расстояние можно рассматривать как 0).

- Условие, при котором расстояние от текущего положения до целевого положения парковки не изменяется в течение предварительно определенного времени.

- Условие, при котором предварительно определенное время истекло в состоянии при скорости транспортного средства, меньшей предварительно определенной скорости (скорость транспортного средства можно рассматривать как 0).

Последовательность операций обработки переходит к этапу S170, если результат этапа S160 положительный [удовлетворяется вышеуказанное условие (d)], или переходит к этапу S180, если результат отрицательный.

[0039]

Когда результат любого из этапов S140-S160 положительный [удовлетворяется любое из условий (d)-(f)], флаг завершения парковки устанавливается на ВКЛЮЧЕНО (этап S170), и последовательность операций обработки переходит к этапу S190.

С другой стороны, когда результат этапа S160 отрицательный [не удовлетворяются условия (d)-(f)], последовательность операций обработки переходит к этапу S190.

После того, как флаг парковки установлен на этапе S170 или S180, определяется то, установлен или нет флаг завершения парковки на ВКЛЮЧЕНО (этап S190). Последовательность операций обработки переходит к этапу S200, если флаг завершения парковки установлен на ВКЛЮЧЕНО, или завершается и после этого снова начинается с этапа S100 в случае, если установлен на ВЫКЛЮЧЕНО.

[0040]

Когда модуль 561 определения начала парковки определяет то, что парковка начинается, модуль 562 определения хода выполнения парковки определяет степень выполнения парковки от начала парковки (начала движения) до завершения парковки (завершения движения) транспортного средства 1. Как показано на фиг. 6, модуль 562 определения хода выполнения парковки включает в себя модуль 562a определения хода выполнения по расстоянию, модуль 562b определения хода выполнения по углу, модуль 562c определения хода выполнения по рулению и модуль 562d определения хода выполнения по времени.

[0041]

Модуль 562a определения хода выполнения по расстоянию определяет степень выполнения парковки на основе пройденного расстояния от начала парковки транспортного средства 1.

Процессы, выполняемые модулем 562a определения хода выполн